本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分详细限定的用于控制机动车的爬行运行的方法。本发明还涉及一种控制装置，其构造成用于执行该方法，以及本发明涉及一种相应的计算机程序产品。
背景技术：
在具有自动化换挡变速器的机动车中已知的是，设置有爬行功能，其用于在爬行运行中控制机动车，在其中，机动车执行在很小车速下的爬行运动。在爬行运行中，可以有利地实现机动车的舒适的驻车或起动。
为此，在激活爬行功能时，经由布置在驱动机组与自动化换挡变速器之间的摩擦离合器传递爬行力矩，其大小被设计成使得机动车机能执行在很小速度下的爬行运动并且不能执行正常的行驶运动。在此，机动车的爬行依赖于所挂入的挡地可以在前进行驶方向和后退行驶方向上实现并且可以在起动或调车时对驾驶员进行支持。
由ep0375162b1已知了一种车辆离合器的控制系统，在其中，实现了在机动车的爬行阶段中的车辆离合器的自动控制。在爬行阶段，实现了在挂入起动挡且未操纵加速踏板的情况下依赖于制动踏板操纵对车辆离合器进行控制，其中，当制动踏板被继续松开时，才进一步闭合车辆离合器。
技术实现要素：
从前述的现有技术出发，本发明的任务在于，提供一种改进的用于控制机动车的爬行运行的方法，在其中，可以实现在很小的车速和很小的离合器磨损下的灵敏的行驶。此外，应给出相应的构造成用于执行该方法的控制装置和用于执行该方法的计算机程序产品。
在方法方面，该任务从权利要求1的前序部分出发结合其特征部分的特征来解决。此外，用于控制机动车的爬行运行的控制装置是权利要求8的主题。在计算机程序产品方面参考权利要求10。有利的改进方案是从属权利要求以及以下描述的主题。
提出了一种用于控制机动车的爬行运行的方法，该机动车具有包括驱动机组、变速器和布置在驱动机组与变速器之间的摩擦离合器的动力总成，在该方法中，用于控制爬行运行的爬行功能包括用于在操纵制动踏板时控制爬行运行的第一子功能和用于在未操纵制动踏板时控制爬行运行的第二子功能。
变速器优选是自动变速器或自动化变速器，其例如可以实施为自动化的分级式换挡变速器、自动式变速器、双离合器变速器、无级式功率分流的变速器等。变速器可以由多个变速器挡组构成，其方式是：分裂挡组接在主挡组之前或之后，并且/或者范围选择挡组接在主挡组之前或之后。在其中应用根据本发明的方法的机动车例如是如载重车那样的商用车。
驱动机组可以是内燃机、电机或既包括电机也包括内燃机的混合动力驱动器。
爬行功能可以由车辆驾驶员手动地请求或在存在必要的条件时自动地被激活。表现为驾驶员侧的用于激活爬行功能的请求的信号可以由车辆驾驶员例如通过操纵开关或按键来产生。
本发明现在包括如下教导，即，只有在已经激活爬行功能的第二子功能之后才能激活爬行功能的第一子功能。
换而言之，激活爬行功能的第一子功能的前提是已经激活了爬行功能的第二子功能，在第一子功能中，在操纵制动踏板的情况下实现爬行运行的控制，在第二子功能中，在未操纵制动踏板的情况下实现爬行运行的控制。
在操纵制动踏板的情况下控制爬行运行时，可以模拟由自动式变速器已知的变换器行为，然而摩擦离合器在这样的爬行运行的情况下比在未操纵制动踏板时对爬行运行的控制的情况下被更大程度地加负荷。在未操纵制动踏板时爬行运行就已足够的行驶情况下，可以取消之前激活的伴随操纵制动踏板的爬行运行。因此，这种方式减小了在爬行运行期间处于滑差运行的摩擦离合器的负荷并且因此减小了离合器磨损。相反地，在ep0375162b1中提出的方法中，爬行运行始终伴随操纵的制动踏板位置来起始，也就是在爬行运行起始时已经模拟了变换器行为。
当存在针对机动车的爬行运行所需的条件时，就可以激活第二子功能。作为条件，例如可能需要的至少是运转的驱动机组、在变速器中已挂入的挡和未操纵的加速踏板以及未操纵的制动踏板。作为另外的条件，例如还可以检查：变速器输入转速是否低于马达怠速转速。爬行功能的第二子功能可以由车辆驾驶员手动地请求或在存在所需的条件时自动地被激活。表现为驾驶员侧的用于激活爬行功能的请求的信号可以由车辆驾驶员例如通过操纵开关或按键来产生。
在激活爬行功能时以如下方式控制摩擦离合器，即，使得经由摩擦离合器传递足够用以克服作用到机动车上的行驶阻力或行驶阻力矩的爬行力矩。行驶阻力矩由机动车的行驶阻力之和，例如滚动阻力、坡度阻力和空气阻力之和得到并且可以在考虑总传动比和动力总成的效率的情况下通过逆向运算折算到变速器输入轴或摩擦离合器上。因此爬行力矩可以通过计算来确定，或者由依赖于制动踏板位置和所计算或估计的行驶阻力的特性曲线来确定。
于是当爬行功能的第二子功能被激活且制动踏板从未操纵的位置转移到位于未操纵的位置与制动踏板位置或制动压力的预定的阈值之间的位置时，就取消激活第二子功能并且激活第一子功能。在激活第一子功能时设置的是，经由自动化摩擦离合器传递的爬行力矩通过操纵制动踏板被影响，直到当前的制动踏板位置或当前的制动压力不再超过预定的阈值。因此，在阈值与未操纵的制动踏板位置之间的范围内操纵制动踏板时，在朝未操纵的制动踏板位置的方向操纵制动踏板的情况下，继续闭合摩擦离合器，由此增加了经由摩擦离合器传递的爬行力矩，而在朝阈值的方向操纵制动踏板的情况下，继续断开摩擦离合器，由此减少了经由摩擦离合器传递的爬行力矩。如果当前的制动踏板位置或当前的制动压力达到或超过阈值时，就取消激活爬行功能、完全断开摩擦离合器并且车辆通过设定的制动压力保持静止。
在有利的改进方案中可以设置的是，通过爬行功能的第一或第二子功能以如下程度闭合摩擦离合器，即，使得摩擦离合器处于接合状态中并且既不操纵加速踏板也不操纵制动踏板，摩擦离合器在能预定的持续时间之后继续朝闭合方向移动了特定的值并且驱动机组经由怠速转速调节来运行。当检测到制动踏板操纵或加速踏板操纵或当出现安全关键的行驶运行或者达到或超过最大允许的马达负荷时，驱动机组的怠速转速调节例如可以结束。在操纵制动踏板时，激活停住功能，通过其引起摩擦离合器的完全断开。紧接着在存在所需的条件时可以再次激活爬行功能，否则保持摩擦离合器断开。相反地在操纵加速踏板时，转换到正常行驶模式并且完全闭合摩擦离合器。如果出现安全关键的行驶运行或者达到或超过最大允许的马大负荷，如在操纵制动踏板时那样地激活驻停功能，通过其引起摩擦离合器的完全断开。紧接着在存在所需的条件时可以再次激活爬行功能，否则保持摩擦离合器断开。
本发明还涉及一种控制装置，其构造成用于执行根据本发明的方法。控制装置包括如下用于执行根据本发明的方法的机构。该机构是硬件侧的机构和软件侧的机构。硬件侧的机构例如是用于与参与执行按照本发明的结构组件交换数据的数据接口。控制装置的硬件侧的机构还是用于数据加工的处理器而且必要时是用于数据存储的存储器。软件侧的机构是用于执行按照本发明的方法的程序模块。
因此，用于执行根据本发明的方法的控制装置包括至少一个接收接口，其构造成用于接收操作元件的显示出驾驶员侧的用于激活爬行功能的请求的信号、转速传感器的显示出驱动机组的状态的信号、位置或位移传感器的利用其推断出变速器中所挂入的挡的信号、位置或位移传感器的利用其检测到加速踏板的位置或操纵的信号以及位置或位移传感器的利用其检测到制动踏板的位置或操纵的信号。控制装置还包括分析单元，以便对接收到的输入信号或接收到的输入信号的信息进行分析。根据接收到的输入信号或接收到的输入信号的信息，控制装置确定是否能激活爬行功能并且车辆驾驶员是否请求爬行功能。当能激活爬行功能且机动车应运行在爬行运行中时，通过控制装置激活爬行功能。控制装置经由发送接口向动力总成组件给出控制信号，以便使机动车运行在爬行运行中，其中，只有当用于在未操纵的制动踏板时控制爬行运行的第二子功能已通过控制装置先激活时，控制装置才释放用于在操纵制动踏板时控制爬行运行的第一子功能。
控制装置例如可以构造为中央控制器或变速器控制器。之前提到的信号仅被视为示例性的并且不应限制本发明。检测到的输入信号和给出的控制信号可以经由车辆总线，例如经由can总线传递。
根据本发明的解决方案也可以体现为计算机程序产品，当计算机程序产品在控制装置的处理器上运行时，其在软件方面引导处理器来执行所配属的根据本发明主题的方法步骤。在此，能机读的介质也属于本发明的主题，在其上以能调取的方式存储有前述的计算机程序产品。
本发明并不限于并列的独立权利要求或它们的从属权利要求的特征的已给出的组合。此外还可以将从权利要求、实施方式的以下说明或直接由附图中得到的各个特征彼此组合。权利要求书通过使用附图标记来参考附图并不限制限制权利要求的保护范围。
附图说明
下面结合附图示例性地详细阐述本发明的实现了多个实施方式的基本原理。其中：
图1示出具有自动化换挡变速器的动力总成的方块图；
图2示出在其中示出了制动踏板位置和加速踏板位置关于时间的示意图；
图3示出用于控制机动车的爬行运行的第一流程图；
图4示出用于控制机动车的爬行运行的第二流程图；
图5示出用于依赖于制动踏板操纵和行驶阻力获知离合器力矩的特性曲线簇；
图6示出用于控制机动车的爬行运行的第二流程图；
图7示出离合器力矩关于时间的特性曲线走向；
图8示出离合器力矩关于时间的第二特性曲线走向。
具体实施方式
图1示出机动车的动力总成的非常示意性的视图，其中，示出的动力总成包括驱动机组1和变速器2，其中，变速器2构造在驱动机组1与动力总成的输出部3之间。变速器2优选构造为自动换挡变速器或自动化换挡变速器并且改变驱动机组1的转速和转矩并且因此在输出部3上提供驱动机组1的牵引力。根据图1，在驱动机组1与变速器2之间接有摩擦离合器4，其在这里构造为换挡离合器或起动离合器。给驱动机组1配属有马达控制装置5并且给变速器配属有变速器控制装置6。驱动机组1的运行借助马达控制装置5来控制和/或调节，由此，驱动机组1与马达控制装置5交换数据7。变速器2的运行由变速器控制装置6来控制和/或调节，由此变速器2与变速器控制装置6交换数据8。根据图1，马达控制装置5和变速器控制装置6还彼此交换数据9。摩擦离合器4的运行在这里同样由变速器控制装置6来控制和/或调节，由此变速器控制装置6与摩擦离合器4交换数据13。替选地，摩擦离合器4的运行可以由在这里未示出的离合器控制装置来控制和/或运行，该离合器控制装置于是可以与摩擦离合器4、变速器控制装置6和马达控制装置5交换数据。
此外，变速器控制装置6经由制动踏板15的位置或操纵度提供数据12，并且马达控制装置5经由加速或油门踏板14的位置或操纵度提供数据11。制动踏板15的位置或操纵度可以借助布置在制动踏板15上的位置或位置传感器检测，并且加速踏板14的位置或操纵度可以借助布置在加速踏板14上的位置或位置传感器检测。
根据图1，变速器控制装置6由在这里未示出的另外的传感器来提供数据10，基于这些数据，变速器控制装置6控制和/或调节变速器2和摩擦离合器4的运行。马达控制装置5也由在这里未示出的另外的传感器来提供数据16，基于这些数据，马达控制装置5控制和/或调节驱动机组1的运行。
现在设置的是，激活爬行功能的第一子功能的前提是已经激活了爬行功能的第二子功能，在第一子功能中，在操纵制动踏板的情况下实现爬行运行的控制，在第二子功能中，在未操纵制动踏板的情况下实现爬行运行的控制。在此，通过控制装置，例如变速器控制装置6执行在图3、图4和图6中作为流程图示出的方法，下面借助附图来讨论这些方法。
由图2中示出的示意图出发，借助激活爬行功能实现的机动车的蠕动和借助激活启动功能实现的机动车的起动彼此并不排斥。相反地，
图2示出的是，蠕动在起动之前并且已经较早地使机动车运动。在区域a中，制动踏板15被车辆驾驶员完全或几乎完全压下并且完全断开摩擦离合器4，从而在起动功能中和在蠕动功能中都没有驱动力矩通过摩擦离合器4传递并且机动车保持静止。在区域b中，车辆驾驶员缓慢松开制动踏板15。在激活起动功能时摩擦离合器4保持断开并且机动车仍保持静止。用于控制机动车爬行运行的爬行功能包括用于在操纵制动踏板15时控制爬行功能的第一子功能和用于在未操纵制动踏板15时控制爬行功能的第二子功能。在激活爬行功能时，在区域b中已经部分地闭合摩擦离合器4，也就是以离合器滑差方式运行。当经由摩擦离合器4传递的离合器力矩超过行驶阻力或行驶阻力矩时，机动车在该区域中已经运动起来。现在根据本发明设置的是，激活爬行功能的第一子功能的前提是已经激活了爬行功能的第二子功能，在第一子功能中，在操纵制动踏板15的情况下实现爬行运行的控制，在第二子功能中，在未操纵制动踏板15的情况下实现爬行运行的控制。在区域c中，机动车驾驶员通过操纵加速踏板14发出起动愿望的信号，由此激活起动功能。在激活起动功能时，依赖于加速踏板位置地，摩擦离合器4继续朝“闭合”的方向定位并且驱动机组1的转速或力矩被提升，由此使机动车加速。在实现机动车的起动之后，最终完全闭合摩擦离合器4并且机动车以相应的行驶程序来运行。
根据图3，机动车在方法开始时处于静止或以很小速度滚动。在第一步骤中检查：车辆驾驶员是否请求爬行功能。车辆驾驶员可以例如通过操纵开关或按键或者经由车载计算机的菜单设定来请求爬行功能。如果记录有请求了爬行功能，于是在另外的方法步骤中检查：驱动机组1是否运转。如果识别出停止运转的驱动机组，于是就不激活爬行功能。在驱动机组1运转的情况下，检查：在变速器2中是否已挂入起动挡，作为另外的用于激活爬行功能的条件。如果变速器2位于空挡位置，于是不激活爬行功能，相反地在已挂入起动挡的情况下在另外的方法步骤中检查加速踏板14的位置。如果加速踏板14被操纵，就阻止激活爬行功能，这是因为加速踏板14被操纵被分析为车辆驾驶员的起动愿望。而如果确认了加速踏板14未被操纵，就在另外的方法步骤中检查：是否已知当前的行驶阻力。如果行驶阻力是未知的，就首先不激活爬行功能并且通过与本领域技术人员早已已知的方法来获知行驶阻力。由于空气阻力基于车辆静止或很小的车速而是能忽略的，因此行驶阻力可以在考虑车重的情况下由滚动阻力和坡度阻力之和来形成。
在另外的方法步骤中检查：制动踏板15的当前的位置从被完全压下的制动踏板15起是否到达或低于预定的阈值。当从被完全压下的制动踏板15起没有到达或没有低于阈值时，也就是说制动踏板15在被完全压下的制动踏板15与阈值之间时，就不激活爬行功能。
如果相反地制动踏板15朝“未操纵”的方向定位使得低于阈值时，就在另外的方法步骤中检查：是否仍操纵制动踏板15。在确认制动踏板15未被操纵的情况下，就激活爬行功能的第二子功能“逻辑2”。爬行功能的第二子功能随后参考图6详细阐述。而当确认制动踏板在未被操纵的位置与阈值之间的范围内被操纵的情况下，还检查：爬行功能的第一或第二子功能是否已经有效。如果爬行功能的第一子功能和第二子功能都无效，爬行功能的第一子功能“逻辑1”不可用并且该方法重新开始。
因此，在第一次激活爬行功能的第一子功能“逻辑1”的前提是爬行功能的第二子功能“逻辑2”已经被激活，也就是制动踏板15首先调整到未被操纵的位置中。因此，从被完全压下的位置松开制动踏板15并不会导致激活爬行功能的第一子功能。只有当制动踏板15从其未被操纵的位置被压下或操纵之后，这才导致首次激活第一子功能。因此，用于模拟在自动式变速器中已知的变换器行为的在操纵制动踏板15时对爬行运行的控制仅能从首次完全松开制动踏板15起来实现。
参考图4，现在应详细阐述爬行功能的第一子功能。如果爬行功能的第一子功能如之前所示那样已被激活，于是首先依赖于由制动踏板操纵和当前的行驶阻力地从特性曲线簇中获知离合器力矩并且以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得所获知的离合器力矩被传递。与之并行地，观察车辆行为。于是，当机动车过早运动时，即经由摩擦离合器传递过高的离合器力矩时，相应地减少由特性曲线簇获知的离合器力矩。相反地，如果机动车在设定的制动踏板姿态下仍静止，就相应地增加由特性曲线簇获知的离合器力矩。在另外的方法步骤中检查：摩擦离合器4是否接合。当变速器输入轴转速相应于驱动机组1的转速时，可以确认摩擦离合器4接合。如果摩擦离合器4接合，就不继续闭合摩擦离合器4，这是因为该闭合在当前的车辆行为中不会引起任何改变。如果摩擦离合器4相反地处于滑移中，于是检查：当前的车辆加速度是否超过最大允许的车辆加速度。如果超过最大允许的车辆加速度，于是这意味着经由摩擦离合器4传递过高的离合器力矩。在该情况下，当前的车辆加速度通过缓慢地断开摩擦离合器4来降低。
相反地在当前的车辆加速度处于允许的加速度范围内时，于是继续设置的是，将离合器力矩梯度和经由摩擦离合器4传递的离合器力矩限制到为此设置的边界值上。这是需要的，因为摩擦离合器4在爬行运行期间仅允许在受限的范围内运行，以便保持摩擦离合器4的负荷并且因此保持离合器磨损在边界范围内。
用于依赖于制动踏板操纵和当前的行驶阻力来获知离合器力矩的特性曲线簇在图5中示出。制动踏板值在这里以负值示出，其中，在-30的制动踏板值时，制动踏板15被更大程度压下，也就是与在例如-10的制动踏板值时相比制动压力或制动力更大。如果车辆驾驶员例如从制动踏板值-30松开制动踏板15，于是从示意图中靠左的特性曲线值转换到示意图中靠右的特性曲线值，其中，朝方向“闭合”被操纵摩擦离合器4。如果车辆驾驶员紧接着继续更有力地操纵制动踏板15，于是再次朝方向“断开”来操纵摩擦离合器4并且传递较小的离合器力矩。再次，制动踏板15基本上同时起到制动踏板和离合器踏板的作用，并且以有利的方式模拟了在自动式变速器中已知的变换器行为。
参考图6现在应详细阐述爬行功能的第二子功能。如果爬行功能的第二子功能在未操纵制动踏板15时如之前所示那样已被激活，于是首先以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得经由摩擦离合器4来传递比计算出的对于克服行驶阻力或行驶阻力矩来说所需的离合器力矩更低的离合器力矩。由于通过计算或估算不能精确地确定行驶阻力或行驶阻力矩，由此避免了由于在计算或估算中的不准确而在方法开始时过大程度地闭合摩擦离合器4并且由此能察觉到机动车的冲击运动。
在另外的方法步骤中检查：摩擦离合器4是否接合。如果摩擦离合器4接合，就不继续闭合摩擦离合器4，这是因为该闭合在当前的车辆行为中不会引起任何改变。如果摩擦离合器4相反地处于滑移中，于是检查：摩擦离合器是否之前已经处于过接合状态中。在接合的摩擦离合器4上，例如在驶入坡道或在行驶阻力随之增加时可以重新设定离合器滑移。如果识别出这样的情况，就以如下程度闭合摩擦离合器4，使得出现倾斜的离合器力矩梯度，也就是离合器力矩比较快递地降低。由此，摩擦离合器4顺利地再次接合。
于是相反地，当摩擦离合器4仍未处于接合状态中时，在另外的方法步骤中检查：机动车是否处于静止中。机动车静止可以例如借助转速传感器、速度传感器或加速度传感器来确认。转速传感器可以为此例如检测变速器输入轴转速或变速器输出轴转速，而速度传感器例如可以获知前车桥速度。如果在此确认车辆静止，就继续朝方向“闭合”操纵摩擦离合器4。如果经由摩擦离合器4传递的离合器力矩仍低于要克服的行驶阻力矩，就首先以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得出现倾斜的离合器力矩梯度，这是因为在由摩擦离合器4传递的离合器力矩可以作用到车辆运动上之前，首先必须克服该行驶阻力矩。相反地，如果经由摩擦离合器4传递的离合器力矩大于或等于要克服的行驶阻力矩，就以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得出现平坦的离合器力矩梯度，这是因为由摩擦离合器4传递的离合器力矩直接作用到车辆运动上。
然而，如果在前述的方法步骤中确认车辆不是处于静止中，在随后的方法步骤中就检查：是否在进入到蠕动功能“逻辑2”时就已存在车辆运动并且经由摩擦离合器4传递的离合器力矩仍低于要克服的行驶阻力矩。如果识别出这样的情况下就也在这里首先以如下程度闭合摩擦离合器4，使得出现倾斜的离合器力矩梯度。如果相反地不存在这种情况，就检查：变速器输入轴转速是否接近驱动机组1的转速。如果识别出这样的接近，相应地较缓慢地闭合摩擦离合器4，由此在摩擦离合器4上出现较平坦的离合器力矩梯度。由于较平坦的离合器力矩梯度，可以更舒适地实现向接合的摩擦离合器4的转变。如果变速器输入轴转速仍未接近驱动机组1的转速，在另外的方法步骤中就检查：当前的车辆加速度是否超过最大允许的车辆加速度。如果超过最大允许的车辆加速度，于是这意味着经由摩擦离合器4传递过高的离合器力矩。在该情况下，当前的车辆加速度通过缓慢地断开摩擦离合器4来降低。
相反地在当前的车辆加速度处于允许的加速度范围内且迄今为止的条件中的任一项都没有被满足时，就设置的是，以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得在摩擦离合器4上出现中等的离合器力矩梯度。
因此，视满足的条件而定地，摩擦离合器4的闭合或断开可以以不同的离合器力矩梯度来实现。通过应用不同的离合器力矩梯度，摩擦离合器4可以容易地传递期望的爬行力矩，并且尽管如此有滑差的摩擦离合器4转变到接合状态中仍可以缓和地，即没有能察觉到的离合器冲击地实现。
还设置的是，在闭合摩擦离合器4时，将离合器力矩梯度和经由摩擦离合器4传递的离合器力矩都限制到为此预定的边界值上。这是需要的，因为摩擦离合器4在爬行运行期间仅允许在受限的范围内运行，以便保持摩擦离合器4的负荷并且因此保持离合器磨损在边界范围内。
在图7中示出了离合器力矩关于时间的走向，在从静止出发激活了用于蠕动的爬行功能的第二子功能“逻辑2”的情况下而得到该走向。如果车辆驾驶员已经完全松开制动踏板15，就首先实现了跳变到比计算出的对于克服行驶阻力或行驶阻力矩来说所需的离合器力矩稍小的离合器力矩。这通过特性曲线区段i示出。
如果在第二功能的方法流程期间确认了机动车处于车辆静止中，就朝方向“闭合”操纵摩擦离合器4。如果经由摩擦离合器4传递的离合器力矩仍位于要克服的行驶阻力矩之下，就首先以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得出现倾斜的离合器力矩梯度，这是因为在由摩擦离合器4传递的离合器力矩可以作用到车辆运动上之前，首先必须克服该行驶阻力矩。这通过特性曲线区段ii示出。
相反地，如果经由摩擦离合器4传递的离合器力矩最终大于或等于要克服的行驶阻力矩，就以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得出现较少倾斜的离合器力矩梯度，这是因为由摩擦离合器4传递的离合器力矩直接作用到车辆运动上。这通过特性曲线区段iii示出。
特性曲线区段iv联接至特性曲线区段iii，在特性曲线区段iv中，以中等的离合器力矩梯度继续闭合仍滑移的摩擦离合器4。
如果变速器输入轴转速接近驱动机组1的转速，就相应地较缓慢地闭合摩擦离合器4，由此在摩擦离合器4上出现较平坦的离合器力矩梯度并且可以更舒适地实现向接合的摩擦离合器4的转变。这通过特性曲线区段v示出。
在特性曲线vi中，摩擦离合器4最终处于接合状态中，在其中，不继续闭合摩擦离合器4，这是因为该闭合在当前的车辆行为中不会引起任何改变。因此，在该特性曲线区段中不再实现离合器力矩的改变。
在图8中示出离合器力矩关于时间的走向，在已经滚动的机动车上激活了用于蠕动的爬行功能的第二子功能“逻辑2”的情况下而得到该走向。如果车辆驾驶员已经完全松开制动踏板15，在这里也首先实现了跳变到比计算出的对于克服行驶阻力或行驶阻力矩来说所需的离合器力矩稍小的离合器力矩。这通过特性曲线区段i示出。
如果在图6中所述的方法流程期间确认了在进入到蠕动功能“逻辑2”时就已存在车辆运动并且经由摩擦离合器4传递的离合器力矩仍低于要克服的行驶阻力矩，就首先以如下程度闭合摩擦离合器4，即，使得出现倾斜的离合器力矩梯度。这通过特性曲线区段ii示出。
特性曲线区段iv联接至特性曲线区段iii，在特性曲线区段iv中，以中等的离合器力矩梯度继续闭合仍滑移的摩擦离合器4。如果变速器输入轴转速接近驱动机组1的转速，就相应地较缓慢地闭合摩擦离合器4，由此在摩擦离合器4上出现较平坦的离合器力矩梯度并且可以更舒适地实现向接合的摩擦离合器4的转变。这通过特性曲线区段v示出。
在特性曲线vi中，摩擦离合器4最终处于接合状态中，在其中，不继续闭合摩擦离合器4，这是因为该闭合在当前的车辆行为中不会引起任何改变。因此，在该特性曲线区段中不再实现离合器力矩的改变。
附图标记列表
1驱动机组
2变速器
3输出部
4摩擦离合器
5马达控制装置
6变速器控制装置
7数据
8数据
9数据
10数据
11数据
12数据
13数据
14加速踏板
15制动踏板
16数据