本发明涉及一种车辆控制装置及其控制方法。
背景技术：
一般来说，传统的电子驻车制动(electricparkingbrake，epb)装置是一种对驾驶员友好的自动制动装置，当车辆熄火时，制动器自动操作，当启动发动机并踩踏油门时，制动器自动松开，从而提高了驻车便利性。
例如，如韩国授权专利公报10-1303757(2013年08月29日)中的记载，公开了一种当车辆停车时能够利用电子驻车制动装置来自动维持制动力的车辆的停车制动力维持装置及其方法。
但是，传统的电子驻车制动装置根据倾斜度在平地产生较小的制动力，在倾斜度小的地面上产生中间大小的制动力，在倾斜度大的地面上产生较大的制动力，当无法判断倾斜度时，产生最大的制动力。
例如，在传统的电子驻车制动装置中，当在车辆停车之前的时点产生用于紧固epb的紧固操作信号时，作为用于感测加速度值的感测装置的加速度传感器的输入值产生波动，从而即使加速度传感器正常工作，判断倾斜度时也受到限制。
当制动力被解除时，传统的电子驻车制动装置在缩短制动力被解除的时点的方面存在局限，因此从停车模式转换到行驶模式时，提高行驶效率方面存在局限。
因此，近年来，对改善的车辆控制装置及其控制方法持续地进行了研究，其在epb装置的制动力被解除时，缩短制动力被解除的时点，从而当从停车模式转换到行驶模式时，提高行驶效率。
现有技术文献
[专利文献]
韩国授权专利公报10-1303757(2013年08月29日)
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
本发明的实施例的目的在于，提供一种从停车模式转换到行驶模式时能够提高行驶效率的车辆控制装置及其控制方法。
本发明的实施例的目的在于，提供一种车辆控制装置及其控制方法，其能够抑制驾驶员对当前epb紧固操作状态和当前epb装置的倾斜度判断状态以及当前制动力状态的不安感，同时能够引导驾驶员谨慎驾驶。
(二)技术方案
根据本发明的一个方面，可以包括：输入部，从epb接收用于停车的紧固操作信号，并接收由感测装置感测的当前车轮速度值和当前加速度值；判断部，基于接收的当前车轮速度值，判断是否为接收的紧固操作信号在车辆停车之前的时点产生的第一状态，当判断为第一状态时，基于接收的当前加速度值，判断是否为车辆试图在平地上停车的第二状态，当判断为第二状态时，判断为epb装置的倾斜度判断不可的第三状态；以及控制部，当判断为第一状态、第二状态、第三状态时，使epb装置的倾斜度判断模式进行关闭操作的同时，使epb装置的倾斜度判断不可模式进行打开操作，从而控制epb装置，以使epb装置的当前制动力值降低至与倾斜度判断不可模式对应地设定的目标制动力值。
根据本发明的另一方面，当判断部判断是否为第一状态时，可以判断是否为接收的当前车轮速度值达到对应于车辆停车之前的时点而设定的目标车轮速度值的时点，以及判断接收的紧固操作信号是否在达到目标车轮速度值的时点产生。
根据本发明的又一个方面，当判断部判断是否为第二状态时，如果接收的当前加速度值的采样信号的大小小于对应于车辆停车之前的时点而设定的目标加速度值的采样信号的大小时，可以判断车辆试图在平地停车。
根据本发明的又一个方面，当控制部从epb装置接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，控制部可以进一步控制epb装置，以使epb装置的制动力解除操作在设定的目标解除时点执行。
根据本发明的又一个方面，在目标解除时点之前，控制部可以预先将制动力解除操作信号施加到epb装置，以使epb装置的制动力解除操作在目标解除时点执行。
根据本发明的又一个方面，可以包括以下步骤：从epb装置接收用于停车的紧固操作信号，并接收由感测装置感测的当前车轮速度值；基于接收的当前车轮速度值，判断是否为接收的紧固操作信号在车辆停车之前的时点产生的第一状态；当判断为第一状态时，接收由感测装置感测的当前加速度值；基于接收的当前加速度值，判断是否为车辆试图在平地停车的第二状态；当判断为第二状态时，判断为epb装置的倾斜度判断不可的第三状态；当判断为第一状态、第二状态、第三状态时，使epb装置的倾斜度判断模式进行打开操作的同时，使epb装置的倾斜度判断不可模式进行关闭操作；以及当epb装置的倾斜度判断不可模式进行打开操作时，控制epb装置，以使epb装置的当前制动力值降低至与倾斜度判断不可模式对应地设定的目标制动力值。
根据本发明的又一个方面，当判断是否为第一状态时，可以判断是否为接收的当前车轮速度值达到对应于车辆停车之前的时点而设定的目标车轮速度值的时点，以及判断接收的紧固操作信号是否在达到目标车轮速度值的时点产生。
根据本发明的又一个方面，当判断是否为第二状态时，如果接收的当前加速度值的采样信号的大小小于对应于车辆停车之前的时点而设定的目标加速度值的采样信号的大小时，可以判断所述车辆试图在平地停车。
根据本发明的又一个方面，还可以包括以下步骤：当从epb装置接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，控制epb装置，以使epb装置的制动力解除操作在设定的目标解除时点执行。
根据本发明的又一个方面，在目标解除时点之前，可以预先将制动力解除操作信号施加到epb装置，以使epb装置的制动力解除操作在目标解除时点执行。
(三)有益效果
根据本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法，从停车模式转换到行驶模式时，能够提高行驶效率。
根据本发明的实施例的车辆控制装置及其控制方法，能够抑制驾驶员对当前epb紧固操作状态和当前epb装置的倾斜度判断状态以及当前制动力状态的不安感，同时能够引导驾驶员谨慎驾驶。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置与感测装置及epb装置连接的状态的模块结构图。
图2是以示例示出图1中示出的车辆控制装置的模块结构图。
图3是用于显示图2中示出的判断部基于当前车轮速度值和当前加速度值，判断epb装置的倾斜度判断是否不可的过程的波形图。
图4是以示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图5是以另一示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的模块结构图。
图6是用于显示图5中示出的控制部预先将制动力解除操作信号施加到epb装置的过程的波形图。
图7是以另一示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图8是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的模块结构图。
图9是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图10是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图11是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图12是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图13是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的模块结构图。
图14是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施例进行详细说明。以下的实施例是为了向本发明所属技术领域的普通技术人员充分传达本发明的思想而提出的。本发明并不限定于在此提出的实施例，可以以其他方式具体化。为了清楚地说明本发明，图中省略了与说明无关的部分，并且为了便于理解，可以适当地放大表示组件的大小。
图1是示出本发明的一个实施例的车辆控制装置与感测装置及epb装置连接的状态的模块结构图，图2是以示例示出图1中示出的车辆控制装置的模块结构图。
图3是用于显示图2中示出的判断部基于当前车轮速度值和当前加速度值，判断epb装置的倾斜度判断是否不可的过程的波形图。
参照图1至图3，本发明的一个实施例的车辆控制装置100包括输入部102、判断部104及控制部106。
输入部102从电子驻车制动(electronicparkingbrake，epb)装置10接收用于停车的紧固操作信号，并接收由感测装置30感测的当前车轮速度值和当前加速度值。
此时，虽然感测装置30没有示出，但是感测装置30可以包括用于感测当前车轮速度值的车轮速度传感器(未图示)和用于感测当前加速度值的加速度传感器(未图示)。
判断部104根据控制部106的控制，基于输入部102接收的当前车轮速度值，判断是否为输入部102接收的紧固操作信号在车辆停车之前的时点产生的第一状态。
例如，如图2及图3所示，当判断部104判断是否为第一状态时，判断部104可以根据控制部106的控制，判断是否为输入部102接收的当前车轮速度值达到对应于车辆停车时间段(t1～t2)中的车辆停车之前的时点而设定的目标车轮速度值的时点(t1)，以及判断输入部102接收的紧固操作信号是否在达到目标车轮速度值的时点(t1)产生。
此时，达到目标车轮速度值的时点(t1)可以是当前车轮速度值达到0.5kph以下的时点。
此外，当判断部104判断为第一状态时，判断部104根据控制部106的控制，基于输入部102接收的当前加速度值，判断是否为车辆试图在平地上停车的第二状态。
例如，如图2及图3所示，当判断部104判断是否为第二状态时，如果输入部102接收的当前加速度值的采样信号的大小(as)小于对应于车辆停车之前的时点而设定的目标加速度值的采样信号的大小(tas)时，可以根据控制部106的控制，判断车辆试图在平地停车。
此时，当输入部102接收的当前加速度值的采样信号的大小(as)中的p1点和p2点之间的大小以及p2点和p3点之间的大小小于目标加速度值的采样信号的大小(tas)时，判断部104可以根据控制部106的控制，判断车辆试图在平地停车。
此外，当判断部104判断为第二状态时，根据控制部106的控制，判断为epb装置10的倾斜度判断不可的第三状态。
当判断部104判断为第一状态、第二状态、第三状态时，控制部106使epb装置10的倾斜度判断模式10a进行关闭(off)操作的同时，使epb装置10的倾斜度判断不可模式10b进行打开(on)操作，从而控制epb装置10，以使epb装置10的当前制动力值降低至与倾斜度判断不可模式10b对应地设定的目标制动力值。
如图4所示为本发明的一个实施例的利用车辆控制装置100来控制车辆的车辆控制方法。
图4是以示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图4，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图2中的100)的车辆控制方法400包括第一输入步骤(s402)和第一判断步骤(s404)、第二输入步骤(s406)和第二判断步骤(s408)、第三判断步骤(s410)和模式变更步骤(s412)及制动力调节步骤(s414)。
首先，在第一输入步骤(s402)中，输入部102从epb装置(图2中的10)接收用于停车的紧固操作信号，并接收由感测装置(图2中的30)感测的当前车轮速度值和当前加速度值。
然后，在第一判断步骤(s404)中，判断部(图2中的104)根据控制部(图2中的106)的控制，基于输入部(图2中的102)接收的当前车轮速度值，判断是否为输入部(图2中的102)接收的紧固操作信号在车辆停车之前的时点产生的第一状态。
例如，在第一判断步骤(s404)中，当判断部(图2中的104)判断是否为第一状态时，判断部(图2中的104)可以根据控制部(图2中的106)的控制，判断是否为输入部(图2中的102)接收的当前车轮速度值达到对应于车辆停车时间段(图3中的t1～t2)中的车辆停车之前的时点而设定的目标车轮速度值的时点(图3中的t1)，以及判断输入部(图2中的102)接收的紧固操作信号是否在达到目标车轮速度值的时点(图3中的t1)产生。
然后，在第二输入步骤(s406)中，当判断部(图2中的104)判断为第一状态时，输入部(图2中的102)接收由感测装置(图2中的30)感测的当前加速度值。
然后，在第二判断步骤(s408)中，根据控制部(图2中的107)的控制，基于输入部(图2中的102)接收的当前加速度值，判断是否为车辆试图在平地停车的第二状态。
例如，在第二判断步骤(s408)中，当判断部(图2中的104)判断是否为第二状态时，如果输入部(图2中的102)接收的当前加速度值的采样信号的大小(图3中的as)小于对应于车辆停车之前的时点而设定的目标加速度值的采样信号的大小(图3中的tas)时，判断部(图2中的104)可以根据控制部(图2中的106)的控制，判断车辆试图在平地停车。
然后，在第三判断步骤(s410)中，当判断部(图2中的104)判断为第二状态时，判断部(图2中的104)可以根据控制部(图2中的106)的控制，判断为epb装置(图2中的10)的倾斜度判断不可的第三状态。
然后，在模式变更步骤(s412)中，当判断部(图2中的104)判断为第一状态、第二状态、第三状态时，控制部(图2中的106)使epb装置(图2中的10)的倾斜度判断模式(图2中的10a)进行关闭(off)操作的同时，使epb装置(图2中的10)的倾斜度判断不可模式(图2中的10b)进行打开(on)操作。
然后，在制动力调节步骤(s414)中，当判断部(图2中的104)判断epb装置(图2中的10)的倾斜度判断不可模式(图2中的10b)进行打开(on)操作时，控制部(图2中的106)控制epb装置(图2中的10)，以使epb装置(图2中的10)的当前制动力值降低至与倾斜度判断不可模式(图2中的10b)对应地设定的目标制动力值。
图5是以另一示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的模块结构图，图6是用于显示图5中示出的控制部预先将制动力解除操作信号施加到epb装置的过程的波形图。
参照图5及图6，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500与车辆控制装置(图2中的100)相同地包括输入部502、判断部504及控制部506。
根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500的各组件的功能及组件之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2中的100)的各组件的功能及组件之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各组件的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500的控制部506从epb装置10接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，控制部506进一步控制epb装置10，以使epb装置10的制动力解除操作在设定的目标解除时点执行。
此时，如图5及图6所示，在车辆出发时间段(t3～t4)之前的制动力解除操作信号施加时间段(t2～t3)期间，控制部506可以在目标解除时点(t3)之前的时点(t2)，预先将制动力解除操作信号施加到epb装置10，以使epb装置10的制动力解除操作在目标解除时点(t3)执行。
如图7所示为利用本发明的一个实施例的车辆控制装置500来控制车辆的车辆控制方法。
图7是以另一示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图7，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图5中的500)的车辆控制方法700与车辆控制装置(图2中的100)的车辆控制方法(图4中的400)相同地包括：第一输入步骤(s702)和第一判断步骤(s704)、第二输入步骤(s706)和第二判断步骤(s708)、第三判断步骤(s710)和模式变更步骤(s712)及制动力调节步骤(s714)。
这种根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图5中的500)的车辆控制方法700中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2中的100)的车辆控制方法(图4中的400)中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各步骤的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图5中的500)的车辆控制方法700还可以包括制动力解除操作步骤(s716)。
例如，制动力解除操作步骤(s716)可以在制动力操作步骤(s714)之后执行。
在这种制动力解除操作步骤(s716)中，当控制部(图5中的506)从epb装置(图5中的10)接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，控制部(图5中的506)可以进一步控制epb装置(图5中的10)，以使epb装置(图5中的10)的制动力解除操作在控制部(图5中的506)设定的目标解除时点执行。
此时，在制动力解除操作步骤(s716)中，在车辆出发时间段(图6中的t3～t4)之前的制动力解除操作信号施加时间段(图6中的t2～t3)期间，控制部(图5中的506)可以在目标解除时点(图6中的t3)之前的时点(图6中的t2)，预先将制动力解除操作信号施加到epb装置(图5中的10)，以使epb装置(图5中的10)的制动力解除操作在目标解除时点(图6中的t3)执行。
另外，为了清楚地说明发明的特征，将区分说明根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、500的输入部102、502、判断部104、504及控制部106、506的结构，虽然输入部102、502、判断部104、504及控制部106、506没有示出，但是它们可以是一般的电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu，未图示)或一般的微控单元(microcontrolunit，mcu，未图示)，其控制整体的操作，并接收用于判断及停车的紧固操作信号、当前车轮速度值和当前加速度值。
此外，输入部102、502、判断部104、504及控制部106、506并不限定于此，其只要是能够控制车辆的整体操作，并接收用于判断及停车的紧固操作信号、当前车轮速度值和当前加速度值的所有控制装置和判断装置及接收装置即可。
其中，输入部102、502、判断部104、504及控制部106、506可以以整体型设置在ecu(未图示)或mcu(未图示)，也可以以分离型设置在ecu(未图示)或mcu(未图示)。
图8是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置模块结构图。
参照图8，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800与车辆控制装置(图2中的100)相同地包括输入部802、判断部804及控制部806。
根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800的各组件的功能及组件之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2中的100)的各组件的功能及组件之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各组件的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800还可以包括识别部808。
即，当判断部804判断为第一状态时，识别部808可以根据控制部806的控制，识别当前紧固操作在车辆停车之前执行。
此外，当判断部804判断为第三状态时，识别部808可以根据控制部806的控制，识别当前为epb装置10的倾斜度判断不可的状态。
此外，当控制部806将epb装置10的当前制动力值降低至目标制动力值时，识别部808可以根据控制部806的控制，识别当前为降低制动力的状态。
此外，当控制部806从epb装置10接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，识别部808可以根据控制部806的控制，识别当前为制动力被降低的状态。
此时，虽然识别部808没有示出，但是其可以包括用于使驾驶员识别车辆的信息或状态而提供的警报器(未图示)和扬声器(未图示)及发光部件(未图示)中的至少一种，从而能够通过警报器(未图示)的警报操作和扬声器(未图示)的声音操作及发光部件(未图示)的发光操作中的至少一个操作来识别当前紧固操作在车辆停车之前执行，识别当前为epb装置10的倾斜度判断不可的状态，识别当前为降低制动力的状态，识别当前为制动力被降低的状态。
此外，虽然识别部808没有示出，但是其可以包括以连接用户和机器来使驾驶员掌握车辆的信息或状态的方式搭载的人机界面(humanmachineinterface，hmi)模块(未图示)和平视显示器(head-updisplay，hud)模块(未图示)中的至少一种，从而能够通过hmi模块(未图示)的hmi信息显示操作及hud模块(未图示)的hud信息显示操作中的至少一个操作来识别当前紧固操作在车辆停车之前执行，识别当前为epb识别10的倾斜度判断不可的状态，识别当前为降低制动力的状态，识别当前为制动力被降低的状态。
如图9至图12所示为利用这种本发明的一个实施例的车辆控制装置800来控制车辆的车辆控制方法。
图9是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图，图10是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图11是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。图12是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图9至图12，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8中的800)的车辆控制方法(900至1200)与车辆控制装置(图2中的100)的车辆控制方法(图4中的400)相同地包括第一输入步骤(s902至s1202)和第一判断步骤(s904至s1204)、第二输入步骤(s906至s1206)和第二判断步骤(s908至s1208)、第三判断步骤(s910至s1210)和模式变更步骤(s912至s1212)及制动力调节步骤(s914至s1214)。
因这种根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8中的800)的车辆控制方法(900至1200)中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系与车辆控制装置(图2中的100)的车辆控制方法(图4中的400)中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各步骤的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图8中的800)的车辆控制方法(900至1200)包括第一识别步骤(s905)、第二识别步骤(s1011)、第三识别步骤(s1115)及第四识别步骤(s1215)。
第一识别步骤(s905)可以在第一判断步骤(s904)之后与第二输入步骤(s906)之前执行。
作为另一例，虽然没有示出，但是第一识别步骤(s905)可以与第二输入步骤(s906)同步执行。
在这种第一识别步骤(s905)中，当判断部(图8中的804)判断为第一状态时，识别部(图8中的808)可以根据控制部(图8中的806)的控制，识别当前紧固操作在车辆停车之前执行。
第二识别步骤(s1011)可以在第三判断步骤(s1010)之后与模式变更步骤(s1012)之前执行。
作为另一例，虽然没有示出，但是第二识别步骤(s1011)可以与模式变更步骤(s1012)同步执行。
在这种第二识别步骤(s1011)中，当判断部(图8中的804)判断为第三状态时，识别部(图8中的808)可以根据控制部(图8中的806)的控制，识别当前为epb装置(图8中的10)的倾斜度判断不可的状态。
第三识别步骤(s1115)可以在制动力调节步骤(s1114)之后执行。
作为另一例，虽然没有示出，但是第三识别步骤(s1115)可以与制动力调节步骤(s1114)同步执行。
在这种第三识别步骤(s1115)中，当控制部(图8中的806)将epb装置(图8中的10)的当前制动力值降低至目标制动力值时，识别部(图8中的808)根据控制部(图8中的806)的控制，识别当前为降低制动力的状态。
第四识别步骤(s1215)可以在制动力调节步骤(s1214)之后执行。
在这种第四识别步骤(s1215)中，当控制部(图8中的806)从epb装置(图8中的10)接收与降低的目标制动力值对应的制动力调节完成信号时，识别部(图8中的808)可以根据控制部(图8中的806)的控制，识别当前为制动力被降低的状态。
图13是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的模块结构图。
参照图13，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置1300与车辆控制装置(图5中的500)相同地包括输入部1302、判断部1304及控制部1306。
这种根据本发明的一个实施例的车辆控制装置1300的各组件的功能及组件之间的有机连接关系与车辆控制装置(图5中的500)的各组件的功能及组件之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各组件的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置1300还可以包括识别部1308。
即，当epb装置10的制动力解除操作通过控制部1306在目标解除时点(t3)执行时，识别部1308可以根据控制部1306的控制，识别当前为解除制动力的状态。
此时，虽然识别部1308没有示出，但是其可以包括用于使驾驶员识别车辆的信息或状态而提供的警报器(未图示)和扬声器(未图示)及发光部件(未图示)中的至少一种，从而能够通过警报器(未图示)的警报操作和扬声器(未图示)的声音操作及发光部件(未图示)的发光操作中的至少一个操作来识别当前为解除制动力的状态。
此外，虽然识别部1308没有示出，但是其可以包括以连接用户和机器来使驾驶员掌握车辆的信息或状态的方式搭载的人机界面(humanmachineinterface，hmi)模块(未图示)和平视显示器(head-updisplay，hud)模块(未图示)中的至少一种，从而能够通过hmi模块(未图示)的hmi信息显示操作及hud模块(未图示)的hud信息显示操作中的至少一个操作来识别当前为解除制动力的状态。
如图14所示为利用根据这种本发明的一个实施例的控制装置1300来控制车辆的车辆控制方法。
图14是以又一个示例示出本发明的一个实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
参照图14，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图13中的1300)的车辆控制方法1400与车辆控制装置(图5中的500)的车辆控制方法(图7中的700)相同地包括：第一输入步骤(s1402)和第一判断步骤(s1404)、第二输入步骤(s1406)和第二判断步骤(s1408)、第三判断步骤(s1410)和模式变更步骤(s1412)及制动力调节步骤(s1414)和制动力解除操作步骤(s1416)。
这种根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图13中的1300)的车辆控制方法1400中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系与车辆控制装置(图5中的500)的车辆控制方法(图7中的700)中的各步骤的功能及步骤之间的有机连接关系相同，因此下面将省略对各步骤的补充说明。
其中，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置(图13中的1300)的车辆控制方法包括第五识别步骤(s1417)。
即，第五识别步骤(s1417)可以在制动力解除步骤(s1416)之后执行。
作为另一例，虽然没有示出，但是第五识别步骤(s1417)可以与制动力解除操作步骤(s1416)同步执行。
在这种第五识别步骤(s1417)中，当epb装置10的制动力解除操作通过控制部1306在目标解除时点(t3)执行时，识别部1308可以根据控制部1306的控制，识别当前为解除制动力的状态。
如上所述的根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法400、900至1200包括输入部102、802、判断部104、804及控制部106、806，并执行第一输入步骤(s402、s902至s1202)和第一判断步骤(s404、s904至s1204)、第二输入步骤(s406、s906至s1206)和第二判断步骤(s408、s908至s1208)、第三判断步骤(s410、s910至s1210)和模式变更步骤(s412、s912至s1212)及制动力调节步骤(s414、s914至s1214)。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法400、900至1200可以利用当前车轮速度值来判断在车辆停车之前的时点是否产生用于epb紧固的紧固操作信号，并可以利用当前加速度值来判断是否为车辆试图在平地停车的状态。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法400、900至1200，当在车辆停车之前的时点产生用于epb紧固的紧固操作信号且为车辆试图在平地停车的状态时，使epb装置10的倾斜度判断不可模式10b进行打开(on)操作，从而控制epb装置10，以使epb装置10的当前制动力值降低至与倾斜度判断不可模式10b对应地设定的目标制动力值。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置100、800及其控制方法400、900至1200，在解除epb装置10的制动力时，能够缩短解除制动力的时点，因此从停车模式转换到行驶模式时，能够提高行驶效率。
此外，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500、1300及其控制方法700、1400，包括输入部502、1302、判断部504、1304及控制部506、1306，并可以执行执行第一输入步骤(s702、s1402)和第一判断步骤(s704、s1404)、第二输入步骤(s706、s1406)和第二判断步骤(s708、s1408)、第三判断步骤(s710、s1410)和模式变更步骤(s712、s1412)及制动力调节步骤(s714、s1414)和制动力解除操作步骤(s716、s1416)。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500、1300及其控制方法700、1400，在车辆出发时间段(t3～t4)之前的制动力解除操作信号施加时间段(t2～t3)期间，可以在目标解除时点(t3)之前的时点(t2)，预先将制动力解除操作信号施加到epb装置10，以使epb装置10的制动力解除操作在目标解除时点(t3)执行。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置500、1300及其控制方法700、1400，在解除epb装置10的制动力时，可以进一步缩短解除制动力的时点，因此当从停车模式变更到行驶模式时，能够进一步提高行驶效率。
此外，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800、1300及其控制方法900至1200、1400，包括识别部808、1308，并可以执行第一识别步骤(s905)、第二识别步骤(s1011)、第三识别步骤(s1115)、第四识别步骤(s1215)及第五识别步骤(s1417)。
因此，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800、1300及其控制方法900至1200、1400，可以识别当前紧固操作在车辆停车之前执行，可以识别当前为epb识别10的判断不可的状态，可以识别当前为降低制动力的状态，可以识别当前为制动力已被降低的状态，可以识别当前为解除制动力的状态。
因此，因此根据本发明的一个实施例的车辆控制装置800、1300及其控制方法900至1200、1400，驾驶员能够掌握当前epb紧固操作状态和当前epb识别10的倾斜度判断状态及当前制动力状态，能够抑制驾驶员对当前epb紧固操作状态和当前epb装置的倾斜度判断状态以及当前制动力状态的不安感，同时能够引导驾驶员谨慎驾驶。