用力的反作用力承受部的功能，由此，发动机EG的扭矩分配至齿圈14来传递至驱动轮WKWro并且，第二电动发电机MG2被第一电动发电机MGl进行发电产生的电流、电池33所供给的电流驱动，驱动驱动轮Wl、Wr。
[0089]此外，在车辆行驶的过程中控制部40判断出松开了油门踏板81 (油门开度Ac为
O)的情况下，或者判断出踩踏制动踏板83 (制动器开度Bk大于O)的情况下，执行“再生制动”。在“再生制动”中，原则上，控制部40以使离合器20处于断开状态的方式控制促动器50?并且，控制部40向第二变换器32输出控制信号，使第二电动发电机MG2产生再生制动力来进行发电。
[0090]此时，在第二电动发电机MG2中，产生负方向的旋转扭矩。在第二电动发电机MG2中进行发电产生的电流，对电池33进行充电。这样，在离合器20断开的状态下执行再生制动，因此车辆的动能不会被发动机EG的摩擦扭矩白白消耗。
[0091]此外，在电池33充满电的情况下，通过摩擦制动和所谓发动机制动产生制动力的情况下，控制部40以使离合器20处于连接状态的方式控制促动器50，使发动机EG旋转，将发动机EG的摩擦扭矩用于车辆的减速。此时，第二电动发电机MG2发挥发电机的功能。并且，在第二电动发电机MG2中进行发电产生的电力供给至第一电动发电机MG1，第一电动发电机MGl控制输入轴51的转速变成规定的转速，以便产生发动机制动。
[0092](离合器扭矩的学习补正方法的说明)
[0093]下面，利用图3、图4，对于离合器控制涉及的“离合器扭矩”和“离合器行程”之间的关系以及本实施方式中的该关系的学习补正的概要进行说明。在图3中，实线是表示成为目标的“离合器扭矩”和“离合器行程”之间的关系的“离合器扭矩图”。该“离合器扭矩图”被记忆在控制部40的“记忆部”中。
[0094]如图3所示，在本实施方式的离合器20中，在“离合器行程”为O的待机位置上，
离合器20完全断开，“离合器扭矩”变成O。并且，随着“离合器行程”变大，“离合器扭矩”变大，在“离合器行程”最大时，离合器20完全接合。
[0095]该“离合器扭矩图”具有由多个规定离合器扭矩T(i) (i为整数)、与对应于该多个规定离合器扭矩τα)而运算设定的离合器行程Y α)规定的多个图点(坐标)，并通过对各相邻的图点之间进行线性内插来形成。规定离合器扭矩τα)设定为，i的值越大则变成更小的离合器扭矩。
[0096]在本实施方式中，在学习时，对与所有规定离合器扭矩T(i)对应的离合器行程Y(i)分别进行补正，从而置换(补正)“离合器扭矩图”本身。
[0097]首先，对用于“离合器扭矩图”的学习方式进行说明。在该学习中，使目标离合器扭矩Tct参照图3所示的“离合器扭矩图”，从而运算目标离合器行程Sr。接着，基于目标离合器行程Sr控制促动器50，使离合器20变成半离合状态(非同步状态，不完全接合状态)。然后，在该状态下，基于下式(I)，运算被推定为相对于目标离合器扭矩Tct实际在离合器20中产生的推定离合器扭矩Tc _ tmp。
[0098]Tc — tmp = | Tca — Ii X d ω i/dt |......(I)
[0099]Tc — tmp:推定离合器扭矩
[0100]Tca:输入至行星架13的扭矩
[0101]I1:输入轴上的旋转惯量
[0102]dco i/dt:输入轴旋转加速度
[0103]此外，输入轴上的旋转惯量Ii包括离合器片22、输入轴51、行星架13、以及行星齿轮12的旋转惯量。对输入轴转速ω i进行时间微分，来运算输入轴旋转加速度do i/dt。
[0104]另外，通过下式(10)运算输入至行星架13的扭矩。
[0105]Tea = q X ((1+λ)/λ)) XTs......(10)
[0106]Tea =输入至行星架13的扭矩
[0107]η =从太阳轮11向行星架13传递的传递效率
[0108]λ =行星齿轮机构10的齿轮比(太阳轮11和内齿轮14a之间的齿数比(太阳轮11的齿数/内齿轮14a的齿数))
[0109]Ts =传递至太阳轮11的扭矩
[0110]然后，通过下式(11)运算传递至太阳轮11的扭矩Ts。
[0111]Ts = TMGl -1sXdo s/dt......(11)
[0112]Ts:传递至太阳轮11的扭矩
[0113]TMGl:第一电动发电机MGl产生的扭矩
[0114]Is:太阳轮11轴上的旋转惯量(包括太阳轮11、连接太阳轮11和第一转子Rol的轴以及第一转子Rol的旋转惯量)
[0115]dos/dt:太阳轮11的旋转加速度(第一转子Rol的旋转加速度)
[0116]此外，通过第一变换器31供给至第一电动发电机MGl的电流来检测第一电动发电机MGl所产生的扭矩TMGl。
[0117]接着，使推定离合器扭矩Tc —tmp以及目标离合器扭矩Tct分别参照如图3所示的“离合器扭矩图”，从而分别获取推定离合器行程Sc以及目标离合器行程Sr。然后，基于下式⑵运算推定离合器行程Sc以及目标离合器行程Sr之比作为离合器扭矩补正比率Kh (第一补正系数)。
[0118]Kh = Sr/Sc......(2)
[0119]Kh:离合器扭矩补正比率
[0120]Sr:目标离合器行程
[0121]Sc:推定离合器行程
[0122]接着，针对各规定离合器扭矩T(i)，通过图4的关系运算用于反映上述离合器扭矩补正比率Kh的反映率N(i)。图4示出距学习点的离合器扭矩Tr的各规定离合器扭矩T(i)的距离(偏差的大小)|X(i) I和上述反映率N(i)之间的关系，利用最大反映率Nt、最小反映率Nb以及反映距离Xd通过式(3)运算反映率N (i)。
[0123]N(i) = DIV.|X(i) |+Nt(|X⑴ | < Xd)
[0124]N(i) = Nb(|X(i) I 彡 Xd)......(3)
[0125]DIV =- (Nt - Nb)/Xd
[0126]|X(i) 1:距学习点的离合器扭矩Tr的各规定离合器扭矩T(i)的距离的绝对值
[0127]N⑴:反映率
[0128]DIV:图4的实线所示的直线的斜率
[0129]Nt:最大反映率
[0130]Nb:最小反映率
[0131]Xd:反映距离
[0132]就针对规定离合器扭矩T(i)的反映率N(i)而言，在与学习点的离合器扭矩Tr 一致时，变成最大反映率Nt，在到反映距离Xd为止的范围内，随着距离|X(i) I变大而该反映率N(i)变小。并且，当距离|X(i) I超过规定值Xd时，反映率N(i)变成最小反映率Nb这样的恒定值。此外，为了防止错误学习和避免急剧的变化，最大反映率Nt设定为小于“1.0”的值。另外，为了容易地确保后述“离合器扭矩图”的单调增加性，和提高“离合器扭矩图”整体的收敛性，最小反映率Nb设定为大于“O”的值，来具有一定的反映率。
[0133]根据该反映率N (i)，通过下式(4)运算作为第二补正系数的离合器扭矩补正系数Kc α)，其中，所述第二补正系数用于求出应该作为与各规定离合器扭矩τα)对应的新的离合器行程(γ(υ)置换的离合器行程Yb α)。
[0134]Kc(i) = l+(Kh — I).N⑴......(4)
[0135]Kc (i):离合器扭矩补正系数
[0136]Kh:离合器扭矩补正比率
[0137]N⑴:反映率
[0138]针对各规定离合器扭矩T(i)，通过对当前的离合器行程Y(i)乘以对应的离合器扭矩补正系数Kc (i)，求出上述离合器行程Yb (i)。
[0139]接着，为了对在各相邻的规定离合器扭矩T(i)、T(1-1)之间形成的“离合器扭矩图”的斜率加以限制，对按升序对应的离合器行程Yb(i)、Yb(1-1)的偏差和在该离合器扭矩预先设定的最小梯度值YGα -1)进行比较。然后，在该离合器行程Yb(i)、Yb(1-1)的偏差小于最小梯度值YGα -1)的情况下，以使该偏差变成最小梯度值YGα -1)的方式改写离合器行程Yb α)，在同样大小的情况下，直接设为离合器行程Yb α)。这样运算的离合器行程Yb α)，在离合器完全接合状态或者完全非接合状态(不对离合器控制带来影响的状态)下更新作为新的离合器行程Y(i)，从而置换“离合器扭矩图”。
[0140]接着，使推定离合器扭矩Tc — tmp以及目标离合器扭矩Tct参照置换的“离合器扭矩图”，从而获取推定离合器行程Sc以及目标离合器行程Sr,运算离合器扭矩补正比率Kh，进一步对“离合器扭矩图”进行补正并置换。这样，通过反复置换“离合器扭矩图”，收敛为实际上在离合器20中产生的离合器扭矩的推定值即推定离合器扭矩Tc — tmp相对于目标离合器扭矩Tct 一致的“离合器扭矩图”(图3的点划线)。
[0141](发动机起动控制)
[0142]下面，利用图5所示的流程图，对于“发动机起动控制”进行说明。在该实施方式中，在使发动机EG起动时，运算上述应该置换的“离合器扭矩图”。每当发动机EG的起动条件成立时，执行该“发动机起动控制”。
[0143]当开始进行“发动机起动控制”时，在S66中，控制部40根据水温传感器EG — 3所检测的发动机EG的冷却水的水温te推测发动机EG的油温。控制部40基于发动机EG的油温运算发动机EG的摩擦扭矩Te。当S66结束时，使步骤进入S67。
[0144]在S67中，控制部40运算接合中的离合器20的成为目标的传递扭矩即目标离合器扭矩Tct。具体地说，控制部40在下式(5)中代入在S66中运算出的发动机EG的摩擦扭矩Te、发动机惯量(engine inertia) Ie、开始接合时的目标输入轴转速ω it — O、目标离合器同步时间Tst，从而运算目标离合器扭矩Tct。此外，在本实施方式中，当前的输入轴转速ω ir设定为开始接合时的目标输入轴转速《it — Oo
[0145]Tct = Te+Ie.ω it_0/Tst......(5)
[0146]Tct:目标离合器扭矩
[0147]Te:发动机EG的摩擦扭矩
[0148]Ie:发动机惯量
[0149]ω it — O:开始接合时的目标输入轴转速ω it — O (当前的输入轴转速)
[0150]Tst:目标离合器同步时间
[0151]此外，发动机惯量Ie指发动机EG的旋转构件的惯性力矩，发动机EG的旋转构件包括曲轴、连杆、活塞、输出轴EG — 1、飞轮21、离合器盖23、压盘24、膜片弹簧25。并且预先设定发动机惯量Ie。
[0152]另外，目标离合器同步时间Tst指成为目标的离合器20的接合时间，指从离合器20开始接合起到输出轴EG -1和输入轴51的同步结束为止经过的经过时间。目标离合器同步时间Tst是考虑随着离合器20接合而产生的冲击来预先设定的。
[0153]通过上式(5)，运算如下目标离合器扭矩Tct，即，在从离合器20开始接合起经过目标离合器同步时间Tst之后，使发动机EG的转速变成开始接合时的目标输入轴转速ω it
—O。当S67结束时，使步骤进入S68。
[0154]在S68中，控制部40执行“离合器扭矩控制”。具体地说，利用图6所示的S68的子过程即“离合器扭矩控制”的流程图进行说明。
[0155]当开始执行图6所示的“离合器扭矩控制”时，在S102中，控制部40运算“离合器扭矩图”。具体地说，利用图7所示的S102的子过程即“离合器扭矩图运算”的流程图进行说明。
[0156]当开始执行图7所示的“离合器扭矩图运算”时，在S201中，在判断为“学习结束标志”无效的情况(S201:是)下，控制部40使步骤进入S202，在判断为“学习结束标志”为有效的情况(S201:否)下，控制部40结束“离合器扭矩图运算”，进入图6的S103。就该“学习结束标志”而言，在运算出“离合器扭矩图”的置换未实施的“离合器扭矩补正系数”的情况下，设定为有效，在其它情况下设定为无效。
[0157]在S202中，控制部40运算“离合器扭矩补正比率”。具体地说，利用图8、图9所示的S202的子过程即“离合器扭矩补正比率运算”的流程图来进行说明。
[0158]当开始执行图8、图9所示的“运算离合器扭矩补正比率”时，在S301中，在判断为“学习条件标志”为有效的情况(S301:是)下，控制部40使步骤进入S302，在判断为“学习条件标志”为无效的情况(S301:否)下，控制部40使步骤进入S303。
[0159]在S302中，控制部40将计时计数值i增加“1”，使步骤进入S311。此外，计时计数值i