表示学习条件连续满足的运算次数。当然，该运算次数(计时计数值i)乘以运算周期而得到的值相当于学习条件连续成立的时间。
[0160]在S303中，控制部40将计时计数值i重置为“O”，使步骤进入S311。
[0161]在S311中，控制部40对输入轴转速ω i进行时间微分，来运算输入轴旋转加速度doi/dt。当S311结束时，使步骤进入S312。
[0162]在S312中，在判断为输入轴旋转加速度dco i/dt稳定的情况(S312 ??是)下，控制部40使步骤进入S313，在判断为输入轴旋转加速度do i/dt不稳定的情况(S312:否)下，控制部40使步骤进入S334。此外，在输入轴旋转加速度do i/dt的绝对值为规定值以下的O的附近的情况下，判断为输入轴旋转加速度d? i/dt稳定。
[0163]在S313中，控制部40对太阳轮转速ω s进行时间微分来运算太阳轮旋转加速度os/dt。此外，太阳轮11的转速即太阳轮转速与第一电动发电机MGl的转速oMGlr相同，通过转速传感器MGl -1进行检测。当S313结束时，使步骤进入S314。
[0164]在S314中，在判断为太阳轮旋转加速度os/dt稳定的情况(S314 ??是)下，控制部40使步骤进入S327，在判断为太阳轮旋转加速度os/dt不稳定的情况(S314:否)下，控制部40使步骤进入S334。此外，在太阳轮旋转加速度ω s/dt的绝对值为规定值以下的O的附近的情况下，判断为太阳轮旋转加速度《s/dt稳定。
[0165]在S327中，在判断为离合器20不同步的情况(S327 ??是)下，控制部40使步骤进入S328，在判断为离合器20同步的情况(S327:否)下，控制部40使步骤进入S334。此外，在发动机转速和输入轴转速不相同的情况下，判断为离合器20不同步。
[0166]在S328中，控制部40将“学习条件标志”设为有效，使步骤进入S329。
[0167]在S329中，控制部40基于现状的“离合器扭矩图”，运算与这次循环(10tine)的目标离合器扭矩Tct对应的目标离合器行程Sr — tmp。然后，将到上一次循环为止的目标离合器行程的积分值Sr和上述目标离合器行程Sr — tmp相加，来更新为新的积分值Sr。该目标离合器行程的积分值Sr除以运算次数而得到的值，相当于与所述目标离合器扭矩的平均值对应的离合器行程。当S329结束时，使步骤进入S330。
[0168]在S330中，控制部40通过上述式(I)求出这次循环的推定离合器扭矩Tc — tmp
—tmp，基于现状的“离合器扭矩图”运算与其对应的推定离合器行程Sc —tmp。然后，将到上一次循环为止的推定离合器行程的积分值Sc和上述推定离合器行程Sc — tmp相加来更新为新的积分值Sc。此外，该推定离合器行程的积分值Sc除以运算次数而得到的值，相当于与所述推定离合器扭矩的平均值对应的离合器行程。当S330结束时，使步骤进入S331。
[0169]在S331中，在判断为满足学习条件持续了规定时间以上的情况(S331:是)下，控制部40使步骤进入S332，在判断为满足学习条件未持续规定时间的情况(S331:否)下，结束“离合器扭矩补正比率运算”，使步骤进入图7的S203。具体地说，当判断为计时计数值i为规定值Ic以上时，判断为满足学习条件持续了规定时间以上。
[0170]在S332中，控制部40将“学习成立标志”设为有效，使步骤进入S333。
[0171]在S333中，控制部40通过上式(2)运算推定离合器行程的积分值Sc和目标离合器行程的积分值Sr之比，来作为离合器扭矩补正比率Kh。当S333结束时，“离合器扭矩补正比率运算”结束，使步骤进入图7的S203。
[0172]在S334中，控制部40将“学习成立标志”设为无效。然后，控制部40将推定离合器行程的积分值Sc以及目标离合器行程的积分值Sr重置为“O”。当S334结束时，“离合器扭矩补正比率运算”结束，使步骤进入图7的S203。
[0173]因此，在该S202的子过程中，在满足学习条件持续规定时间以上而稳定时，设为学习成立来运算离合器扭矩补正比率Kh，在其它情况下，进行计时计数值i以及积分值Sc、Sr的更新等，直到学习成立为止。
[0174]接着，返回图7的流程图进行说明。在S203中，在判断为“学习成立标志”为有效的情况(S203:是)下，控制部40使步骤进入S204，在判断为“学习成立标志”为无效的情况(S203:否)下，“离合器扭矩运算”结束，进入图6的S103。
[0175]在S204中，控制部40执行“离合器扭矩补正系数运算”。具体地说，利用图10所示的S204的子过程即“离合器扭矩补正系数运算”的流程图进行说明。
[0176]当开始进行“离合器扭矩补正系数运算”时，在S401中，控制部40将图点计数值j设定为“I”来进行初始化。该图点计数值j为，用于针对所有规定离合器扭矩T(j) (j为整数)依次计算对应的离合器扭矩补正系数Kc (j)等的系数。当S401结束时，使步骤进入S402o
[0177]在S402中，在判断为图点计数值j为规定值Jc以下的情况(S402:是)下，控制部40使步骤进入S403，在判断为图点计数值j大于规定值Jc的情况(S402:否)下，结束“离合器扭矩补正系数运算”，结束图7的“离合器扭矩图运算”，进入图6的S103。规定值Jc为从规定离合器扭矩T(j)的数量减去“I”而得到的值。这是因为针对零点的离合器扭矩T(O)不进行离合器行程Y(O)的补正。在最初的S402中，图点计数值j从“I”开始，因此判断为图点计数值j为规定值Jc以下。如后述那样，当针对所有规定离合器扭矩T(j)都运算了离合器行程Yb (j)时，判断为图点计数值j大于规定值Jc(S402:否)。
[0178]在S403中，控制部40求出距学习点的离合器扭矩的各规定离合器扭矩T (j)的距离X (j)。该学习点的离合器扭矩为，求出所述目标离合器行程的积分值Sr时的对应的各目标离合器扭矩Tct的平均值。具体地说，在到上述学习成立为止的期间运算出的目标离合器扭矩的积分值除以运算次数(Ic)，从而求出学习点的离合器扭矩。当S403结束时，使步骤进入S404。
[0179]在S404中，在判断为距离X(j)小于反映距离Xd的情况下，控制部40使步骤进入S405，在判断为距离X(j)为反映距离Xd以上的情况下，使步骤进入S406。
[0180]在S405或者S406中，控制部40基于上式(3)，运算反映率N (j)，使步骤进入S407。
[0181]在S407中，控制部40基于上式(4)，运算离合器扭矩补正系数Kc (j)，使步骤进入S408o
[0182]在S408中，控制部40将当前“离合器扭矩图”中的离合器行程Y (j)乘以上述离合器扭矩补正系数Kc (j)来运算离合器行程Yb (j)。当S408结束时，使步骤进入S409。
[0183]在S409中，控制部40检查单调增加性。具体地说，在与规定离合器扭矩T (j)对应的离合器行程Yb (j)和与相邻于规定离合器扭矩T (j)的规定离合器扭矩T (j -1)对应的离合器行程Yb(j -1)之间的偏差，大于该它们之间预先设定的最小梯度值YG(1-1)的情况(S409:是)下，控制部40使步骤进入S411，在上述偏差为上述最小梯度值YG (i —
I)以下的情况(S409:否)下，使步骤进入S410。
[0184]在S410中，控制部40将离合器行程Yb (j — I)和最小梯度值YG (i — I)相加而得到的值置换为离合器行程Yb (j)，使步骤进入S411。
[0185]在S411中，控制部40将图点计数值j增加“1”，使步骤返回S402。
[0186]这样，在“离合器扭矩补正系数运算”中，运算应该与各规定离合器扭矩T (j)对应并置换为新的离合器行程Y (j)的离合器行程Yb (j)。
[0187]在图6的S103中，控制部40基于此时记忆的“离合器扭矩图”，运算与目标离合器扭矩Tct对应的目标离合器行程Sr。当S103结束时，使步骤进入S104。
[0188]S104中，控制部40进行反馈控制，以使检测出的离合器行程St与运算出的目标离合器行程Sr —致。当S104结束时，“离合器扭矩控制”结束，进入图5的S69。
[0189]在图5的S69中，控制部40在下式(6)中代入开始接合时的目标输入轴转速ω it—0、目标离合器同步时间Tst、从离合器20开始接合时起经过的经过时间t、当前的发动机转速ωθ，从而更新离合器20接合中的目标输入轴转速ωΗ。此外，在本实施方式中，开始接合时的输入轴转速ω ir设定为开始接合时的目标输入轴转速ω it — O。
[0190]ω it = — ω it_0/Tst.t+ ω e+ ω it_0......(6)
[0191]ω it:接合中的目标输入轴转速
[0192]ω it — O:开始接合时的目标输入轴转速(开始接合时的输入轴转速)
[0193]Tst:目标离合器同步时间
[0194]t:从离合器20开始接合时起经过的经过时间
[0195]:发动机转速
[0196]这样，通过上式(6)，运算在从离合器20开始接合起经过目标离合器同步时间Tst之后离合器20同步(输出轴EG -1和输入轴51的旋转差为O)的更新后的目标输入轴转速ω U。当S69结束时，使步骤进入S70。
[0197]在S70中，首先，控制部40运算行星架13的转速变成在S69中运算出的接合中的目标输入轴转速Qit的第一电动发电机MGl的目标转速coMGlt。具体地说，控制部40在下式⑵中代入开始接合时的目标输入轴转速《it —O以及齿圈14的转速ωΓ，从而运算目标转速oMGlt。
[0198]QMGlt = {(λ+1) X ωΗ_0 — ωΓ}/λ......(7)
[0199]QMGlt:第一电动发电机MGl的目标转速
[0200]λ:行星齿轮机构10的齿轮比((太阳轮11的齿数)/(内齿轮14a的齿数))
[0201]ω it — O:开始接合时的目标输入轴转速(行星架13的转速)
[0202]ωΓ:齿圈14的转速
[0203]此外，齿圈14的转速ωΓ与车速V、第二电动发电机MG2的转速成比例，因此控制部40基于车速V或者第二电动发电机MG2的转速，运算齿圈14的转速ωΓ。或者，也可以直接检测齿圈14的转速ωΓ。
[0204]接着，控制部40基于转速传感器MGl — I所检测的第一电动发电机MGl的转速?MGlr,向第一变换器31输出控制信号，从而以使第一电动发电机MGl的转速oMGlr变成上述运算出的目标转速oMGlt的方式进行反馈(PID)控制。当S70结束时，使步骤进入S71。
[0205]在S71中，控制部40使“第一发动机起动处理”开始进行。利用图11的流程图，对于该“第一发动机起动处理”进行说明。当开始进行“第一发动机起动处理”时，在S71 -1中，在判断为发动机EG已起动的情况(S71 — 1:是)下，控制部40使“第一发动机起动处理”结束(图5的S71结束)，使步骤进入图5的S72，在判断为发动机EG未起动的情况(S71 一 1:否)下，使步骤进入S71 - 2。
[0206]在S71 — 2中，在判断为发动机转速ω e为用于使发动机EG开始起动而所需的转速即“开始起动转速”以上的情况(S71 — 2:是)下，控制部40使步骤进入S71 - 3，在判断为发动机转速小于“开始起动转速”的情况(S71 — 2:否)下，结束“第一发动机起动处理”(图5的S71结束)，使步骤进入图5的S72。
[0207]在S71 — 3中，控制部40使燃烧喷射装置喷射燃料，并且使火花塞点火，从而使发动机EG起动。当S71 — 3结束时，“第一发动机起动处理”结束(图5的S71结束)，使步骤进入图5的S72。
[0208]在S72中，在判断为发动机转速ωθ和输入轴转速ω i 一致的情况(S72:是)下，控制部40使步骤进入S73，在判断为发动机转速ωθ和输入轴转速ω?不一致的情况(S72:否)下，使步骤返回S68。此外，发动机转速ω e和输入轴转速ω i 一致的状态指，发动机转速ωθ和输入轴转速ω?同步的状态，指离合器20同步的状态。
[0209]在S73中，控制部40向促动器50输出控制信号，使离合器20完全接合，使输出轴EG -1和输入轴51完全连接，使步骤进入S74。
[0210]在S74中，控制部40使“第二发动机起动处理”开始进行。利用图12的流程图，对于该“第二发动机起动处理”进行说明。当开始进行“第二发动机起动处理”时，在S74 — I中，在判断为发动机EG已起动的情况(S74 — 1:是)下，控制部40使“第二发动机起动