防撞辅助装置和防撞辅助方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及对车辆与物体的防撞进行辅助的防撞辅助装置和防撞辅助方法。
【背景技术】
[0002]以往，作为防撞辅助装置和防撞辅助方法，例如已知有如日本特开2008-296886号公报所记载那样，为了避免与车辆前方的物体碰撞而通过自动制动来辅助驾驶员的制动操作的装置和方法。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2008-296886号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
[0006]在由防撞辅助实现的自动制动中，通常，在判断为车辆和物体会碰撞时，制动量增加，在判定为会碰撞之后又判定为不会碰撞时，制动量减少。但是，可以想象，若在车辆的前方正面存在物体的情况下制动量减少，则防撞的辅助动作会给驾驶员带来违和感。特别是，可以想象，若横穿车辆前方的物体在车辆的前方正面减速或停止，则会给驾驶者带来大的违和感。
[0007]因此，本发明提供一种能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来的违和感的防撞辅助装置和防撞辅助方法。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]本发明的防撞辅助装置，具备辅助执行部，该辅助执行部在判定为车辆和物体会碰撞的情况下执行防撞辅助，辅助执行部，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。
[0010]由此，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。由此，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来违和感。
[0011]另外，也可以是，辅助执行部，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，不抑制自动制动的解除。由此，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，能够抑制不必要的减速。
[0012]另外，也可以是，辅助执行部，在自动制动的开始前后、车辆和物体会碰撞的判定变换为不会碰撞的判定时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，不抑制自动制动的解除。
[0013]另外，也可以是，防撞辅助装置还具备碰撞判定部，该碰撞判定部在车辆的行进方向上物体的横向位置存在于车宽内或者在车宽加上余裕宽度而得到的区域内的情况下，判定为物体存在于车辆的前方正面。并且，也可以是，碰撞判定部，从由防撞辅助实现的自动制动开始到结束，基于物体的当前位置来判定物体是否存在于车辆的前方正面。
[0014]另外，也可以是，防撞辅助装置对车辆与横穿车辆前方而移动的物体的防撞进行辅助。
[0015]本发明的防撞辅助方法，在判定为车辆和物体会碰撞的情况下执行防撞辅助，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，抑制自动制动的解除。
[0016]发明效果
[0017]根据本发明，能够提供一种能够抑制防撞的辅助动作给驾驶员带来的违和感的防撞辅助装置和防撞辅助方法。
【附图说明】
[0018]图1是表示本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。
[0019]图2是表示防撞辅助所使用的参数的图。
[0020]图3是表示在防撞辅助中假想的状况的图。
[0021]图4是表示防撞辅助装置的动作和防撞辅助方法的流程图。
[0022]图5是表示图4所示的防撞辅助的状况的图。
【具体实施方式】
[0023]以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对相同要素标注相同的标号，省略重复的说明。
[0024]首先，参照图1和图2，对本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构进行说明。图1是表示本发明的实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。
[0025]防撞辅助装置是搭载于车辆、对车辆与物体的防撞进行辅助的装置，也称为防撞安全(PCS ;注册商标)系统。如图1所示，防撞辅助装置具备车辆信息取得部11、物体信息取得部12、辅助执行部13以及EQJ (Electronic Control Unit:电子控制单元)20。
[0026]车辆信息取得部11取得表示车辆的位置和移动状况的车辆信息。在车辆信息取得部11中，例如使用GPS传感器、车轮速传感器、加速度传感器、操舵角传感器、横摆率传感器。车辆信息取得部11例如取得车辆的当前位置、行进方向、速度、加速度、操舵角、横摆率作为车辆信息，并向E⑶20供给。
[0027]物体信息取得部12取得表示存在于车辆前方的物体的位置和移动状况的物体信息。物体例如是指对向车、前行车、自行车、步行者等可能妨碍车辆的行驶的障碍物。在物体信息取得部12中，例如使用利用毫米波或激光的雷达传感器、照相机传感器。物体信息取得部12例如取得距物体的距离、物体的横向位置及横向宽度作为物体信息，并向ECU20供给。物体信息取得部12特别地作为立体照相机传感器单独构成，或者作为雷达传感器与立体照相机传感器的组合而构成。
[0028]例如，雷达传感器基于向车辆的前方发送、从物体反射并被接收的传感器波的收发结果来取得物体信息。距物体的距离表示车辆的行进方向上的、从传感器到物体的距离，基于从发送传感器波到传感器波从物体反射并被接收为止的时间而求出。物体的横向位置表示与车辆的行进方向正交的方向上的、从车辆中央到物体的距离，基于从物体反射并被接收的传感器波的接收角度而求出。
[0029]另外，立体照相机传感器基于左右照相机的图像数据中的物体的视觉偏差，利用三角测量的原理来取得物体信息。在立体照相机传感器中，与距物体的距离和物体的横向位置一并取得物体的横向宽度。此外，单照相机传感器例如基于前方车辆的车牌的大小及位置，或者基于物体的接地位置来取得物体信息。
[0030]图2是表示防撞辅助所使用的参数的图。在图2中，以时间序列示出车辆C与物体P的相对位置的变化。物体P是横穿车辆前方而移动的步行者等在与车辆的行进方向交叉的方向上移动的物体。在图2中，与传感器的检测范围SA—起定义了包括前述距离(Dy)、横向位置(Dx)和横向宽度(W)的物体信息。物体信息例如使用以传感器的位置为原点O、以车辆C的右侧为正的X坐标以及相当于车辆C的行进方向的I坐标来定义。
[0031]返回图1的说明，辅助执行部13在判定为车辆和物体会碰撞的情况下执行防撞辅助。辅助执行部13执行报知辅助和控制辅助中的至少一方。在报知辅助中，例如向驾驶员报知碰撞危险性、防撞操作的必要性。在报知辅助中，例如使用车载监视器、扬声器、或者设置于座位或方向盘的振动器。在控制辅助中，执行车辆的制动介入和操舵介入中的至少一方。在控制辅助中，使用从ECU20供给的控制信号，使制动装置和操舵装置中的至少一方工作，以避免与物体碰撞。
[0032]在此，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，辅助执行部13抑制自动制动的解除。另外，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体不存在于车辆的前方正面的情况下，辅助执行部13不抑制自动制动的解除，即解除自动制动。此外，所谓物体存在于车辆的前方正面，意味着在车辆的行进方向上物体的横向位置存在于车宽内或者在车宽加上余裕宽度而得到的区域内。另外，所谓自动制动的解除，意味着结束自动制动，或者降低自动制动的制动量。
[0033]E⑶20具备碰撞位置预测部21、碰撞判定部22以及辅助控制部23。E⑶20以CPU、ROM、RAM为主体而构成，通过CPU执行程序来实现碰撞位置预测部21、碰撞判定部22以及辅助控制部23的功能。
[0034]碰撞位置预测部21在车宽方向上预测车辆与物体的碰撞位置(碰撞横向位置)。碰撞位置的预测结果(碰撞预测位置)表示物体的横向宽度的中心位置，基于将来或当前的车辆的位置与将来的物体的位置的关系而预测出。车辆的位置使用车辆信息，基于车辆的当前位置或移动状况而预测出。物体的位置使用物体信息，基于物体的移动状况而预测出。
[0035]在前述图2中示出了碰撞预测位置X。关于碰撞预测位置X，基于物体的移动轨迹T求出物体的移动矢量，并基于移动矢量，如图中虚线所示那样被预测出。在图2中，由于车辆C和物体P进行匀速直线运动，所以物体P也描绘直线状的移动轨迹T。但是，如后所述，当车辆C减速时，在车辆C的行进方向上，车辆C接近物体P的速度降低，物体P变成描绘向远离车辆C的方向弯曲的移动轨迹。
[0036]返回图1的说明，碰撞判定部22基于物体信息和碰撞预测位置，判定车辆与物体的碰撞。在物体的横向位置和碰撞预测位置满足阈值、距碰撞的预测时间(碰撞预测时间)低于阈值时，碰撞判定部22判定为车辆和物体会碰撞。另一方面，在不再满足这些条件时，碰撞判定部22判定为车辆和物体不会碰撞。
[0037]辅助控制部23根据是否判定为车辆和物体会碰撞来控制辅助执行部13的防撞辅助。辅助控制部23控制辅助执行部13执行报知辅助和控制辅助中的至少一方。
[0038]在此，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体存在于车辆的前方正面的情况下，辅助控制部23控制辅助执行部13以抑制自动制动的解除。另外，在执行由防撞辅助实现的自动制动的期间不再判定为车辆和物体会碰撞时，在物体不存在车辆的前方正面的情况下，辅助控制部23控制辅助执行部13以使得不会抑制自动制动的解除。
[0039]接着，参