和模拟器截止阀78构成。模拟器截止阀78是在螺线管非通电时通过弹簧的作用力维持闭阀状态，而仅在螺线管通电时成为开阀状态的常闭式电磁阀。在模拟器截止阀78处于闭阀状态时，加压室21与行程模拟器77之间的动作液的流通被截止，在模拟器截止阀78处于开阀状态时，加压室21与行程模拟器77之间的动作液的流通被允许为双方向。
[0042]行程模拟器77具备多个活塞、弹簧，在模拟器截止阀78处于开阀状态时，将与制动操作量对应的量的动作液导入内部，以便能够进行制动踏板10的行程操作，并且产生与踏板操作量对应的反作用力，使驾驶员的制动操作感觉良好。
[0043]动力液压产生装置30是即使不进行制动操作也会产生高压液压的装置，具备经由吸入通路71从储存器70汲取动作液进行加压的泵31、驱动泵31的马达32和储能器33。储能器33将被泵31加压了的动作液的压力能量变换为氮气等密封气体的压力能量而存储。动力液压产生装置30经由储能器通路35将被加压了的动作液供给制动致动器40。另外，动力液压产生装置30具备安全阀34。该安全阀34在动作液的压力高到规定压力以上的情况下开阀，使动作液返回到储存器70。以下，将动力液压产生装置30输出的动作液的液压称为“储能器压力Pacc”。
[0044]制动致动器40具备与储能器通路35连通的主通路36、引导输入通路37、高压供给通路38、与储存器70连通的回流通路72、以及与各轮缸82FL、82FR、82RL、82RR连通的4个独立通路43FL、43FR、43RL、43RR。制动致动器40具备增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR，其中，除了增压用线性控制阀44FL之外的增压用线性控制阀44FR、44RL、44RR与主通路36连接。3轮的独立通路43FR、43RL、43RR经由该增压用线性控制阀44FR、44RL、44RR与主通路36连接。增压用线性控制阀44FL被设置在引导输入通路37的中途。该引导输入通路37经由后述的旁通通路39和伺服压力通路41与左前轮的独立通路43FL连通。另外，制动致动器40具备减压用线性控制阀45FL、45FR、45RL、45RR，经由该减压用线性控制阀45FL、45FR、45RL、45RR使独立通路43FL、43FR、43RL、43RR与回流通路72连接。
[0045]增压用线性控制阀44以及减压用线性控制阀45是电磁式线性控制阀。此处，对于电磁式线性控制阀的动作原理，列举常闭式电磁线性控制阀的例子进行说明。常闭式电磁线性控制阀通过弹簧在闭阀方向对阀体施力的弹簧反作用力fl与利用上游侧(入口侦U与下游侧(出口侧)的差压ΔΡ在开阀方向对阀体施力的液压力f2的差量，即闭阀力(fl - f2)来维持闭阀状态，因对螺线管的通电而产生的使阀体开阀的电磁力f3高于该闭阀力的情况下，以与作用于阀体的力的平衡对应的开度进行开阀。因此，通过控制对螺线管的通电量(电流值)来调整阀体的开度，能够使线性控制阀的下游侧的液压连续地变化。
[0046]在本实施方式中，增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR以及前轮用的减压用线性控制阀45FU45FR使用常闭式电磁线性控制阀，后轮用的减压用线性控制阀45RL、45RR使用常开式电磁线性控制阀。因此，增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR在螺线管未被通电的状态下闭阀，在螺线管被通电的状态下，以与其通电量对应的开度开阀，允许动作液从动力液压产生装置30流入轮缸82FL、82FR、82RL、82RR来使轮缸压力增加。另外，前轮用的减压用线性控制阀45FL、45FR在螺线管未被通电的状态下闭阀，在螺线管被通电的状态下，以与其通电量对应的开度开阀，允许动作液从轮缸82FL、82FR向储存器70流出，使轮缸压力降低。另外，后轮用的减压用线性控制阀45RU45RR在螺线管未被通电的状态下开阀，允许动作液从轮缸82RL、82RR向储存器70流出，使轮缸压力降低，若螺线管被通电，则闭阀，阻止动作液从轮缸82RL、82RR向储存器70流出。该情况下，减压用线性控制阀45RU45RR在螺线管的通电量较少时，阀体不移动到闭阀位置而被调整为与通电量对应的开度。
[0047]因此，通过对增压用线性控制阀44和减压用线性控制阀45进行通电控制，能够切换为允许动作液从动力液压产生装置30流入轮缸82的状态、允许动作液从轮缸82向储存器70流出的状态、和既不允许动作液从动力液压产生装置30流入轮缸82也不允许动作液从轮缸82向储存器70流出的状态。由此，能够独立地将各轮的轮缸压力控制为目标液压。
[0048]另外，制动致动器40具备使左前轮的独立通路43FL与右前轮的独立通路43FR连通的前轮左右连通路42。在前轮左右连通路42设置前轮连通用开闭阀46。该前轮连通用开闭阀46是在螺线管未被通电的状态下通过弹簧的作用力维持开阀状态来允许动作液双向的流通，而仅在螺线管通电时成为闭阀状态而截止动作液流通的常开式电磁阀。
[0049]制动致动器40具备从主缸20的第I加压室21供给动作液(主缸压力PmL)的第I主通路23、和从主缸20的第2加压室22供给动作液(主缸压力PmR)的第2主通路24。第2主通路24与右前轮的独立通路43FR连接。在第2主通路24的中途设置第2主截止阀47。第2主截止阀47是在螺线管非通电时通过弹簧的作用力维持闭阀状态，而仅在螺线管通电时成为开阀状态的常闭式电磁阀。在第2主截止阀47处于闭阀状态时，主缸20的第2加压室22与右前轮的轮缸82FR之间的动作液的流通被截止，在第2主截止阀47处于开阀状态时，主缸20的第2加压室22与轮缸82FR之间的动作液的流通被允许为双方向。
[0050]制动致动器40具备经由第I主通路23供给主缸压力PmL的增压装置50。该增压装置50是不使用电能进行动作的引导式机械阀，输入主缸压力PmL作为引导压力，利用动力液压产生装置30所输出的液压(储能器压力Pacc)，输出比主缸压力PmL高的液压。换句话说，是使用主缸压力，将储能器压力Pacc调整为与主缸压力PmL成规定增压比(>I)的液压并输出的机械式引导阀装置。增压装置50如图2所示，包括壳体51、和以液密且能够滑动的方式嵌合于壳体51的阶梯式活塞52，在阶梯式活塞52的大径侧设置大径侧室53，在小径侧设置小径侧室54。小径侧室54能够经由高压供给阀56以及阀座57与高压室58连通。高压供给阀56在高压室58内通过弹簧59的作用力被按压至阀座57，是常闭阀。
[0051]在小径侧室54中，与高压供给阀56对置设置开阀部件60，在开阀部件60与阶梯式活塞52之间配置弹簧61。该弹簧61的作用力作用于使开阀部件60从阶梯式活塞52分离的方向。另外，在阶梯式活塞52的阶梯部与壳体51之间，设置复位弹簧62，对阶梯式活塞52向后退方向施力。另外，在阶梯式活塞52与壳体51之间设置未图示的限位器，限制阶梯式活塞52的前进端位置。
[0052]在阶梯式活塞52中设置有使大径侧室53与小径侧室54连通的连通路63。在连通路63的中途设置活塞内止回阀64。活塞内止回阀64阻止动作液从大径侧室53朝向小径侧室54流动，允许动作液从小径侧室54朝向大径侧室53流动。连通路63至少在阶梯式活塞52的后退端位置，如图2所示在与开阀部件60分离的状态下使大径侧室53与小径侧室54连通，若阶梯式活塞52前进与开阀部件60抵接，则连通路63被截止。
[0053]如图1所示，高压室58通过高压供给通路38与动力液压产生装置30的输出侧连接。在高压供给通路38的中途，设置增压截止阀48和高压供给通路止回阀49。因此，高压室58经由增压截止阀48和高压供给通路止回阀49，从动力液压产生装置30供给动作液(储能器压力Pacc)。增压截止阀48是在螺线管非通电时通过弹簧的作用力维持开阀状态，而仅在向螺线管通电时成为闭阀状态的常开式电磁阀。在增压截止阀48处于闭阀状态时，动力液压产生装置30与增压装置50之间的动作液的流通被截止，在增压截止阀48处于开阀状态时，动力液压产生装置30与增压装置50之间的动作液的流通被允许为双方向。另外，高压供给通路止回阀49允许动作液从动力液压产生装置30向高压室58流动，而阻止反向流动。
[0054]小径侧室54是增压装置50中输出液压的部分，通过伺服压力通路41与左前轮的独立通路43FL连接。大径侧室53是输入从主缸20的第I加压室21供给的动作液(主缸压力PmL)的部分(引导输入部)，通过第I主通路23与主缸20的第I加压室21连接。在第I主通路23的中途设置第I主截止阀65。第I主截止阀65是在螺线管非通电时通过弹簧的作用力维持开阀状态，而仅在螺线管通电时成为闭阀状态的常开式电磁阀。在第I主截止阀65处于闭阀状态时，主缸20的第I加压室21与增压装置50的大径侧室53之间的动作液的流通被截止，在第I主截止阀65处于开阀状态时，第I加压室21与大径侧室53之间的动作液的流通被允许为双方向。
[0055]在第I主通路23，旁通通路39的一端同大径侧室53与第I主截止阀65之间的位置连接。旁通通路39的另一端与伺服压力通路41连接。因此，旁通通路39绕过增压装置50将第I主通路23和伺服压力通路41连接起来。在该旁通通路39设置旁通止回阀66，该旁通止回阀66允许动作液从第I主通路23向伺服压力通路41流动，阻止动作液从伺服压力通路41向第I主通路23流动。另外，由阶梯式活塞52的阶梯部和壳体51形成的房间55通过增压装置用回流通路73与回流通路72连通。因此，该房间55经由增压装置用回流通路73和回流通路72与储存器70连通。
[0056]接下来，对增压装置50的动作进行说明。增压装置50若在第I主截止阀65被开阀的状态下，通过驾驶员的制动踏板操作从主缸20将动作液(主缸压力PmL)供给大径侧室53，则伴随于此，对阶梯式活塞52作用前进方向的力。若该前进方向的力大于动作开始压力(使阶梯式活塞52反抗滑动阻力、弹簧的作用力等而能够前进的大小的压力)，则阶梯式活塞52前进。由此，阶梯式活塞52与开阀部件60抵接而截止连通路63，通过开阀部件60的前进，高压供给阀56被切换为开阀状态。若高压供给阀56被切换为开阀状态，则从高压室58将高压的动作液供给小径侧室54，小径侧室54的液压增加。该情况下，增压截止阀48成为开阀状态，动力液压产生装置30所输出的储能器压力Pacc高于高压室58内的液压的情况下，从动力液压产生装置30经由高压供给通路止回阀49向高压室85供给高压的动作液，由此小径侧室54的液压增加。小径侧室54的液压大小由大径侧室53的液压(主缸压力PmL)、和阶梯式活塞52的大径部与小径部的受压面积的比率决定。将小径侧室54的液压设为Pc、将大径侧室的液压设为PmL、将阶梯式活塞52的大径部的受压面积设为Sm、将阶梯式活塞52的小径部的受压面积设为Sc，在假设增压装置50的动作开始压力为零的情况下，小径侧室54的液压Pc被控制为由下式表示的液压。
[0057]Pc = PmT,.(Sm/Sc)
[0058]将小径侧室54所产生的液压供给伺服压力通路41。这样，增压装置50成为将从动力液压产生装置30供给的储能器压力Pacc调压为与输入到大径侧室53的主缸压力PmL成规定增压比(> I)的液压并输出的引导式机械阀。因此，大径侧室53作为输入引导压力的引导部发挥作用。以下，将大径侧室53与第I主截止阀65之间的第I主通路23称为“主引导通路23P”。
[0059]另一方面，在增压截止阀48变为开阀状态，且储能器压力Pacc为高压室58的液压以下的情况下，不从动力液压产生装置30向高压室58供给动作液。由此，阶梯式活塞52无法前进(可以认为与限位器抵接)。因此，小径侧室54的液压不会进一步地变高，所以增压装置50的增压功能无法发挥。若从该状态开始，从主缸20供给的主缸压力PmL上升，并高于小径侧室54的液压，则经由旁通通路39以及旁通止回阀66将主缸压力PmL供给伺服压力通路41。
[0060]在本实施方式的制动控制装置中，如后述那样，具备检查增压装置50是否正常动作的功能。增压装置50的动作检查基于在向增压装置50的引导部(大径侧室53)输入液压时从增压装置50的小径侧室54输出的液压来进行。液压向引导部53的输入也能够使用通过驾驶员的制动踏板操作所产生的主缸压力PmL，但该情况下，需要踏板操作，有可能因进行踏板操作的不同而无法获得适当的检查结果。因此，在本实施方式中，构成为不利用主缸压力PmL，而将储能器压力Pacc调压为动作检查用的液压，并能够供给增压装置50的引导部53。
[0061]制动致动器40具备引导输入通路37。该引导输入通