能器压力Pacc未超过液泄漏判定值的情况等。
[0085]制动器E⑶100检测出控制系统的异常的情况下，停止对全部电致动器(控制阀、马达)通电。另外，在制动器E⑶100自身失效时，也同样地，停止对全部电致动器(控制阀、马达)通电。由此，电磁式控制阀(电磁阀、电磁式线性控制阀)返回到原位置。该情况下，作为常开阀的第I主截止阀65开阀，主缸20的第I加压室21与增压装置50的大径侧室53 (引导部)连通。另外，作为常开阀的增压截止阀48开阀，动力液压产生装置30与增压装置50的高压室58经由高压供给通路止回阀49连通。另外，作为常开阀的前轮连通用开闭阀46开阀，左前轮的独立通路43FL与右前轮的独立通路43FR连通。
[0086]在控制系统异常时，停止动力液压产生装置30的泵31的动作，但储存在储能器33中的动作液的液压(储能器压力Pacc)变为比增压装置50的可动作压力高的状态的情况下，若通过制动踏板10的踩下操作所产生的主缸压力PmL超过动作开始压力，则因阶梯式活塞52的前进而将高压供给阀56切换为开阀状态，从高压室58将高压的动作液供给小径侧室54。由此，在伺服压力通路41，产生供给到大径侧室53的引导压力即主缸压力PmL乘以增压比(> I)后的大小的液压(称为伺服压力)。该伺服压力不光供给左前轮的轮缸82FL，也经由前轮左右连通路42供给右前轮的轮缸82FR。因此，图4中实线的粗线箭头示出该情况下向左右前轮的轮缸82FU82FR供给液压的液压供给路。换句话说，将从动力液压产生装置30输出的储能器压力Pacc经由高压供给通路38、增压截止阀48以及高压供给通路止回阀49供给增压装置50的高压室58，将被增压装置50调压后的伺服压力经由小径侧室54供给伺服压力通路41。而且，将伺服压力经由独立通路43FL供给左前轮的轮缸82FL，并且经由前轮左右连通路42、前轮连通用开闭阀46以及独立通路43FR供给右前轮的轮缸82FR。因此，能够对与后轮相比制动贡献率高的前轮的轮缸83FL、82FR供给充分的液压。
[0087]若驾驶员进行几次制动踏板操作，储能器压力Pacc降低而比增压装置50的可动作压力低，则不从动力液压产生装置30向高压室58供给动作液，增压装置50不能进行动作。该情况下，若通过驾驶员的制动踏板踩下操作所产生的主缸压力PmL高于小径侧室54的液压，则如图4中虚线的粗线箭头所示，将主缸压力PmL经由第I主通路23、第I主截止阀65、主引导通路23P、旁通通路39、旁通止回阀66供给伺服压力通路41。此时，将主缸压力PmL直接供给左右前轮的轮缸82FL、82FR。
[0088]另外，即使在储能器压力Pacc高于增压装置50的可动作压力的情况下，在驾驶员的制动踏板踩下力较弱、主缸压力PmL小于增压装置50的动作开始压力时，不从增压装置50输出伺服压力，而将主缸压力PmL直接供给伺服压力通路41。
[0089]接下来，对检测出动作液的泄漏异常的情况进行说明。制动器E⑶100检测出动作液的泄漏异常的情况下，如图5所示，使第I主截止阀65和第2主截止阀47成为开阀状态，使增压截止阀48、模拟器截止阀78、前轮连通用开闭阀46、左右前轮用的增压用线性控制阀44FL、44FR和减压用线性控制阀45FL、45FR成为闭阀状态。另外，对左右后轮用的增压用线性控制阀44RL、44RR和减压用线性控制阀45RL、45RR执行液压控制。由此，如图5中粗线箭头所示，形成右前轮的轮缸82FR与主缸20的第2加压室22连通了的右前轮主制动系统。另外，由于增压截止阀48被维持为闭阀状态使增压装置50的功能停止，所以形成左前轮的轮缸82FL与主缸20的第I加压室21连通了的左前轮主制动系统。对于后轮，动力液压产生装置30所输出的储能器压力Pacc分别被调压，形成供给2个轮缸82RL、82RR的后轮储能器制动系统。该情况下，由于左右前轮用的增压用线性控制阀44FU44FR和减压用线性控制阀45FL、45FR、增压截止阀48、前轮连通用开闭阀46被维持为闭阀状态，所以3个制动系统被维持为相互独立的状态，换句话说，被维持为相互连通被截止的状态。由此，即使在3个制动系统中的一个产生动作液的泄漏的情况下下，其它的制动系统的动作液不会流入产生动作液泄漏的制动系统中，所以能够不会对其它制动系统带来影响。换句话说，能够防止使动作液消耗掉到动作液未泄漏的制动系统为止这一情况。
[0090]在该控制状态下，使用驾驶员踩下制动踏板10的力使主缸20产生主缸压力PmL、PmR,并将该主缸压力PmL、PmR供给前轮的轮缸82FL、82FR，能够使前轮产生与驾驶员的制动踏板操作对应的制动力。另外，对于后轮，设定与驾驶员的制动踏板操作对应的目标液压，并控制增压用线性控制阀44RL、44RR、减压用线性控制阀45RL、45RR，以使得后轮的轮缸压力PwRL、PwRR追随目标液压。
[0091]接下来，对增压装置50的动作检查进行说明。该动作检查是在制动器ECU100起动时或者点火开关从接通状态切换为断开状态时开始。另外，动作检查无需驾驶员的制动踏板踩下操作，能够设定为在此以外适当的时机。图6表示制动器ECU100执行的动作检查程序。
[0092]若动作检查程序起动，则制动器E⑶100在步骤Sll中，对第I主截止阀65的螺线管进行通电，使第I主截止阀65成为闭阀状态。其它的阀保持图1所示的原位置。因此，作为常开式电磁阀的增压截止阀48变为开阀状态。接着，制动器ECU100在步骤S12中，通过下式设定左前轮的轮缸82FL的液压调整用的增压用线性控制阀44FL的目标电流iFL女，并将设定的目标电流iFL *通给增压用线性控制阀44FL的螺线管。
[0093]i FL* = i start+K.t
[0094]此处，istart表示电流初始值。电流初始值istart能够设定为任意的值，但在本实施方式中使用增压用线性控制阀44FL的开阀电流1pen。因此，同由储能器压力传感器67检测出的储能器压力Pacc与由轮缸压力传感器69FL检测出的轮缸压力PwFL的差压Λ P对应的开阀电流1pen被设定为电流初始值istart。另外，K为预先设定的电流增加系数。t为对开始通电后的经过时间进行计数的计时值，其初始值被设定成零。
[0095]因此，在动作检查程序起动之后，在步骤S12中对增压用线性控制阀44FL通给开阀电流。接着，制动器ECU100在步骤S13中，读取由轮缸压力传感器69FL检测出的轮缸压力PwFL。该处理相当于对增压装置50所输出的液压(伺服压力)进行检测的处理。最初进行该步骤S13时，对增压用线性控制阀44FL的螺线管通给开阀电流1pen，所以增压装置50的引导部53的液压未达到动作开始压力。因此，在这种情况下，在步骤S13中所检测出的轮缸压力PwFL与增压装置50的引导压力相等。
[0096]接着，制动器E⑶100在步骤S14中，存储将对增压用线性控制阀44FL的螺线管进行通电的电流值即目标电流iFL *与该通电时由轮缸压力传感器69FL检测出的轮缸压力PwFL建立对应的数据(iFL女，PwFL)。接下来，制动器E⑶100在步骤S15中，判断计时值t是否达到检查结束值tmax，在计时值未达到检查结束值tmax的情况下，在步骤S16中，使计时值t的值自加“ I ”，并使该处理返回到步骤S12。
[0097]通过反复这种处理，增压用线性控制阀44FL的通电量增加，增压用线性控制阀44FL所输出的液压即增压装置50的引导压力增加。直至引导压力达到增压装置50的动作开始压力为止，增压装置50所输出的液压(伺服压力)成为与引导压力相同的值。而且，若引导压力超过增压装置50的动作开始压力，则如果增压装置50正常，则从高压室58将高压的动作液供给小径侧室54，由此小径侧室54的液压增加。因此，伺服压力采用与引导压力相比以规定的增压比增压的值。将该伺服压力供给左右前轮的轮缸82FL、82FR。制动器E⑶100继续对增压用线性控制阀44FL通电时的轮缸压力PwFL (也可以是轮缸压力PwFR)进行取样。图7表示动作检查时的、增压装置50适当动作时的引导压力的供给通路LP和伺服压力的供给通路LS。
[0098]而且，若计时值达到检查结束值tmax(S15:是)，则制动器E⑶100在步骤S17中，结束对增压用线性控制阀44FL通电，在步骤S18中，将减压用线性控制阀45FL、45FR开阀，使前轮的轮缸82FL、82FR的动作液在回流通路72中流动，直至使轮缸压力降低至大气压。接着，制动器E⑶100在步骤S19中，使全部阀返回到原位置。该情况下，第I主截止阀65返回到开阀状态。
[0099]接着，制动器E⑶100在步骤S20中，基于取样的数据(iFL *，PwFL)，来判断增压装置50是否正常动作。图8表示对增压用线性控制阀44FL通电的通电量iFL(相当于目标电流iFL女)与轮缸压力PwFL之间的关系。图8中，实线所示的粗线表示增压装置50正常动作的情况下的正常特性。另外，虚线所示的粗线表示关闭增压截止阀48的状态下的特性，换句话说，表示禁止增压装置50动作时的动作禁止特性。动作禁止特性表示增压用线性控制阀44FL的通电量与输出液压之间的关系。另外，用灰色涂成的区域表示能够判定为增压装置50动作正常的正常范围。
[0100]如果增压装置50正常动作，若通给增压用线性控制阀44FL的电流iFL(=目标电流iFL * )超过引导压力成为增压装置50的动作开始压力Pl的动作开始电流iFLl，则从该时刻开始，轮缸压力PwFL(伺服压力)相对于电流iFL的增加的增加系数比引导压力相对于电流iFL的增加的增加系数大。因此，成为图8的实线所示的特性。因此，如果取样的数据(iFL * ,PwFL)在图8的实线所示的正常特性线上推移，则能够判定为增压装置50正常动作。制动器ECU100具备存储各种数据的非易失性存储器，在该非易失性存储器中，存储有表示预先测量出的正常特性的数据。制动器ECU100使用该正常特性数据来进行增压装置50的动作检查。该情况下，考虑正常特性的测量误差、取样数据的测量误差等，如图8所示，在正常特性线加上规定允许值后的区域被设定为正常范围。另外，存储在非易失性存储器中的正常特性数据只要是能够导出正常特性的数据即可，未必需要存储直接表示正常特性的数据，例如可以存储表示动作禁止特性和正常特性与动作禁止特性之差的数据等。
[0101]制动器E⑶100在步骤S20中，对该正常特性数据和实际取样的数据进行比较，并判定取样数据是否包含在正常范围内。在取样数据包含在正常范围内的情况下，在步骤S21中，判定为增压装置50的动作正常，在取样数据偏离正常范围的情况下，在步骤S22中，判定为增压装置50的动作异常。制动器ECU100将该增压装置50的动作检查结果存储于非易失性存储器，并结束动作检查程序。
[0102]根据以上说明的第I实施方式的制动控制装置，设置引导输入通路37，通过增压用线性控制阀44FL将动力液压产生装置30所输出的液压调整为动作检查用液压，并供给增压装置50的引导部53，所以能够不依赖于驾驶员的制动踏板操作地进行增压装置50的动作检查。另外，由于将增压用线性控制阀44FL兼用于轮缸82FL的液压控制和引导压力的控制双方来使用，所以无需专用设置引导压力控制用的调压阀，能够以低成本实施。
[0103]另外，由于使用增压用线性控制阀44FL来控制引导压力，所以能够精度良好地进行动作检查。另外，由于能够不依赖于驾驶员的制动踏板操作地进行动作检查，所以检查时机的自由度扩大。
[0104]另外，伺服压力通路41不光与左前轮的轮缸82FL连通，还经由前轮左右连通路42以及常开式的前轮连通用开闭阀46与成为右前轮用的增压用线性控制阀44FR的下游侧通路的独立通路FR合流。另外，增压用线性控制阀44FL、44FR、第2主截止阀47为常闭式，第I主截止阀65、增压截止阀48为常开式。由此，即使控制系统异常时，也能够可靠地将伺服压力供给左右前轮的轮缸82FL、82FR。
[0105]另外，由于能够使前轮的左右的轮缸82FL、82FR经由前轮左右连通路42以及前轮连通用开闭阀46相互连通，所以在控制前轮的轮缸压力的增压用线性控制阀44FL、44FR中的任意一方发生故障的情况下，能够使用另一方没有发生故障的增压用线性控制阀44FL(44FR)，共同地控制左右两方的轮缸压力。在通常的制动控制中，左右轮的轮缸82FL、82FR的目标液压被设定为共同的值，所以即使利用一个增压用线性控制阀44FL(44FR)控制2个轮缸82FL、82FR的液压也没有问题。例如，制动器E⑶100通过异常检测程序在左右前轮用的增压用