联接装置能在垂直路面方向一定幅度上下的运动，这样，本联接装置在垂直于路面的方向上，具有了一定的弹性跳动，从而保证牵引车6与工位器具车7的柔性联接。
[0048]上述挂钩机构2的联接过程如下:
[0049]当需要牵引车6与工位器具车7挂钩时，首先，利用转向机构3进行水平方向粗精度预备对中；然后，控制系统控制第一电机带动第一蜗杆2d2和第一蜗轮2dl转动，第一蜗轮2dl又通过其转轴上的限位方形滑块2k将转矩传递至联接螺杆2c，联接螺杆2c与联接螺母2a的T型螺纹开始旋合，旋合过程中，限位凸环2g会不断挤压压缩弹簧2j，直至限位凸环2g触发联接到位限位开关2h，联接螺杆2c与联接螺母2a联接到位；此时，联接到位限位开关2h便反馈信号至控制系统，控制系统控制第一电机停止转动，第一蜗杆2d2和第一蜗轮2dl组自锁，工位器具车7与牵引车6联接完毕。
[0050]上述挂钩机构2的脱开过程如下:
[0051]当工位器具车7被牵引到指定地点后，首先，控制系统控制第一电机带动第一蜗杆2d2和第一蜗轮2dl反转，第一蜗轮2dl又通过其转轴上的限位方形滑块2k将转矩传递至联接螺杆2c，联接螺杆2c与联接螺母2a的T型螺纹开始旋开，旋开过程中，压缩弹簧2 j不断被释放，直至限位凸环2g触发脱开到位限位开关2i，联接螺杆2c与联接螺母2a脱开到位；此时，脱开到位限位开关2i便反馈信号至控制系统，控制系统控制第一电机停止转动，工位器具车7与牵引车6彻底分离。
[0052]上述导向轮3d通过开设在所述摆动轴3a上的滑槽3f滑动安装所述摆动轴3a上，初始位置时，所述导向轮3d位于所述渐开线限位轨道3c的中间位置，同时，所述导向轮3d位于所述滑槽3f内朝向所述工位器具车7的一端。所述弹性组件3e包括中心板3el、拉簧3e2和联板3e3，所述联板3e3的一端与所述导向轮3d的滚轴相连，所述联板3e3的另一端通过通过所述拉簧3e2与所述中心板3el相连，所述中心板3el固定安装在所述摆动轴3a上。所述中心板3el为长条板，所述拉簧3e2的数量为2，所述联板3e3为三角板且数量为2，两块所述三角板的一端夹装在所述导向轮3d滚轴的两端，两块所述三角板的另外两端分别对应通过螺栓联接，两个所述拉簧3e2的一端分别对应连接在两个所述螺栓的中部，两个所述拉簧3e2的另一端分别与所述长条板的两端相连，所述长条板固定插装在所述摆动轴3a上。通过采用对称结构的弹性组件3e，这样可使得转向机构3运行更平稳，从而可使得本联接装置运行时更平稳、更可靠。
[0053]运输转向时，摆动轴3a绕其与基座3b的交接点左右摆动，同时，导向轮3d在离心力的作用下，克服拉簧3e2的拉力，由渐开线限位轨道3c的中间位置向两端左右滚动，工位器具车7与牵引车6之间能形成最大约120°的转向角度。完成转向后，在无外力干扰的自由状态时，导向轮3d在拉簧3e2的拉力下，自动滚向渐开线限位轨道3c的中间位置，直至导向轮3d和摆动轴3a的中心线与牵引车6的中心线对中，从而实现了转向的自动回位。
[0054]上述光电传感器4c包括两个发射器4cl和一块反光板4c2，所述两个发射器4cl水平并排安装在所述牵引车6的车尾背板上，所述反光板4c2水平安装在所述工位器具车7的车头面板上，所述发射器4cl与所述反光板4c2等高布置，且所述两个发射器4cl之间的间距与所述反光板4c2的宽度一致。通过将光电传感器4c采用两个发射器4cl配合一块反光板4c2的结构，这样可在满足对中检测的情况下，降低成本。所述发射器4cl通过安装板安装在所述牵引车6车尾背板或所述基座3b的顶部，所述反光板4c2安装在所述工位器具车7车头面板的顶部。通过将发射器4cl和反光板4c2分别布置在较高的位置，这样能有效地避免其他零部件的遮挡，提高检测的准确性。
[0055]当两个发射器4cl均接收到反光板4c2反射的光信号时，说明牵引车6与工位器具车7中心线对中，此时便可开始挂钩机构2的对接；当仅一个发射器4cl接收到反光板4c2反射的光信号时，说明牵引车6与工位器具车7中心线偏离，控制系统将判断偏离方向，并控制第二电机带动第二蜗杆4d2和第二蜗轮4dl转动，第二蜗轮4dl又带动丝杆4b自转，从而驱动丝杆螺母4a连带基座3b —起按照偏离方向移动，直至两个发射器4cl均接收到反光板4c2反射的光信号，控制系统便控制第二电机停止转动，此时，工位器具车7便与基座3b完成对中。待挂钩机构2联接成功后，控制系统再控制第二电机带动第二蜗杆4d2和第二蜗轮4dl反转，第二蜗轮4dl又带动丝杆4b反向自转，从而驱动丝杆螺母4a连带基座3b重新回到初始位置即可，这样才能保证后续运输时，牵引车6与工位器具车7处于同一直线上。
[0056]上述第二驱动组件4d包括相互配合的第二蜗轮4dl和第二蜗杆4d2，所述第二蜗轮4dl的转轴与所述丝杆4b相连，所述第二蜗杆4d2由第二电机驱动，所述第二电机与所述控制系统电连接，所述第二电机安装在所述牵引车6上。当然，也可采用其他驱动结构。
[0057]本装置还包括辅助水平机构5，所述辅助水平机构5包括支撑杆5a和扭力弹簧5b，所述支撑杆5a —端通过所述扭力弹簧5b可转动地安装在所述牵引车6上，所述支撑杆5a另一端支撑连接在所述摆动轴3a上。通过采用扭力弹簧5b配合支撑杆5a的辅助水平机构5，这样一方面，能减小车辆在竖直方向上的振动幅度，另一方面，结构简单且成本低。所述辅助水平机构5还包括限位钢丝绳5c，所述限位钢丝绳5c上端与所述支撑杆5a上端相连，所述限位钢丝绳5c下端与所述牵引车6相连。通过加设的限位钢丝绳5c能有效地避免支撑杆5a因弹力过大而导致回弹过高。所述支撑杆5a、所述扭力弹簧5b和所述限位钢丝绳5c的数量均为2，一组所述支撑杆5a、所述扭力弹簧5b和所述限位钢丝绳5c布置在所述牵引车6的一侧，另一组所述支撑杆5a、所述扭力弹簧5b和所述限位钢丝绳5c布置在所述牵引车6的另一侧。通过在牵引车6两侧分别设置一组支撑杆5a、扭力弹簧5b和限位钢丝绳5c，这样一方面，可选用型号较小的扭力弹簧5b，从而降低了成本，另一方面，可使得辅助水平机构5对摆动轴3a的支撑更平稳，从而进一步地提高了本联接装置运行时的平稳性和可靠性。
[0058]在牵引车6运输过程中，如遇到路面凹凸不平、上下斜坡时，需保证牵引车6与工位器具车7的联接，在垂直于路面的方向上，存在一定弹性跳动。另外，即使在静止状态时，挂钩机构2和转向机构3在自重力作用下，也会以丝杆4b轴线为圆心向下转动。辅助水平机构5的作用，就是在不运输时使挂钩机构2和转向机构3保持水平，在运输时允许约10Kg外力作用下，牵引车6与工位器具车7在垂直于路面方向存在一定落差。具体地，当运输过程中牵引车6与工位器具车7存在落差时，在外力和扭力弹簧5b的双重作用力下，支撑杆5a托住转向机构3，以扭力弹簧5b的中心线为轴线上下摆动。另外，在支撑杆5a与牵引车6之间的限位钢丝绳5c联接的限制下，可控制挂钩机构2与转向机构3的上下摆动幅度，以保证运输安全。
[0059]上述车辆自动联接装置通过第一驱动组件2d驱动相互配合的联接螺母2a和联接螺杆2c自动联接，从而实现了工位器具车7和牵引车6