，2......;
[00川 S220 :当乘车人员开口时，光电传感器330检测到光线遮挡，触发车口运动干预式 防撞系统进行工作，小束角超声波雷达110在步进电机云台120带动下W角速度CO匀速转 动，单位为rad/s,到最大转动角度0后，单位为弧度，小束角超声波雷达110反向转动，正 向转动时探测到车侧后方运动物体，并记录运动物体与小束角超声波雷达110的距离Si,单 位为m;W及干预式防撞系统运行时间ti，单位为S;反向转动再次探测到该运动物体，运动 物体与小束角超声波雷达110的距离S2,单位为m;和干预式防撞系统运行时间t2,单位为 S，并根据下述公式计算出运动物体的行进速度V，单位为m/s，
[0093] S230:将运动物体的行进速度V与人类的步行速度V'进行比较，
[0094] S231 :当V《V'时，执行S240,进一步判定距离；
[009引S232 :当V>V'时，执行S250,说明当前速度和距离物体有碰撞车口的危险，需 根据公式计算物体是否有足够时间规避；
[0096] S240 :计算运动物体与汽车C柱之间的距离L。，单位为m;
[0097] L。=S2-L，其中L为后视镜与C柱之间的距离，单位为m;并将其与S进行比较，其 中，Sg为根据干湿地面不同摩擦系数所选取的安全距离。
[009引S241 :当S拥，执行S270,进入横向探测；
[009引S242 :当Lc<S^，说明物体与汽车的距离较小，开口有可能碰撞到物体，此时车 内发出提示信息，车口限位提示灯亮起。
[0100] S250:计算运动物体与汽车C柱之间的距离L。，并将其与Sf进行比较，
[0101] S251 :当L。^S拥，车内外发出提示信息，车口限位提示灯亮起；
[0102] S252 :当Lt<Sf时，此时物体有极大可能没有足够时间规避开口动作而碰撞车口， 控制限位系统锁紧前后车口 3~5秒，锁死警示灯530亮起进行锁死警示。
[0103] S260 :当乘车人员按下锁死关闭按钮511，系统允许进行开口动作。
[0104] S270 :进入横向探测部分，程序初始化，并给变量D。、e1赋初值0,其中，i= 1,2......,O= 1,2,3,4 ；
[0105] S280:半导体激光器210发出的激光到达平面镜220,反射后被反射探测器230接 收，经历时间为e1，单位为S;平面镜W自身中点为圆屯、，角速度COp,单位为rad/s，匀速转 动，平面镜的反射光线到达车口侧方障碍物，经反射后被测量探测器240接收，历时￡2,单 位为S，测得车口侧方障碍物与车身的距离D。，单位为m，
[0107] 其中，丫。为激光器与平面镜中屯、的距离，单位为S，0为半导体激光器与水平方向 的夹角，52为反射探测器与测量探测器的夹角，Di为左前口与侧方障碍物间距，单位为m; 单位为〇2为左后口与侧方障碍物间距，单位为m，D3右前口与侧方障碍物间距，单位为m，D4 为右后口与侧方障碍物间距，单位为m;
[0108] S290 :判断车口侧方障碍物与车身的距离D。，单位为m，与车口的长度Fb,单位为 m，进行比较，
[0109] S291 :当D。>Fb时，开启车口不会撞到侧方障碍物，执行S320,程序结束；
[0110] S292:当Fb时，车口开至最大位置会撞到侧方障碍物，此时需要进行限位，
[0111] S300 :判定D。所在范围进而确定限位位置；
[0112] S301 :当
时，车口开启一定会撞到侧方障碍物，控制限位系统锁紧车口， 锁死警示灯530亮起进行锁死警示；
[0113] S302 :当
时，电磁线圈通电，限位销卡在限位齿形拉杆第k 个凹槽内，同时对应的车口限位提示灯亮起，其中，n为限位齿形拉杆的凹槽数量，k《n且k为正整数；
[0114] S310 :当乘车人员关闭车口时，电磁线圈断电，对应的车口限位提示灯焰灭；
[011引 S320:限位动作结束。
[0116] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列 运用，它完全可W被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地 实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限 于特定的细节和运里示出与描述的图例。
【主权项】
1. 一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，包括W下步骤： 步骤一：在后视镜下方安装小束角超声波雷达，正向转动时探测到车侧后方运动物体， 并记录车身后方运动物体与小束角超声波雷达的距离Si和干预式防撞系统运行时间11，反 向转动再次探测到该运动物体，运动物体与小束角超声波雷达的距离Sz和干预式防撞系统 运行时间t2,并根据下述公式计算出运动物体的行进速度V，其中，O为所述小束角超声波雷达的转动速度，0所述为小束角超声波雷达的最大转 角； 步骤二：将运动物体的行进速度V与人类的步行速度V'进行比较， 当V《V'时，执行步骤=，进一步判定距离； 当V>V'时，执行步骤四，说明当前速度和距离物体有碰撞车口的危险，需根据公 式计算物体是否有足够时间规避； 步骤=:将运动物体与汽车C柱之间的距离L。与根据干湿地面不同摩擦系数所选取的 安全距离5^^行比较， 当L。^Sg时，说明物体物体与汽车的距离较大，开启车口没有撞到后方行进物体的危 险； 当Lt< ，说明物体与汽车的距离较小，开口有可能碰撞到物体，此时车内外发出提 示信息，车口限位提示灯亮起； 步骤四：将运动物体与汽车C柱之间的距离L。与为根据运动物体行进速度计算出的刹 车距离Sf进行比较， 当L。^S拥，车内外发出提示信息，车口限位提示灯亮起； 当Lt< 5拥，此时物体有极大可能没有足够时间规避开口动作而碰撞车n，控制限位 系统锁紧前后车口锁死，警示灯亮起。2. 根据权利要求1所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，还包 括横向探测部分， 步骤一：采用激光=角测距方法，测得车口侧方障碍物与车身的距离D。，，.巧=1，1，.3，:4 其中，Ei为激光从发出到被反射探测器接收所用时间，COP为平面镜的转动速度，e2 为激光从发出到被测量探测器接收所用时间，丫。为激光器与平面镜中屯、的距离，0为激光 器与水平方向的夹角，S2为反射探测器与测量探测器的夹角，D1为左前口与侧方障碍物间 距，〇2为左后口与侧方障碍物间距，D3右前口与侧方障碍物间距，D4为右后口与侧方障碍物 间距； 步骤二：判断车口侧方障碍物与车身的距离D。与车口的长度Fb进行比较， 当D。>Fb时，开启车口不会撞到侧方障碍物，程序结束； 当D。《Fb时，车口开至最大位置会撞到侧方障碍物，此时需要进行限位， 步骤=:，判定D。所在范围进而确定限位位置； 当-时，车口开启一定会撞到侧方障碍物，控制限位系统锁紧车n，并进行锁 死警示； 当时，电磁线圈通电，限位销卡在限位齿形拉杆第k个凹槽内， 同时对应的车口限位提示灯亮起，其中，n为限位齿形拉杆的凹槽数量，k《n且k为正整 数； 步骤四，当乘车人员关闭车口时，电磁线圈断电，对应的车口限位提示灯焰灭。3. 根据权利要求1所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，还包 括安装在车口把手处的光电传感器，当乘车人员开口时，光电传感器检测到光线遮挡，触发 所述车口运动干预式防撞系统进行工作。4. 根据权利要求1所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所述 的小束角超声波雷达在步进电机的带动下匀速转动。5. 根据权利要求1或4所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所 述的小束角超声波雷达的探测距离为500m-1000m。6. 根据权利要求1或4所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所 述的小束角超声波雷达的探测角度为30° -60°。7. 根据权利要求2所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所述 的激光器为红外波段半导体激光器。8. 根据权利要求2或7所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所 述的激光器与水平方向的夹角为50° -58°。9. 根据权利要求2所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，所述 的平面镜的旋转角度为20° -55°。10. 根据权利要求1-3、7、9任一项所述的一种车口运动干预式防撞系统控制方法，其 特征在于，还包括系统关闭按钮，当按下系统关闭按钮后，系统停止工作，乘客可W自由开 关车口。
【专利摘要】本发明公开了本发明设计开发了一种车门运动干预式防撞控制方法，通过安装在后视镜部位的小束角超声波雷达对汽车后方的运动物体进行检测，根据车体后方运动物体运动情况，对车门进行锁死控制，采用激光三角测距原理对车身两侧的障碍物进行检测，并根据两侧的障碍物位置限制车门的开启位置，以避免开门时车门与障碍物发生碰撞，解决了驻车开门这一问题过度依赖人的弊病，并采用自动化机构完成安全规避，因此实现单靠人难以完成的信息交互。
【IPC分类】B60R21/0134, B60Q1/32, B60Q3/02
【公开号】CN105196953
【申请号】CN201510648058
【发明人】王军年, 王彦哲, 杨倩, 任傲, 王景天
【申请人】吉林大学
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月9日