7]另外，有利的是，重复地测量减速度，其中，将减速度的当前值与最大值比较，其中，当先前的最大值小于减速度的当前值时，将减速度的当前值作为新的最大值来存储，当减速度的当前值低于最大值的预给定份额时，识别到危险状况的结束并且去激活与驾驶员无关的压力源。这允许识别通过驾驶员进行的制动操作的减小，此后不再需要提供制动支持。
[0018]符合目的的是，当车辆速度低于预给定的停止阈值和/或检测到制动操作的结束和/或与驾驶员无关的压力源已运行了比预给定的最大持续时间长的时间时，识别到危险状况的结束并且去激活与驾驶员无关的压力源。如果车辆停住，驾驶员松开制动踏板，或者由于激活的持续时间而应认为危险状况结束，则可结束制动支持。
[0019]另外，本发明涉及一种用于机动车的制动系统，所述制动系统包括由驾驶员借助于制动踏板操作的制动主缸、与驾驶员无关的压力源一一尤其是电动的液压栗、至少一个配置有车轮转速传感器的车轮制动器、和制动操作传感器一一尤其是制动灯开关。根据本发明，制动系统通过与制动操作传感器连接的电子控制装置来控制，所述电子控制装置在危险状况中提供制动支持，但不与用于检测制动主缸中的压力的传感器连接。在此也可提出，制动灯开关构造得冗余，以便确保在故障安全模式中识别到通过驾驶员进行的制动操作。
[0020]优选电子控制装置尤其是在每个制动回路中包括设置在制动主缸与车轮制动器之间的尤其是常开的第一电磁阀、在排出侧与所述车轮制动器连接的电动的液压栗、第二电磁阀以及用于第一电磁阀和第二电磁阀的控制电路，电动的液压栗可通过所述第二电磁阀在进入侧与制动主缸连接，并且所述第二电磁阀尤其是常闭的，其中，尤其是用于第一电磁阀的控制电路具有用于调节给定电流的装置。这可实现分离阀的过流调节，以便将预给定的压力差叠加于驾驶员制动压力。
[0021]优选电子控制装置具有计算单元，所述计算单元执行根据本发明的方法，其中，尤其是用于执行所述方法的程序代码存储在非易失性存储器中。
[0022]优选电子控制装置包括用于车辆数据总线的接口并且尤其是与发动机控制装置连接。由此例如加速踏板的信号也可被分析处理以用于触发制动支持。
【附图说明】
[0023]由从属权利要求和借助于附图对实施例进行的下述说明得到其它优选实施形式。附图中:
[0024]图1示出示例性的制动系统；
[0025]图2示出制动过程的示意性视图。
【具体实施方式】
[0026]图1示出了机动车的示例性制动系统，通过所述制动系统可执行根据本发明的方法。可由驾驶员操作的制动踏板I可设计有或没有辅助力支持装置。驾驶员的制动力通过压力杆、可能情况下与低压制动力放大器2所建立的辅助力叠加地作用在(串联)制动主缸4上，所述(串联)制动主缸在未被操作状态中与未加压的制动液体储备容器连接。通过制动灯开关5可确定驾驶员是否操作了制动踏板。作为替换方案，制动灯开关也可通过行程传感器替代，所述行程传感器例如设置在制动主缸4上。制动系统具有两个制动回路1、11，所述制动回路(在四轮机动车的情况下)各配置有两个车轮制动器。下面仅描述制动回路I，另一个制动回路II符合目的地构造得相同。制动回路的分配，即例如是否各一个前轮制动器和各一个后轮制动器组合在一个制动回路中，对于根据本发明的方法而言原则上不重要。
[0027]制动主缸4通过制动管路与车轮制动器9a、9b连接，其中，可通过第一进入阀7a的关闭使第一车轮制动器9a或者借助于第二进入阀7b使第二车轮制动器9b与制动主缸4分开。第一或第二车轮制动器中的压力可通过排出阀8a或8b的打开来减小，其方式是制动液体被导出到低压储存器10中。电驱动的液压栗11允许低压储存器10排空。另外，制动系统具有也被称为分离阀的可模拟控制的电磁阀6，所述电磁阀是常开的并且设置在液压栗11的排出侧与制动主缸之间。液压栗11的抽吸侧与低压储存器10连接，并且可通过也被称为电子转换阀的常闭的电磁阀与制动主缸4连接。
[0028]在机动车的每个车轮上符合目的地设置有未示出的车轮转速传感器，所述车轮转速传感器与也未示出的电子控制装置连接。如果在制动期间车辆的转速强烈下降，则可进行制动防滑调节或者防抱死调节，其方式是相应的进入阀关闭并且通过相应的排出阀的打开使车轮制动器中的压力并且由此使制动力减小。制动防滑调节可借助于本身公知的方法来进行，在这些方法中，压力建立阶段、压力保持阶段和压力减低阶段循环地重复。电子控制装置也可提供本身已知的例如在EP O 792 229 BI中所描述的横摆力矩调节。用于与驾驶员无关的压力建立的制动系统的控制过程在下面描述。
[0029]图2(a)示出了根据例子的制动过程的示意性视图，其中，在时间t上示出了减速度
a。在此，实线100描述车辆减速度，而虚线102表示与驾驶员期望相对应的减速度。
[0030]如果考察尤其是非驱动车轮的车轮转速传感器的信号的时间变化，则由此可求得车辆的当前加速度或减速度a。在此符合目的地也可进行滤波、如具有合适的时间常数的低通滤波，和/或在不同车轮转速传感器的信号之间形成平均值。在时刻to，驾驶员操作制动器，此后，车辆减速度根据踏板操作而上升。制动过程的开始可借助于制动灯开关的开关状态的变化来识别。
[0031]车辆的当前减速度a被解释为驾驶员制动期望的提示并且与阈值aaktlv相比较。符合目的地，当当前减速度在预给定的持续时间之内超过阈值aaktlv时识别到危险状况。作为替换方案或附加地，减速度的时间梯度或者说其取值在时间上的增量与预给定的阈值相比较。如果当前减速度和/或时间梯度超过相应的阈值一一这在根据例子的制动过程中在时刻^出现，则在车轮制动器中建立附加压力，其方式是分离阀6关闭，转换阀12打开并且栗激活(而进入阀7a、7b打开并且排出阀8a、8b关闭)。
[0032]栗的激活导致车轮制动器中的压力上升并且由此车辆减速度(线100)比与驾驶员期望(线102)相应的车辆减速度更快速地增长。分离阀6符合目的地被模拟地控制，其方式是阀的控制电路按照阀特性曲线施加给定电流，这也被称为过流调节。阀特性曲线描述电磁阀的阀电流与最大压力差之间的关系；阀特性曲线符合目的地通过在工厂的流水线终端对阀进行测量或者校准来求得并且存储在电子控制装置中。一旦车轮制动器中的压力比制动主缸中的压力高出期望的压力差Ap以上，分离阀就打开。
[0033]在本发明的一个优选实施形式中，在制动主缸中的压力与车轮制动器中的压力之间预给定例如50bar的固定的压力差Δ p。实际的车辆减速度100因此比驾驶员期望102高k.△ P。常数k在此通过制动系统的设计来给定。固定的压力差优选这样选择，使得一方面确保最小减速度并且另一方面也确保车轮制动器中的制动钳得到保护以免过载。在本发明的一个作为替换方案的实施形式中也可提出，借助于预给定的放大特性求得期望的压力差A p，所述预给定的放大特性例如描述制动踏板操作的时间梯度与待调整的压力差之间的关系并且符合目的地存储在电子控制装置的存储器中。在^与^之间的时间段内，驾驶员保持制动操作恒定，因此，车辆减速度也保持不变。
[0034]在时刻t3，驾驶员降低制动操作，而不是完全松开制动器。因此进一步叠加预给定的压力差，并且车辆减速度按照驾驶员期望下降。如果驾驶员如在时刻t4保持制动操作恒定，则车辆减速度也保持不变(在该例子中以恒定的高摩擦系数为出发点)。
[0035]驾驶员在时刻t5进一步减小制动操作，其中，车辆减速度相样地下降。一旦制动踏板被完全松开，即在时刻U，则识别到危险状况结束并且液压栗去激活。转换阀12关闭并且分离阀6缓慢打开。为此目的，在分离阀6上期望的压力差或