度，该指定 方向为使该车辆远离该待进入车道的方向，该指定角度根据第一角度计算公式得到，该第 一角度计算公式为：
[0130] 0= ￡x. (p\
[0131]其中，0为该指定角度，e为该车辆的车轮行进方向改变1°时，该方向盘需要旋转的 度数，0为使该车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
[0132]其中，该车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，该第二角度计算公 式为：
[0134]其中，P为该车轮前进方向调整角度，0为该车辆当前的行进方向与该车辆当前所 在车道的中线的夹角的度数，〇:为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道线的 距离值，D2为该车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为该车辆当 前的行进速度，t为该车辆搭载的系统更新一次所需的时间。
[0135]综上所述，本实施例提供的车辆变道控制系统，通过在待变道的车辆的距离数据 表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆偏离当前所在车道中线的距离超过预设距 离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程 中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
[0136]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统， 装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0137]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件 来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读 存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0138]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待变道的车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自身距 离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中； 判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值； 若所述距离数据小于所述碰撞距离阈值，则判断所述车辆是否位于危险区域，所述危 险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域； 若所述车辆位于所述危险区域，则控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行驶。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆至少包括两个位于所述车辆左右 两侧的雷达，所述获取待变道的车辆的距离数据包括： 获取指定雷达测得的所述距离数据，所述指定雷达与所述车辆在变道过程中开启的转 向灯位于所述车辆同侧。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否位于危险区域包 括： 获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道 的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车 道线的距离； 判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值； 若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则确定所述车辆位于所述 危险区域。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆根据预设规则进行驾驶 包括： 控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远离所 述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算公式 为： 6 ~expi 其中，9为所述指定角度，e为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转 的度数，夕为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度 计算公式得到，所述第二角度计算公式为：其中，P为所述车轮前进方向调整角度，0为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前 所在车道的中线的夹角的度数，Di为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道 线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v为所 述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的系统更新一次所需的时间。6. -种车辆变道控制系统，其特征在于，所述系统包括距离获取装置和驾驶控制装置； 所述距离获取装置，用于获取待变道车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位 于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中； 所述驾驶控制装置，用于判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值； 所述驾驶控制装置，还用于在所述距离数据小于所述碰撞距离阈值时，判断所述车辆 是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离 阈值的区域； 所述驾驶控制装置，还用于在所述车辆位于所述危险区域时，控制所述车辆向远离所 述待进入车道的方向行驶。7. 根据权利要求6所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述距离探测装置包括至少 两个雷达和数据获取组件，所述至少两个雷达位于所述车辆左右两侧，且，位于所述车辆后 方，用于测量所述车辆与后方障碍物间的距离； 所述数据获取组件，用于获取所述至少两个雷达中指定雷达测得的距离数据，所述指 定雷达为与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧的雷达。8. 根据权利要求7所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述至少两个雷达为毫米波 雷达。9. 根据权利要6所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述驾驶控制装置包括摄像头 和处理组件； 所述摄像头位于所述车辆的前端的，用于拍摄所述车辆当前所在车道的车道线； 所述处理组件，用于根据所述摄像头拍摄的所述车辆当前所在车道的车道线，利用图 像处理技术，获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前 所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道 的右侧车道线的距离； 所述处理组件，还用于判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值； 所述处理组件，还用于在所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值时， 确定所述车辆位于所述危险区域。10. 根据权利要求9所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述指定位置为所述摄像 头所在的位置。11. 根据权利要求6所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述驾驶控制装置包括自 动驾驶组件； 所述自动驾驶组件，用于控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定 方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得 至IJ，所述第一角度计算公式为： & =ex 其中，9为所述指定角度，e为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要旋转 的度数，为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。12. 根据权利要求11所述的车辆变道控制系统，其特征在于，所述车轮前进方向调整角 度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度计算公式为：其中，0为所述车轮前进方向调整角度，0为所述车辆当前的行进方向与所述车辆当前 所在车道的中线的夹角的度数，Di为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧车道 线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，V为所 述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的系统更新一次所需的时间。
【专利摘要】本发明公开了一种车辆变道控制方法及系统，属于车辆安全领域。该方法包括：获取待变道的车辆的距离数据，该距离数据为该车辆与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，该障碍物位于待进入车道中；判断该距离数据是否小于碰撞距离阈值；若该距离数据小于该碰撞距离阈值，则判断该车辆是否位于危险区域，该危险区域为与该车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；若该车辆位于该危险区域，则控制该车辆向远离该待进入车道的方向行驶。本发明提供的车辆变道控制系统用于对待变道的车辆进行控制，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自身排除险情，从而消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
【IPC分类】B60W40/04, B60W30/095
【公开号】CN105730443
【申请号】CN201610214103
【发明人】方啸, 高红博, 刘妹, 尹飞飞
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年4月8日