车辆变道控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及车辆安全领域，特别涉及一种车辆变道控制方法及系统。
【背景技术】
[0002] 近些年来，随着科技与经济的发展，车辆保有量也同步增长。随着公路上行驶车辆 的增多，交通事故在人们的日常生活中已经越来越常见。在交通事故中，很多事故是由驾驶 员在变道时与后侧车辆发生追尾、刮擦所造成。因此，如何保证车辆安全变道，减少变道过 程中的交通事故已经越来越受到人们的重视。
[0003] 现有技术中，车辆在变道过程中可以监测后方车辆与自身的距离，并将其反馈给 驾驶员，在后方车辆与自身的距离较近时，车辆可以发出警报，以对驾驶员进行提醒。
[0004] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
[0005] 现有技术中，车辆虽然能在变道过程中对驾驶员进行提醒，但最终对危险进行排 除的人还是驾驶员。在实际环境中，警报响起，驾驶员往往需要一定的反应时间，导致驾驶 员无法在第一时间排除变道险情，因此，这种方法仍存在一定的安全隐患。
【发明内容】
[0006] 为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车辆变道控制方法及系统。 所述技术方案如下：
[0007] -方面，提供了一种车辆变道控制方法，所述方法包括：
[0008] 获取待变道的车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆与位于自身后方且与自 身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中；
[0009] 判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
[0010]若所述距离数据小于所述碰撞距离阈值，则判断所述车辆是否位于危险区域，所 述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设距离阈值的区域；
[0011]若所述车辆位于所述危险区域，则控制所述车辆向远离所述待进入车道的方向行 驶。
[0012] 可选的，所述车辆至少包括两个位于所述车辆左右两侧的雷达，所述获取待变道 的车辆的距离数据包括：
[0013] 获取指定雷达测得的所述距离数据，所述指定雷达与所述车辆在变道过程中开启 的转向灯位于所述车辆同侧。
[0014] 可选的，所述判断所述车辆是否位于危险区域包括：
[0015] 获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在 车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右 侧车道线的距离；
[0016] 判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈值；
[0017] 若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则确定所述车辆位于 所述危险区域。
[0018] 可选的，所述控制所述车辆根据预设规则进行驾驶包括：
[0019] 控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述指定方向为使所述车辆远 离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式得到，所述第一角度计算 公式为：
[0020] $ = ￡x(p\
[0021 ]其中，0为所述指定角度，e为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要 旋转的度数，供为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。 [0022]可选的，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度 计算公式为：
[0024]其中，於为所述车轮前进方向调整角度，0为所述车辆当前的行进方向与所述车辆 当前所在车道的中线的夹角的度数，〇:为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧 车道线的距离值，D2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v 为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的系统更新一次所需的时间。
[0025]另一方面，提供了一种车辆变道控制系统，所述系统包括:距离获取装置和驾驶控 制装置；
[0026]所述距离获取装置，用于获取待变道车辆的距离数据，所述距离数据为所述车辆 与位于自身后方且与自身距离最近的障碍物间的距离，所述障碍物位于待进入车道中； [0027]所述驾驶控制装置，用于判断所述距离数据是否小于碰撞距离阈值；
[0028]所述驾驶控制装置，还用于在所述距离数据小于所述碰撞距离阈值时，判断所述 车辆是否位于危险区域，所述危险区域为与所述车辆当前所在车道的中线的距离超过预设 距离阈值的区域；
[0029] 所述驾驶控制装置，还用于在所述车辆位于所述危险区域时，控制所述车辆向远 离所述待进入车道的方向行驶。
[0030] 可选的，所述距离探测装置包括至少两个雷达和数据获取组件，所述至少两个雷 达位于所述车辆左右两侧，且，位于所述车辆后方，用于测量所述车辆与后方障碍物间的距 离；
[0031] 所述数据获取组件，用于获取所述至少两个雷达中指定雷达测得的距离数据，所 述指定雷达为与所述车辆在变道过程中开启的转向灯位于所述车辆同侧的雷达。
[0032] 可选的，所述至少两个雷达为毫米波雷达。
[0033]可选的，所述驾驶控制装置包括摄像头和处理组件；
[0034] 所述摄像头位于所述车辆的前端的，用于拍摄所述车辆当前所在车道的车道线；
[0035] 所述处理组件，用于根据所述摄像头拍摄的所述车辆当前所在车道的车道线，利 用图像处理技术，获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的指定位置距自身 当前所在车道的左侧车道线的距离，所述第二距离为所述车辆的指定位置距自身当前所在 车道的右侧车道线的距离；
[0036]所述处理组件，还用于判断所述第一距离和所述第二距离的差值是否大于预设阈 值；
[0037]所述处理组件，还用于在所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值 时，确定所述车辆位于所述危险区域。
[0038]可选的，所述指定位置为所述摄像头所在的位置。
[0039] 可选的，所述驾驶控制装置包括自动驾驶组件；
[0040] 所述自动驾驶组件，用于控制所述车辆的方向盘向指定方向旋转指定角度，所述 指定方向为使所述车辆远离所述待进入车道的方向，所述指定角度根据第一角度计算公式 得到，所述第一角度计算公式为：
[0041 ] 8 - ￡x<p;
[0042] 其中，0为所述指定角度，e为所述车辆的车轮行进方向改变1°时，所述方向盘需要 旋转的度数，P为使所述车辆保持在当前所在车道行进所需的车轮前进方向调整角度。
[0043] 可选的，所述车轮前进方向调整角度根据第二角度计算公式得到，所述第二角度 计算公式为：
[0045] 其中，供为所述车轮前进方向调整角度，P为所述车辆当前的行进方向与所述车辆 当前所在车道的中线的夹角的度数，〇:为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的左侧 车道线的距离值，D 2为所述车辆的指定位置距自身当前所在车道的右侧车道线的距离值，v 为所述车辆当前的行进速度，t为所述车辆搭载的系统更新一次所需的时间。
[0046] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0047] 通过在待变道的车辆的距离数据表明该车辆有被后车碰撞的危险，且，在该车辆 偏离当前所在车道中线的距离超过预设距离阈值时，控制该车辆向远离待进入车道的方向 行驶，使得当待变道的车辆在变道的过程中发生碰撞危险时，车辆可以自动排除险情，从而 消除了车辆在变道过程中的安全隐患。
【附图说明】
[0048] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0049] 图1是本发明实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。
[0050] 图2是本发明实施例提供的车辆变道控制方法的流程图。
[0051] 图3是本发明实施例提供的车辆变道控制系统300的结构示意图。
[0052]图4是本发明实施例提供的距离探测装置310的结构示意图。
[0053]图5是本发明实施例提供的驾驶控制装置320的结构示意图。
【具体实施方式】
[0054]为使本发明的目的、技术方案和优点更