车辆及其控制装置和控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制装置、一种具有该装置的车辆和一种车辆的控制方法。
【背景技术】
[0002]相关的无人驾驶技术是指车辆无需驾驶员操作而自动行驶，即通过整车控制器控制车辆的方向盘、加速踏板、制动踏板和档位等动作以使车辆自动行驶。但是，相关技术存在的缺点是，同时对无人驾驶车辆的车速和方向进行无人控制，车辆的驾驶感受较差，并且不便于对无人驾驶车辆的方向控制策略和速度控制策略分别进行测试。
[0003]因此，相关技术需要进行改进。
【发明内容】
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制装置，该装置可以实现对车速和方向的单独控制。
[0005]本发明的另一个目的在于提出一种车辆。本发明的又一个目的在于提出一种车辆的控制方法。
[0006]为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种车辆的控制装置，包括:模式选择组件用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式;无人驾驶控制器用于输出无人驾驶控制信息，其中，所述无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息;整车控制器分别与所述模式选择组件和所述无人驾驶控制器进行通信，所述整车控制器用于在车速自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。
[0007]根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，通过模式选择组件选择车辆的工作模式，无人驾驶控制器输出无人驾驶控制信息，整车控制器在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，整车控制器在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。
[0008]根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括完全自动控制模式和人工控制模式，所述整车控制器用于在所述完全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息对所述车辆进行控制，并在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息。
[0009]根据本发明的一个实施例，所述模式选择组件包括车速控制使能开关和方向控制使能开关，其中，当所述车速控制使能开关闭合且所述方向控制使能开关断开时，所述工作模式为车速自动控制模式；当所述车速控制使能开关断开且所述方向控制使能开关闭合时，所述工作模式为方向自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均闭合时，所述工作模式为完全自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均断开时，所述工作模式为人工控制模式。
[0010]根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制装置还包括:网关，其中，所述无人驾驶控制器和所述模式选择组件通过所述网关与所述整车控制器进行通信。
[0011]根据本发明的一个实施例，所述车速控制信息包括:加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。
[0012]为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种车辆，包括所述的车辆的控制装置。
[0013]根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的控制装置，可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。
[0014]为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出的一种车辆的控制方法，包括以下步骤:根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式;在车速自动控制模式下根据所述车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息;在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。
[0015]根据本发明实施例提出的车辆的控制方法，根据用户的指令选择车辆的工作模式，在车速自动控制模式下根据车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。
[0016]根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括全自动控制模式和人工控制模式，所述方法还包括:在所述全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息对所述车辆的车速和方向进行对应控制;在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息和方向控制信息。
[0017]根据本发明的一个实施例，所述车速控制信息包括:加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。
【附图说明】
[0018]图1是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；
[0019]图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图；
[0020]图3是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；以及[0021 ]图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。
[0022]附图标记:
[0023]模式选择组件10、无人驾驶控制器20、整车控制器30、网关40、车速控制使能开关11和方向控制使能开关12。
【具体实施方式】
[0024]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0025]下面参考附图来详细描述本发明实施例提出的车辆及其控制装置和控制方法。
[0026]图1是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。如图1所示，该控制装置包括:模式选择组件10、无人驾驶控制器20和整车控制器30。
[0027]其中，模式选择组件10用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式;无人驾驶控制器20用于输出无人驾驶控制信息，其中，无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息;整车控制器30分别与模式选择组件10和无人驾驶控制器20进行通信，整车控制器30用于在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器20输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器20输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器20输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器20输出的车速控制信息。
[0028]根据本发明的一个具体实施例，车速控制信息可包括加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，方向控制信息包括方向盘期望转角。
[0029]具体来说，如果模式选择组件10根据用户的指令选择车速自动控制模式，则整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息控制车辆的车速，并且整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20输出的方向盘期望转角信息，整车控制器30根据实际的操作机构例如方向盘角度来控制车辆的方向，此时EPS(ElectricPower Steering，电动助力转向系统)为普通助力模式;如果模式选择组件10根据用户的指令选择方向自动控制模式，则整车控制器30根据无人驾驶控制器20输出的方向盘期望转角控制车辆的方向，并且整车控制器30屏蔽无人驾驶控制器20输出的加速踏板开度、期望制动压力和档位选择信息，整车控制器30根据实际的操作机构例如踏板