模块18输出得电信号，驱动左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10做出支支腿的动作，检测动臂举升的角度值大于Pa系统预设支腿限制动作的角度值)时，先导阀模块18失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止支支腿的动作。
[0051]当车辆行驶信号不在空挡位置时，先导阀模块18失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支动作。
[0052]步骤301，检测左支腿缩限位开关26、右支腿缩限位开关27的信号状态，判断支腿是否在缩位置。
[0053]步骤302，电子控制单元2判断出支腿处于缩位置(收缩后的位置)，输出允许车辆行驶的控制指令。
[0054]步骤303，若判断出支腿处于伸(出)状态，输出禁止车辆行驶的控制指令，此功能主要是当操作员误操作时，避免车辆出现倾翻的危险，避免提高整车的安全性。
[0055]上述实施例中的基于如上所述的工程车支腿的液压控制系统的控制方法，采集的传感器信号精度高，经过高速算法的数据处理，对工程车的实际工况的判断准确，响应快，误差小，可控制性强，操作员操作简单，可以避免操作员误操作引起的高危故障，提高了整车的安全性，降低了整车的故障率，减少了维修率。
[0056]本实用新型提供一种基于如上的工程车支腿的液压控制系统的检测方法，包括:控制装置接收压力传感器发送的左、右支腿平衡阀的进、出油口的压力信号，根据压力信号获取左、右支腿平衡阀的进、出油口压力值；将压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左、右支腿平衡阀的进、出油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。
[0057]在一个实施例中，控制装置接收第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器发送的压力信号。根据压力信号确定左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值。将左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。
[0058]控制装置接收第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器发送的压力信号。根据压力信号确定右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值。将右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。
[0059]如图7至10所示，用于进行检测的部件包括第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12、第五压力传感器13、第六压力传感器14、第七压力传感器15、第八压力传感器16。
[0060]参数P1为第一压力传感器8检测的压力值，参数P2为第二压力传感器9检测的压力值，参数P3为第三压力传感器11检测的压力值，参数P4为第四压力传感器12检测的压力值，参数P5为第五压力传感器13检测的压力值，参数P6为第六压力传感器14检测的压力值，参数P7为第七压力传感器15检测的压力值，参数P8为第八压力传感器16检测的压力值。
[0061]左支腿平衡阀22和右支腿平衡阀23检测压力传感器的模拟信号参数值Pl、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，作为输入连接到电子控制单元2，电子控制单元2通过自检程序，判断出传感器器件故障 ErrorU Error2、Error3、Error4、Error5、Error6、Error7、Error8，同时电子控制单元2通过算法自动对这些输入的模拟信号进行数据处理，并转化为压力值的数字量信号，分别与系统预设平衡阀故障的压力值进行比较判断，从而得出左支腿平衡阀 22 故障 Error9、ErrorlO、Errorll、Errorl2、Errorl3、Errorl4 和右支腿平衡阀 23 故障Errorl5、Error16nErrorl7、Error18nError19nError20o
[0062]传感器器件故障 Error 1、Error2、Error3、Error4、Error5、Error6、Error7、Error8和支腿平衡阀故障 Err or 9、Error 10、Error 11、Error 12、Error 13、Error 14、Error 15、Error 16n Errorl7、Error 18n Error 19n Error20为电子控制单元2输出故障的程序参数值。对左支腿平衡阀22进行的检测的部件包括第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12。
[0063]步骤401，系统上电后，左支腿平衡阀22压力传感器的模拟信号参数值P1、P2、P3、P4，作为输入连接到电子控制单元2，电子控制单元2通过自检程序，判断外接压力传感器器件是否短路、断路，输出传感器器件故障Error 1、Error2、Error3、Error4。
[0064]步骤402、403，第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12器件检测无故障后，电子控制单元2通过算法自动对压力传感器模拟信号P1、P2、P3、P4进行数据处理，转化为压力值的数字量信号。
[0065]步骤404、405，当压力传感器模拟信号参数值P3压力值大于Pmax_L (系统预设左支腿平衡阀22的U2油口最大安全压力值)条件成立时，电子控制单元2自动监测输出左支腿平衡阀22故障Error9，条件不成立，无故障输出。
[0066]当压力传感器模拟信号参数值P2压力值大于P2'(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)且压力传感器模拟信号参数值P1压力值大于pr (左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)条件成立时，电子控制单元2自动监测输出左支腿平衡阀22故障Error 14，条件不成立，无故障输出。
[0067]步骤501，当压力传感器模拟信号参数值P1压力值大于P1'(左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)且压力传感器模拟信号参数值P2压力值小于P2'(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)条件下进行步骤502。
[0068]步骤502，判断压力传感器模拟信号参数值P1与压力传感器模拟信号参数值P3的压力差与Prl (左支腿平衡阀22系统预设1压力值)相比较，大于Prl (左支腿平衡阀22系统预设1压力值)时，进行步骤504，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障ErrorlO ;小于等于Prl (左支腿平衡阀22系统预设1压力值)时，左支腿平衡阀22无故障；
[0069]步骤503，同时判断压力传感器模拟信号参数值P4与P4'(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)相比较，小于等于P4'(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)时，进行步骤505。
[0070]步骤505，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Errorll，大于P4'(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)时，左支腿平衡阀22无故障。
[0071]步骤601，当压力传感器模拟信号参数值P2压力值大于P2'(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)且压力传感器P1压力值小于PP (左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)条件下，进行步骤602。
[0072]步骤602，判断压力传感器模拟信号参数值P2与压力传感器模拟信号参数值P4的压力差与Pr2 (左支腿平衡阀22系统预设2压力值)相比较，大于Pr2 (左支腿平衡阀22系统预设2压力值)时，进行步骤604。
[0073]步骤604，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Errorl2，小于等于Pr2 (左支腿平衡阀22系统预设2压力值)，左支腿平衡阀22无故障。
[0074]步骤603，同时判断压力传感器模拟信号参数值P3与P3'(左支腿平衡阀22的U2