一种辅助有轨电车快速行驶的方法与流程

技术特征：

1.一种辅助有轨电车快速行驶的方法，有轨电车行驶辅助系统包括第一振动传感器（2）、第一图像采集装置（3）、第二振动传感器（4）、第二图像采集装置（5）、第一触发装置、第二触发装置、起落杆（7）以及中央处理装置，其中，有轨电车从公路左侧驶向公路右侧；所述中央处理器包括图像处理模块、图像识别模块以及控制模块，所述图像处理模块的输出端和所述图像识别模块的输入端连接，所述图像识别模块的输出端与所述控制模块连接，其特征在于，所述辅助有轨电车快速行驶的方法包括如下步骤：

步骤1：将所述第一振动传感器（2）安装于与轨道（1）交汇的公路左侧，将所述第二振动传感器（4）安装于与轨道（1）交汇的公路左侧，将所述第一图像采集装置（3）安装于安装于所述第一振动传感器（2）右侧，位于所述轨道（1）中间位置，且位于与所述轨道（1）交汇的公路左侧，将所述第二图像采集装置（5）安装于安装于所述第一振动传感器（2）右侧，位于所述轨道（1）中间位置，且位于与所述轨道（1）交汇的公路右侧，分别开启所述第一振动传感器（2）和所述第二振动传感器（4），并设置所述轨道（1）振动信号的预设阈值；

步骤2：将所述第一振动传感器（2）的输出端和第一触发装置的输入端连接，将所述第一触发装置的输出端和所述第一图像采集装置（3）的输入端连接，将所述第一图像采集装置（3）的输出端与所述图像处理模块的输入端连接，将所述第二振动传感器（4）的输出端和第二触发装置的输入端连接，将所述第二触发装置的输出端和所述第二图像采集装置（5）的输入端连接，将所述第二图像采集装置（5）的输出端与所述图像处理模块的输入端连接，将所述控制模块的输出端和交通信号灯（6）连接；

步骤3：若所述第一振动传感器（2）采集的所述轨道（1）的振动信号大于所述预设阈值，则所述第一触发装置发出第一触发信号驱动所述第一图像采集装置（3）采集有轨电车的图像信息，并进入步骤4，若所述第一振动传感器（2）采集的所述轨道（1）的振动信号小于所述预设阈值，则返回步骤3；

步骤4：所述图像处理模块对所述第一图像采集装置（3）采集有轨电车的图像信息进行图像处理，并将处理后的所述第一图像采集装置（3）采集的有轨电车图像信息传输至所述图像识别模块，所述图像识别模块判断是否有有轨电车通过，若判断为有，则所述控制模块控制所述交通信号灯（6）变为绿灯，同时所述控制模块控制所述起落杆（7）放下，并进入步骤5，若判断为无，则所述控制模块不对所述交通信号（6）灯进行控制，同时所述控制模块控制所述起落杆（7）抬起，并返回步骤3；

步骤5：若所述第二振动传感器（4）采集的所述轨道（1）的振动信号大于所述预设阈值，则所述第二触发装置发出第二触发信号驱动所述第二图像采集装置（5）采集有轨电车的图像信息，并进入步骤6，若所述第二振动传感器（4）采集的所述轨道（1）的振动信号小于所述预设阈值，则返回步骤4；

步骤6：所述图像处理模块对所述第二图像采集装置（5）采集有轨电车的图像信息进行图像处理，并将处理后的所述第二图像采集装置（5）采集的有轨电车图像信息传输至所述图像识别模块，所述图像识别模块判断是否有有轨电车通过，若判断为有，则所述控制模块控制所述交通信号灯（6）变为红灯，同时所述控制模块控制所述起落杆（7）抬起，若判断为无，则所述控制模块不对所述交通信号（6）灯进行控制，同时所述控制模块控制所述起落杆（7）放下，并返回步骤5。

2.根据权利要求1所述的辅助有轨电车快速行驶的方法，其特征在于，所述第一图像采集装置（3）包括第一CCD图像采集传感器和第一视频图像采集卡，所述第二图像采集装置（5）包括第二CCD图像采集传感器和第二视频图像采集卡。

3.根据权利要求1所述的辅助有轨电车快速行驶的方法，其特征在于，步骤4和6中，所述图像处理模块对输入的图像信息进行图像处理，具体步骤如下：

步骤S1：将输入的图像定义为二维函数f(x,y) ，其中x、y是空间坐标，对图像f(x,y)进行图像增强处理，其中，图像增强后的图像，r为常数，m、k、q都是自定义参数；

步骤S2：对上述图像g(x,y)进行滤波处理，滤波后的图像二维函数为h(x,y)，其中，

；

步骤S3：对上述图像h(x,y)进行平滑处理，经过平滑处理后图像二维函数为s(x,y)，其中，

。

4.根据权利要求1所述的辅助有轨电车快速行驶的方法，其特征在于，所述第一振动传感器（2）安装于位于公路左侧边缘300米的位置。

5.根据权利要求1所述的辅助有轨电车快速行驶的方法，其特征在于，所述第二振动传感器（4）安装于位于公路右侧边缘400米的位置。

6.根据权利要求1所述的辅助有轨电车快速行驶的方法，其特征在于，所述预设阈值根据有轨电车的行驶速度设定。