位于第一 CAN总线与相邻的第二 CAN总线的交接处，所述RFID模块1A位于第二 CAN总线和相邻的第三CAN总线的交接处，经过一次转发，所述信息的传递距离已远远大于相邻小车的预设安全行车间距，不需要继续转发，所以所述RFID模块的转发计数初始值可以设置为1，经过一次转发后，转发计数减为0。
[0050]如果每个CAN总线的长度大于行车的安全间距，经过一次转发后，相邻的两个CAN总线中的RFID模块都将获得前车的位置，数据传送距离大于安全距离，在相邻CAN总线之外的后车不需要关注前车位置和状态。CAN总线长度也可以与行车安全间距无关，数据经过一次或多次转发后，数据转递的距离大于安全距离就可以。
[0051 ] 所述RFID模块2C在CAN总线中发送数据时，作为网关的RFID模块3A也收到数据，因为前车不需要了解后车的位置，RFID 3A不需要将数据转发到前方的CAN总线。
[0052]所述控制方法可以适用于直线轨道或者岔道的控制。
[0053]如图5所示，数据从CAN1转发到CAN2，从CAN1转发到CAN3，网关1A，1G只做单向的信息转发。
[0054]左支路在CAN2所在的轨道上运行的智能小车V2，与右支路在CAN3中运行的智能小车VI，相互之间没有信息交换，两条支路上的小车都可以检测到道岔附近的道距状态，但不能检测道岔区域以外的另一条支路状态。只有其中一台智能小车进入CAN1中后，另一条支路的才能了解对另一支路的小车位置。
[0055]智能小车VI与CAN1中的RFID模块交换信息，RFID模块将采集数据和转发计数在CAN1中发送，并将被转发到总线CAN2、CAN3。
[0056]左右支路上的智能小车可能在很接近的时间到达RFID模块1A、RFID模块1G，此时两辆智能小车如果同时到达RFID模块1B、RFID模块1H，则会有行驶危险。两车差不多同时到过RFID模块1A，RFID模块1G，先到达的将维持正常速度，后到的将减速，以保证到过RFID模块1B、RFID模块1H时会被距离拉开。如果智能小车VI先到RFID模块1G，紧接着VI到达RFID模块1A，则智能小车智能小车VI正常运行，智能小车V2减速，当智能小车V2到达RFID模块1B时，正常状态，应当保障智能小车VI已通过RFID模块1D或RFID模块ΙΕο保证智能小车V2，智能小车VI之间的距离大于安全行车间距。
[0057]当智能小车VI因为意外情况，停在RFID模块1G与RFID模块1H之间，当智能小车V2通过RFID模块1B时，检测到前方已空，即RFID模块1B前方和RFID模块1H前方都没有其它智能小车，则智能小车V2加速到正常速度运行。
[0058]与非道岔的差别，主要表现在:
[0059]RFID模块1A与RFID模块1G距道岔距离相等，智能小车V2经过智能小车1A时检测到智能小车VI刚通过1G，会采用减速运行的方案，因为从RFID模块1A或RFID模块1G到达道岔还有一定距离，可以经过一段时间减速后，在经过道岔时保持安全距离。如果智能小车V2经过RFID模块1C时，发现智能小车VI刚通过RFID模块II，则智能小车V2将采用紧争制动。
[0060]分离道岔的控制方式与直道类似，不再赘述。
[0061]以上实现的微轨智能交通控制系统和控制方法，通过RFID模块之间相互转发信息，使后车通过路经的RFID模块获取前车的行驶信息，并计算与控制前车之间的距离，使得微轨上行驶的智能小车之间保持安全行驶，采用一种点式通讯方式，整体结构简单，信息传递快，造价低，适合微轨交通。
[0062]以上参照【附图说明】了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。
【主权项】
1.一种微轨智能交通控制系统，其特征在于包含:微轨上设置若干智能小车，所述智能小车之间保持安全行车间距运行；微轨上或微轨边上设置有若干RFID模块，所述若干RFID模块之间按一定距离相隔；所述智能小车经过每个RFID模块时与其通讯并互相交换数据；所述若干RFID模块通过至少一条CAN总线连接，使所述RFID模块之间通过CAN总线交换数据。2.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述每两个相邻RFID模块之间的间隔距离介于10米-100米之间。3.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述若干RFID模块被分成多组，每组RFID模块由一条CAN总线连接，相邻CAN总线通过一个共同RFID模块作为网关连接。4.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述若干RFID模块被分成多组，每组RFID模块由一条CAN总线连接，每组内任一 RFID模块作为网关连接本组的CAN总线与相邻组的CAN总线，使本组内数据通过网关转发到相邻CAN总线。5.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述CAN总线的长度大于智能小车的预设安全行车间距。6.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述RFID模块包含MCU模块和RF模块，其中RF模块用于与智能小车的车载RF读头通信，MCU模块用于数据处理和在CAN总线中收发数据。7.根据权利要求1所述的微轨智能交通控制系统，其特征在于，所述智能小车的包含车载RF读头、车载控制器，车载控制器中存储有轨道数据，所述轨道数据包含每个RFID模块的位置数据。8.—种基于权利要求1-7任一装置的微轨智能交通控制方法，其特征在于包含: 第一智能小车经过第一 RFID模块时，获取包含第一 RFID模块的编号在内的信息； 所述第一 RFID模块记录所述第一智能小车的编号； 所述第一 RFID模块将记录的第一智能小车的编号以及本RFID模块的编号形成数据包通过CAN总线传输给其他RFID模块；所述第一 RFID模块所在CAN总线通过网关将所述数据包和转发计数转发给网关连接的另一条CAN总线； 位于所述第一智能小车后面的第二智能小车通过其最靠近的第二 RFID模块时获取第一智能小车的编号以及第一 RFID模块的编号，第二智能小车计算所述第一 RFID模块与第二 RFID模块之间的间距，并判断所述间距是否大于智能小车预设的安全行车间距，并决定是否减速或制动。9.根据权利要求8所述的微轨智能交通控制方法，其特征在于:所述第一CAN总线将所述数据包和转发计数通过网关转发给相邻的第二 CAN总线后，与第二 CAN总线相邻的第三CAN总线的网关读取所述转发计数，如果所述转发计数不为0，则所述转发计数减1后与第一 RFID的数据包继续被转发到第三CAN总线和第四CAN总线的网关，直到网关读取到转发计数为0后停止转发。10.根据权利要求8所述的微轨智能交通控制方法，其特征在于:所述第一RFID模块可以为任一 RFID模块，所述第二 RFID模块与所述第一 RFID模块之间还设有其他RFID模块；所述网关将数据包向智能小车行驶方向的后方转发。
【专利摘要】本发明公开了一种微轨智能交通控制系统和控制方法，属于轨道交通控制技术领域，包含微轨上设置若干智能小车，智能小车之间保持安全行车间距运行；微轨上或微轨边上设置有若干RFID模块，若干RFID模块之间按一定距离相隔；智能小车经过每个RFID模块时与其交换数据；若干RFID模块通过至少一条CAN总线连接，使RFID模块之间通过CAN总线交换数据。本发明通过RFID模块结合CAN总线与智能小车进行通讯，实现了轨道上智能小车之间安全行驶间距的控制，结构简单、造价较低，适合微轨智能交通的应用。
【IPC分类】B61L23/00
【公开号】CN105292189
【申请号】CN201510870108
【发明人】葛大力
【申请人】深圳市小的科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年12月2日