1.一种自行车折叠后叉的控制装置，包括后叉(1)、前车架(2)和第一转轴(3)，所述后叉(1)和所述前车架(2)通过所述第一转轴(3)铰接，所述后叉(1)上设有第一限位块(11)，所述前车架(2)上设有第二限位块(21)，当所述后叉(1)处于展开状态时所述第一限位块(11)和所述第二限位块(21)相接触，其特征在于：
还包括差速器(100)、驱动单元(200)、锁紧单元(300)和执行单元(400)；
所述差速器(100)安装在所述前车架(2)上；所述差速器(100)包括差速器主齿轮(110)、第一半轴齿轮(120)、第二半轴齿轮(130)、行星齿轮(140、150)和行星齿轮轴(160)；所述行星齿轮(140、150)通过所述行星齿轮轴(160)安装在所述差速器主齿轮(110)上，所述行星齿轮(140、150)可以绕所述行星齿轮轴(160)转动，所述行星齿轮(140、150)的一侧与所述第一半轴齿轮(120)相啮合，所述行星齿轮(140、150)的另一侧与所述第二半轴齿轮(130)相啮合；所述差速器主齿轮(110)的轴线、所述第一半轴齿轮(120)的轴线和所述第二半轴齿轮(130)的轴线位于同一直线上；
所述驱动单元(200)包括电机(M)、齿轮减速器(210)和控制电路单元(220)；所述电机(M)和所述齿轮减速器(210)安装在所述前车架(2)上；所述电机(M)的输出轴与所述齿轮减速器(210)相连，所述齿轮减速器(210)的输出轴上设有输出齿轮(211)，所述输出齿轮(211)与所述差速器主齿轮(110)相啮合；所述控制电路单元(220)与所述电机(M)电连接，所述控制电路单元(220)控制所述电机(M)的转动；
所述锁紧单元(300)与所述差速器(100)的第一半轴齿轮(120)相连，所述第一半轴齿轮(120)带动所述锁紧单元(300)运动，所述锁紧单元(300)可以实现所述后叉(1)和所述前车架(2)之间的锁紧或者解锁；
所述执行单元(400)包括第一执行齿轮(410)和第二执行齿轮(420)；所述第一执行齿轮(410)与所述差速器(100)的第二半轴齿轮(130)固定连接，所述第二执行齿轮(420)与所述后叉(1)固定连接，所述第一执行齿轮(410)与所述第二执行齿轮(420)相啮合。
2.根据权利要求1所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：所述控制电路单元(220)包括第一微动开关(SQ1)、第二微动开关(SQ2)、第一二极管(V1)、第二二极管(V2)、第一继电器(K1)、双极双投式开关(SA1)和电池(G)；
所述第一继电器(K1)有一组端子，即第一继电器公共端子(k11)和第一继电器常开端子(k12)；所述双极双投式开关(SA1)是非自动复位的开关；所述双极双投式开关(SA1)有两组端子，即第一极第一端子(a1)、第一极第二端子(a2)和第一极公共端子(a0)，第二极第一端子(b1)、第二极第二端子(b2)和第二极公共端子(b0)；
所述双极双投式开关(SA1)的第一极第一端子(a1)、第二极第二端子(b2)与所述电池(G)的正极电连接；所述双极双投式开关(SA1)的第一极第二端子(a2)、第二极第一端子(b1)与所述电池(G)的负极电连接；所述双极双投式开关(SA1)的第一极公共端子(a0)与所述第一二极管(V1)的正极电连接；所述第一二极管(V1)的负极与所述第一微动开关(SQ1)的常闭端子电连接；所述第一微动开关(SQ1)的公共端子与所述第一继电器(K1)的线圈的一个端子电连接；所述第一继电器(K1)的线圈的另一个端子与所述双极双投式开关(SA1)的第二极公共端子(b0)电连接；所述第二二极管(V2)的负极与所述第一二极管(V1)的正极电连接；所述第二二极管(V2)的正极与所述第二微动开关(SQ2)的常闭端子电连接；所述第二微动开关(SQ2)的公共端子与所述第一微动开关(SQ1)的公共端子电连接；所述电机(M)的第一端子(m1)与所述双极双投式开关(SA1)的第一极公共端子(a0)电连接；所述电机(M)的第二端子(m2)与所述第一继电器常开端子(k12)电连接；所述第一继电器公共端子(k11)与所述双极双投式开关(SA1)的第二极公共端子(b0)电连接。
3.根据权利要求1所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：所述控制电路单元(220)包括第一微动开关(SQ1)、第二微动开关(SQ2)、第一二极管(V1)、第二二极管(V2)、双极双投式开关(SA1)和电池(G)；
所述双极双投式开关(SA1)是非自动复位的开关；所述双极双投式开关(SA1)有两组端子，即第一极第一端子(a1)、第一极第二端子(a2)和第一极公共端子(a0)，第二极第一端子(b1)、第二极第二端子(b2)和第二极公共端子(b0)；
所述双极双投式开关(SA1)的第一极第一端子(a1)、第二极第二端子(b2)与所述电池(G)的正极电连接；所述双极双投式开关(SA1)的第一极第二端子(a2)、第二极第一端子(b1)与所述电池(G)的负极电连接；所述双极双投式开关(SA1)的第一极公共端子(a0)与所述第一二极管(V1)的正极电连接；所述第一二极管(V1)的负极与所述第一微动开关(SQ1)的常闭端子电连接；所述第一微动开关(SQ1)的公共端子与所述电机(M)的第一端子(m1)电连接；所述电机(M)的第二端子(m2)与所述双极双投式开关(SA1)的第二极公共端子(b0)电连接；所述第二二极管(V2)的负极与所述第一二极管(V1)的正极电连接；所述第二二极管(V2)的正极与所述第二微动开关(SQ2)的常闭端子电连接；所述第二微动开关(SQ2)的公共端子与所述第一微动开关(SQ1)的公共端子电连接。
4.根据权利要求1所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：所述控制电路单元(220)包括第一微动开关(SQ1)、第二微动开关(SQ2)、第三继电器(K3)、第四继电器(K4)、第一按钮开关(SB1)、第二按钮开关(SB2)和电池(G)；
所述第三继电器(K3)有三组端子，即第三继电器第一公共端子(k31)和第三继电器第一常开端子(k32)，第三继电器第二公共端子(k33)和第三继电器第二常开端子(k34)，第三继电器第三公共端子(k35)和第三继电器第三常开端子(k36)；所述第四继电器(K4)有三组端子，即第四继电器第一公共端子(k41)和第四继电器第一常开端子(k42)，第四继电器第二公共端子(k43)和第四继电器第二常开端子(k44)，第四继电器第三公共端子(k45)和第四继电器第三常开端子(k46)；所述第一按钮开关(SB1)和所述第二按钮开关(SB2)都是自动复位的常开按钮开关；
所述第一按钮开关(SB1)的一个端子与所述第三继电器第三常开端子(k36)电连接；所述第一按钮开关(SB1)的另一个端子与所述第三继电器第三公共端子(k35)电连接；所述第三继电器第三常开端子(k36)与所述电池(G)的正极电连接；所述第三继电器第三公共端子(k35)与所述第一微动开关(SQ1)的常闭端子电连接；所述第一微动开关(SQ1)的公共端子与所述第三继电器(K3)的线圈的一个端子电连接；所述第三继电器(K3)的线圈的另一个端子与所述电池(G)的负极电连接；所述第二按钮开关(SB2)的一个端子与所述第四继电器第三常开端子(k46)电连接；所述第二按钮开关(SB2)的另一个端子与所述第四继电器第三公共端子(k45)电连接；所述第四继电器第三常开端子(k46)与所述电池(G)的正极电连接；所述第四继电器第三公共端子(k45)与所述第二微动开关(SQ2)的常闭端子电连接；所述第二微动开关(SQ2)的公共端子与所述第四继电器(K4)的线圈的一个端子电连接；所述第四继电器(K4)的线圈的另一个端子与所述电池(G)的负极电连接；所述第三继电器第一常开端子(k32)与所述电池(G)的正极电连接；所述第三继电器第一公共端子(k31)与所述电机(M)的第一端子(m1)电连接；所述电机(M)的第二端子(m2)与所述第三继电器第二公共端子(k33)电连接；所述第三继电器第二常开端子(k34)与所述电池(G)的负极电连接；所述第四继电器第一常开端子(k42)与所述第三继电器第一常开端子(k32)电连接；所述第四继电器第一公共端子(k41)与所述第三继电器第二公共端子(k33)电连接；所述第四继电器第二公共端子(k43)与所述第三继电器第一公共端子(k31)电连接；所述第四继电器第二常开端子(k44)与所述第三继电器第二常开端子(k34)电连接。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：
所述锁紧单元(300)包括第一绕线盘(310)、第一拉线(320)、锁钩(331)、锁钩弹簧(332)和锁钩转轴(333)；所述第一绕线盘(310)与所述差速器(100)的第一半轴齿轮(120)固定连接，所述第一绕线盘(310)上设有第一凸块(311)，所述前车架(2)上设有第二凸块(22)和第三凸块(23)，所述第一凸块(311)可以触碰所述第二凸块(22)或所述第三凸块(23)；所述锁钩(331)通过所述锁钩转轴(333)安装在所述前车架(2)的第二限位块(21)上，所述锁钩(331)可以绕着所述锁钩转轴(333)转动，所述锁钩弹簧(332)的一端与所述锁钩(331)相连、另一端与所述第二限位块(21)相连，所述锁钩弹簧(332)的弹力可以带动所述锁钩(331)向锁紧方向转动；当所述后叉(1)的第一限位块(11)与所述前车架(2)的第二限位块(21)相接触时，所述锁钩(331)可以钩住所述第一限位块(11)；所述第一拉线(320)的一端固定在所述第一绕线盘(310)上、另一端与所述锁钩(331)相连。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：
所述锁紧单元(300)包括第一绕线盘(310)、第一拉线(320)、第一插销(341)、第一插销弹簧(342)和插销基座(343)；所述第一绕线盘(310)与所述差速器(100)的第一半轴齿轮(120)固定连接，所述第一绕线盘(310)上设有第一凸块(311)，所述前车架(2)上设有第二凸块(22)和第三凸块(23)，所述第一凸块(311)可以触碰所述第二凸块(22)或所述第三凸块(23)；所述插销基座(343)固定在所述前车架(2)的第二限位块(21)上，第一插销(341)安装在所述插销基座(343)上，所述第一插销(341)上设有第一插销斜面(3411)，所述第一插销弹簧(342)的一端顶住所述第一插销(341)、另一端顶住所述插销基座(343)，所述第一插销弹簧(342)的弹力可以推动所述第一插销(341)向锁紧方向运动；所述后叉(1)的第一限位块(11)上固定有定位块(70)，所述定位块(70)上设有第一定位孔(71)，所述第一插销(341)可以插入所述第一定位孔(71)中；所述第一拉线(320)的一端固定在所述第一绕线盘(310)上、另一端与所述第一插销(341)相连。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：
所述锁紧单元(300)包括第一绕线盘(310)、第一拉线(320)、第一插销(341)、第一插销弹簧(342)、插销基座(343)和阻挡单元(350)；所述第一绕线盘(310)与所述差速器(100)的第一半轴齿轮(120)固定连接，所述第一绕线盘(310)上设有第一凸块(311)，所述前车架(2)上设有第二凸块(22)和第三凸块(23)，所述第一凸块(311)可以触碰所述第二凸块(22)或所述第三凸块(23)；所述插销基座(343)固定在所述前车架(2)的第二限位块(21)上，第一插销(341)安装在所述插销基座(343)上，所述第一插销弹簧(342)的一端顶住所述第一插销(341)、另一端顶住所述插销基座(343)，所述第一插销弹簧(342)的弹力可以推动所述第一插销(341)向锁紧方向运动；所述后叉(1)的第一限位块(11)上固定有定位块(70)，所述定位块(70)上设有第一定位孔(71)，所述第一插销(341)可以插入所述第一定位孔(71)中；所述第一拉线(320)的一端固定在所述第一绕线盘(310)上、另一端与所述第一插销(341)相连；
所述阻挡单元(350)包括挡块(351)和挡块弹簧(352)；所述挡块(351)安装在所述插销基座(343)上，所述挡块弹簧(352)的一端顶住所述挡块(351)、另一端顶住所述插销基座(343)；所述定位块(70)可以触碰所述挡块(351)；当所述定位块(70)没有触碰所述挡块(351)时，所述挡块(351)可以阻挡所述第一插销(341)，使所述第一插销(341)不能向锁紧方向运动；当所述定位块(70)触碰所述挡块(351)时，所述定位块(70)可以使所述挡块(351)向远离所述第一插销(341)方向运动，从而解除所述挡块(351)对所述第一插销(341)的阻挡，使所述第一插销(341)可以向锁紧方向运动并插入所述定位块(70)上的第一定位孔(71)中。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的自行车折叠后叉的控制装置，其特征在于：
所述锁紧单元(300)还包括辅助单元(360)；所述辅助单元(360)包括辅助插销(361)、辅助拉线(362)、辅助弹簧(363)和辅助单元基座(364)；所述辅助单元基座(364)固定在所述前车架(2)上，所述辅助插销(361)安装在所述辅助单元基座(364)上，所述辅助弹簧(363)的一端顶住所述辅助插销(361)、另一端顶住所述辅助单元基座(364)；所述执行单元(400)的第二执行齿轮(420)上设有第二定位孔(422)，所述辅助插销(361)可以插入所述第二定位孔(422)中；所述辅助拉线(362)的一端固定在所述第一绕线盘(310)上、另一端与所述辅助插销(361)相连。