1.一种混合驱动式越障行走履带，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)上安装有控制系统(3)，所述控制系统(3)内部的减速电机的动力输出端连接有后轴(4)，且后轴(4)对称设置在车体(1)的上下两端，所述后轴(4)位于车体(1)外侧的一端通过键连接有驱动轮(5)，所述车体(1)上贯穿连接有中轴(6)，且中轴(6)位于后轴(4)的右侧，所述中轴(6)位于车体(1)外侧的一端连接有导向轮(7)，所述驱动轮(5)与导向轮(7)之间通过主履带(2)连接，所述车体(1)上还连接有气缸(10)，所述气缸(10)右侧的伸缩杆与前轴(9)转动连接，且前轴(9)安装在摆腿履带(8)上，所述摆腿履带(8)的左端贯穿中轴(6)。
2.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带，其特征在于：所述车体(1)的左侧上下两端对称开有轴孔，且轴孔内设有轴承，所述后轴(4)插接在轴承的内腔，且后轴(4)位于车体(1)内部的一端通过联轴器与减速电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带，其特征在于：所述主履带(2)由履带板、履带节和履带销组成，其中履带节在内侧依次连接履带板，且履带节与驱动轮(5)及导向轮(7)之间形成链轮配合。
4.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带，其特征在于：所述摆腿履带(8)为上窄下宽的水滴状，所述摆腿履带(8)的上下两侧分别开有小端孔和大端孔，其中小端孔和大端孔均通过其内部安装的轴承分别与前轴(9)和中轴(6)连接。
5.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带，其特征在于：所述前轴(9)采用三段式组装，所述前轴(9)的中段两端加工有螺纹，所述前轴(9)的左右两段通过螺纹副与中段连接。
6.根据权利要求1所述的一种混合驱动式越障行走履带，其特征在于：所述气缸(10)的左端通过销轴与车体(1)上的支座连接，形成旋转副，所述气缸(10)通过其右端的活塞杆头开孔与前轴(9)间隙配合，形成旋转副。