13、电机III 14和电机IV 15，所述电机I 12和电机III 14位于中央车架11 一边，所述电机II 13和电机IV 15位于中央车架11的另一边，且成对称分布；
[0020]驱动模块I还包括设置在齿轮履带6的外层的吸附永磁体5，所述吸附永磁体5外层设置有橡胶保护套4，增加在船舶壁面行进时的摩擦力，并且在高盐分高湿度的作业环境下起到了对吸附永磁体5的防腐蚀作用，所述吸附永磁体5和橡胶保护套4通过履带锁扣10固定于齿轮履带6上；
[0021]搭载平台上的搭载托台17还开有六个固定螺孔18，以方便本装置搭载的附加作业设备的安装，所述固定螺孔18内分别装设有固定螺栓，所述搭载托台17通过固定螺栓与永磁体仓19相连，所述永磁体仓19内安放有内置永磁体20，所述导轮机构包括软橡胶导轮21和导轮架22，所述导轮架22固定在永磁体仓19上，所述软橡胶导轮21固定连接在导轮架22上，在装置行进时软橡胶导轮21可起到减弱行进间的震动；
[0022]如图3所示，磁性固定连接机构包括铰链23、U型连杆24、内连杆磁环25、外连杆磁环26和永磁包覆筒27，所述以中央连杆28为中心呈对称分布的一对U型连杆24通过铰链23分别与驱动模块的中央车架11和搭载平台的搭载托台17连接，所述U型连杆24穿过与中央连杆28相连接的永磁包覆筒27，并在被永磁包覆筒27包覆的部分，设置有一圈内连杆磁环25，内连杆磁环25与永磁包覆筒27相对的面上磁极相反，所述外连杆磁环26安装在永磁包覆筒27两侧的端口处，所述外连杆磁环26与永磁包覆筒27两侧的端口面磁极相反，可为如图3所示的纵向方向提供受力缓冲与约束，内连杆磁环25与永磁包覆筒27相对面的反性磁极设置，提供的磁力可减少如图3所示的横向受力振动，特有的磁性减振牵引模块2，能够有效过滤驱动模块I工作时产生的振动，在装置在曲面上行进时，也能够有效将驱动模块I的动力传递至搭载平台3 ;
[0023]如图2所示，以中央车架11为中心，驱动模块I内的部件呈对称分布，前齿动轮7与后齿动轮8分别有一对，并分别与安置在中央车架11内的电机I 12、电机II 13、电机
III14和电机IV 15通过四根传动轴承16相连接，从而获得动力输入，在装置行进需要进行转弯时，控制电电机I 12、电机II 13与电机III14、电机IV 15转动方向相反即可，十分便捷。
[0024]显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
【主权项】
1.一种大型船体表面吸附式施工平台，包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，其特征在于:所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘，所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮，所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动，所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接，所述中央车架上设置有电机，所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上，所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面，所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。
2.根据权利要求1所述的大型船体表面吸附式施工平台，其特征在于:所述磁性固定连接机构包括铰链、U型连杆、内连杆磁环、外连杆磁环和永磁包覆筒，所述以中央连杆为中心呈对称分布的一对U型连杆通过铰链分别与驱动模块的中央车架和搭载平台的搭载托台连接，所述U型连杆穿过与中央连杆相连接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，设置有一圈内连杆磁环，内连杆磁环与永磁包覆筒相对的面上磁极相反，所述外连杆磁环安装在永磁包覆筒两侧的端口处，所述外连杆磁环与永磁包覆筒两侧的端口面磁极相反。
3.根据权利要求1所述的大型船体表面吸附式施工平台，其特征在于:所述驱动模块还包括设置在齿轮履带的外层的吸附永磁体，所述吸附永磁体外层设置有橡胶保护套，所述吸附永磁体和橡胶保护套通过履带锁扣固定于齿轮履带上。
4.根据权利要求1所述的大型船体表面吸附式施工平台，其特征在于:所述搭载平台上的搭载托台还开有六个固定螺孔，所述固定螺孔内分别装设有固定螺栓，所述搭载托台通过固定螺栓与永磁体仓相连，所述永磁体仓内安放有内置永磁体，所述导轮机构包括软橡胶导轮和导轮架，所述导轮架固定在永磁体仓上，所述软橡胶导轮固定连接在导轮架上。
5.根据权利要求1或3所述的大型船体表面吸附式施工平台，其特征在于:所述中央车架上设置有四个电机，包括电机1、电机I1、电机III和电机IV，所述电机I和电机III位于中央车架一边，所述电机II和电机IV位于中央车架的另一边，且成对称分布。
【专利摘要】本发明属于船用机器人领域，更具体地说，涉及大型船体表面吸附式施工平台。其包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。本发明结构相对简单，使用简便，易于向船舶制造企业推广，具有很高的商业前景。
【IPC分类】B63B9-00, B62D57-024
【公开号】CN104816763
【申请号】CN201510233481
【发明人】姚齐国, 王化明
【申请人】浙江海洋学院
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年5月8日