车辆的停车控制装置的制造方法
【专利说明】车辆的停车控制装置
[0001]相关申请
[0002]本发明要求申请日为2013年4月5日、申请号为2013-079283号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003]本发明涉及一种车辆的停车控制装置，其全部车轮可独立转向，并且防止各驱动轮可独立进行行驶驱动的车辆发生不希望的后退等情况。
【背景技术】
[0004]在车辆停止时，比如采用停车制动器来防止车辆的后退。
[0005]近年来，人们提出有下述的技术，其中，对应于车辆的状况(比如下坡路的倾斜坡度等)，通过控制装置来对上述车辆施加适合的制动力。
[0006]人们提出有下述的技术，其中，采用比如基于倾斜角传感器、地图数据、车载照相机的拍摄图像或毫米波激光装置等的传感装置的检测结果，判断下降坡路的倾斜坡度的值，从而使车轮具有前束方向或后束方向的束角，由此谋求车辆的制动(专利文献I)。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:JP特开2007-145253号公报
【发明内容】
[0010]发明要解决的课题
[0011]在车辆的暂时停车时采用停车制动器的技术中，驾驶员会花费功夫，操作很麻烦。
[0012]在过去的控制装置的技术中，由于采用GPS信息、G传感器、毫米波激光装置、车载照相机等而进行控制，故结构很复杂。
[0013]本发明的目的在于提供一种车辆的停车控制装置，其中，在可使全部车轮独立转向的车辆中，针对使车辆进行坡路驻车的方面，可谋求操作性的提高，并且可简化结构，从而可谋求制造成本的降低。
[0014]用于解决课题的技术方案
[0015]为了容易理解，在下面参照实施方式的标号，对本发明进行说明。
[0016]权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。
【附图说明】
[0017]根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
[0018]图1为通过俯视而表示本发明的第I实施方式的车辆的各部分的配置的说明图；
[0019]图2为在图1中与控制系统的方框图重合而表示的说明图；
[0020]图3A为通过俯视而表示该车辆的普通行驶模式的动作说明图；
[0021 ]图3B为通过俯视而表示该车辆的原地旋转模式的动作说明图；
[0022]图3C为通过俯视而表示该车辆的横向移动模式的动作说明图；
[0023]图4为操纵杆的一个例子的立体图和作用说明图；
[0024]图5为通过俯视而表示在该车辆中，没有进行坡路驻车控制的普通状态的说明图；
[0025]图6为通过俯视而表示在该车辆的停车控制装置中，进行仅使右前轮转向的坡路驻车控制的状态的说明图；
[0026]图7为该车辆的停车控制装置的停车时转向控制部的控制动作的流程图；
[0027]图8为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的该车辆的停车控制装置中，进行使全部车轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；
[0028]图9为通过俯视而表示在本发明的又一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行仅使前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；
[0029]图10为通过俯视而表示在该车辆中，没有进行坡路驻车控制的转向时的普通状态的说明图；
[0030]图11为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行在转向时仅使右前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；
[0031]图12为通过俯视而表示在本发明的又一实施方式的车辆的停车控制装置中，进行在向右前方的行进时仅右前轮内倾的坡路驻车控制的状态的说明图；
[0032]图13为本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置的停止时转向控制部的控制动作的流程图。
【具体实施方式】
[0033]根据图1?图7，对本发明的第I实施方式进行说明。按照图1，本实施方式的车辆为电动汽车，设置有构成前轮的左右两个车轮1、1 ;构成后轮的左右两个车轮2、2。在全部的车轮1、2中设置均可独立转向的转向装置4。各车轮1、2在图示的例子中均为驱动轮，并且通过各自独立的、包括驱动源6的行驶驱动机构5而被行驶驱动。
[0034]行驶驱动机构5在本例子中为内轮电动机驱动装置，包括:车轮用轴承7，该车轮用轴承7分别支承车轮1、2 ;作为驱动源的电动机6 ;减速器8，该减速器8使电动机6所输出的旋转减速，然后将其传递给车轮用轴承7的旋转侧轨道圈(在图中未示出)。在行驶驱动机构5中，该车轮用轴承7、电动机6与减速器8设置于共同的外壳上，或相互连接而形成一体。该一体化的行驶驱动机构5经由图示之外的悬架，以可绕上下方向的支承轴9而旋转的方式设置于车身3上。电动机6包括旋转角传感器10，该旋转角传感器10输出电动机转子(在图中未示出)的旋转角信号，后述的变频装置从旋转角传感器10获得旋转角信号，从而进行与矢量控制等的旋转角相对应的控制。
[0035]转向装置4包括由电动机等构成的转向用驱动源4a ;传递机构4b，该传递机构4b将该转向用驱动源4a的旋转传递给上述行驶驱动机构5。传递机构4b由比如齿轮组构成。该例子的转向装置4为线控转向方式，该线控转向方式与作为操舵输入机构的操纵杆21未以机械方式连接。此外，传递机构4b也可为齿轮与滚珠丝杠、齿条/小齿轮机构等的旋转/直线运动转换机构的组合。
[0036]该电动汽车通过包括全部车轮1、2可独立转向的转向装置4的结构、以及全部车轮1、2可各自独立驱动的结构，从而可以图3A所示的普通行驶模式和图3B、图3C分别所示的非普通行驶模式来移动，所述非普通行驶模式为原地旋转模式或横向移动模式。
[0037]图3A的普通行驶模式为普通的直行或圆弧状的曲线方向的行驶，为除了作为后述的原地旋转模式和横向移动模式的非普通模式以外的行驶形态。在普通行驶模式中，左右的车轮1、1、2、2相互沿相同的方向转向。
[0038]图3B的原地旋转模式为绕车身3的基本中心而旋转，在原地(回转半径基本为零)旋转的运动形态。该原地旋转模式具体来说为下述的运动模式，其中，各车轮1、2朝向沿相互共同的假想的圆周C的方向即朝向切线方向，并且从上述圆周的中心O侧观看，如图中的箭头所示的那样沿相同的方向旋转驱动车轮1、2。于是，左右的车轮1、1、2、2处于从直行方向沿相反的方向而转向的状态。该原地旋转模式可通过正反切换车轮1、2的旋转方向，朝左右任意的方向而旋转。
[0039]图3C的横向移动模式为使车身3沿纯横或接近纯横的方向移动的移动形态。横向移动模式具体来说为下述的形态，其中，构成各驱动轮的车轮1、2按照朝相同的横向而滚动的方式旋转。从普通行驶模式的直行状态到横向移动模式的变更也依赖于转向装置4的构成，但是在本例子中，不仅仅增加转向角，而且如针对该图中前侧的车轮I的通过矩形的点划线而表示转向中途的状态那样，通过使左右的车轮1、I以相互线对称的方式朝反方向转向，从而使车轮1、1朝向纯横向。后侧的车轮2、2也是同样的。在如此这样转向而横向移动的场合，在构成各驱动轮的车轮1、2按照相互沿相同方向滚动的方式旋转的场合，前后的车轮1、1、2、2沿相反的方向旋转驱动。
[0040]针对图1，对运转操作系统进行说明。在车身3的车室3a的内部设置构成驾驶席11和副驾席12的座位，作为运转操作系统，设置兼作操舵输入机构和加速操作机构的操纵杆21 ;制动操作件22。制动操作件22由比如制动踏板等构成，设置于驾驶席11的前方的底板部。
[0041]操纵杆21为下述的操舵输入机构的总称，其通过驾驶员所接触的一个操作件，进行车轮的操舵角的输入，比如方向和操作量的这两者的输入，该操纵杆21采用比如图4所示的杠杆型的操纵杆21。在该操纵杆21中，作为操作件的杠杆21a可从位于中立位置的直立状态朝全周360°的任意方向倾倒，下述的各模式的加速操作、转向操作的倾倒方向是不同的。
[0042].普通行驶模式
[0043]操纵杆的前后方向一相当于电动汽车的前进或后退的加速操作。操作量与倾倒角成比例。
[0044]操纵杆的横向一相当于方向盘的操舵量。操舵量与倾倒角成比例。
[0045]在操纵杆向I点30分的方向，即向钟表的字符盘的I点和2点的中间的方向以最大程度倾倒的场合，前进方向的转矩最大(比如，四轮共计的轮的转矩为400Nm)，转向角也最大(比