车辆的控制装置以及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及车辆的控制装置以及控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知进行这样的操舵辅助或自动操舵的技术:为了将车辆引导至目标位置，使车辆按到达照目标位置的移动轨迹行驶。
[0003]还提出了这样的技术:在用于是车辆停靠在目标位置的操舵辅助或自动操舵中，在预先设定的行驶轨迹与该车辆实际行驶的行驶轨迹发生偏差的情况下，为了使车辆停靠在目标位置，再次设定行驶轨迹。
[0004]然而，在现有技术中，没有在考虑到搭乘者的感受而前提下再次设定行驶轨迹。例如，该在车辆的行驶速度快而进行较大转向的情况下，车辆的横向加速度增加。此时，搭乘者承受的惯性力也发生变化。
【发明内容】
[0005]本发明的第一方式的车辆的控制装置，例如包括控制部，该控制部取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于第一信息来设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
[0006]另外，在车辆的控制装置中，例如控制部进而为了以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。通过该方式，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。
[0007]本发明的第二方式的车辆的控制装置例如具有控制部，该控制部取得表示车辆在行驶时的车辆的状况的第一信息、车辆的舵角信息，基于第一信息所示的车辆的状况、舵角信息，来决定单位时间的车辆的舵角的变化量，以使单位时间的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
[0008]在第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如进而为了以使舵角信息所示的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。由此，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。
[0009]在第一、第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如可以取得车辆的速度来作为车辆的状况(第一信息)。通过该方式，通过根据车辆的速度来设定车辆的路径，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。
【附图说明】
[0010]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0011]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0012]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0013]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆后方观察时的视场的图。
[0014]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0015]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0016]图6A是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵角的关系的图。
[0017]图6B、6C是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵速的关系的图。
[0018]图7是例示出现有车辆中的基于不同舵速的横向G的图。
[0019]图8是表示实施方式的车辆中的与速度对应的按照移动路径进行操舵控制的情况下的舵角变化的图。
[0020]图9是例示出实施方式的车辆在用于低速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。
[0021]图10是例示出实施方式的车辆在用于高速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。
[0022]图11是例示出实施方式的车辆中的基于不同舵速的横向G的图。
[0023]图12是示出实施方式的ECU所设定的移动路径的例子的图。
[0024]图13是例示出实施方式的舵速存储部的表结构的图。
[0025]图14是表示实施方式的ECU中的转移至停车辅助控制为止的处理的流程图。
[0026]图15是表示实施方式的ECU中的停车辅助控制的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0027]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0028]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0029]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0030]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0031]另外，在车厢2a内，除了设有显示装置8之外，还设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的?目息。
[0032]另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer by wire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0033]另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a?15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CO) (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°?190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
[0034]拍