]所述喷洒装置8包括水泵18、药箱50和喷头52，如图6所示，所述水泵18安装在机头I上，并安装在所述电池槽55远离机身2的一侧，如图1和图4所示，所述药箱50通过固定板61安装在机身2两侧的起落架19上，机身2两侧的起落架19上还设有喷头支架53，喷头52即安装在所述喷头支架53上，所述喷头支架53由碳纤维管制成，每个喷头支架53上安装有两个喷头52，如图9所示，每个喷头支架53包括一个支承杆51，所述支承杆51的两端分别与机身2的起落架19和喷头支架53上安装有喷头52的长杆铰接，所述喷头支架53即通过所述支承杆51实现抬起和落下。导管由药箱50引出后经由喷头支架53的管内与喷头53连接，机构工作时，启动安装在机头I上的水泵18，将农药由药箱50中引出，然后通过导管将农药分别输送到四个喷头53处，完成农药喷洒，所述水泵18由控制系统9控制，可控制喷药时间和喷药快慢，此为现有技术。
[0044]本发明的工作原理为:
[0045]操作员通过地面站或遥控器给控制系统9发送信号，控制系统9收到信号后便可以控制启动电机29启动发动机30，并通过大航机41和尾翼航机48控制无人直升机飞灯，以及控制云台10和水泵18完成拍摄、喷洒等操作，可以通过手动操控喷药，也可以利用自动导航喷药，施药准确，施药效率高。
【主权项】
1.一种施药无人直升机，其特征在于:包括机头(I)、机身(2)、机翼(3)、机尾(4)、传动装置(5)、动力装置(6)、排气装置(7)、喷洒装置(8)、控制系统(9)和云台(10)，其中机身(2 )包括机身支架(63 )和起落架(19 )，所述机身支架(63 )上设有尾管固定件(22 )，机尾(4)通过尾管(44)与所述机身支架(63)上的尾管固定件(22)相连，机头(I)则与所述机身支架(63)远离所述尾管固定件(22)的一端相连，动力装置(6)安装在所述机身支架(63)的立板(20 )下侧边沿，传动装置(5 )设置于所述机身支架(63 )内，设置于所述机身支架(63 )上方的机翼(3)即通过所述传动装置(5)与所述动力装置(6)相连，所述传动装置(5)上设置有主动同步带轮(60)，机尾(4)上设有从动同步带轮(45)，所述主动同步带轮(60)通过同步带(49)与所述机尾(4)上的从动同步带轮(45)相连，排气装置(7)设置于所述动力装置(6)远离机头(I)的一侧，且所述排气装置(7)的进气端与所述动力装置(6)相连，所述排气装置(7)的排气端安装在机身(2)的起落架(19)上，喷洒装置(8)设置于机身(2)两侦牝并分别安装在机身(2)的起落架(19)上，控制系统(9)设置于机头(I)中，云台(10)设置于所述机头(I)下方，所述云台(10)上设置有实时拍摄记录作物生长和受害数据的摄像机(17)。2.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述机头(I)包括长管(15)、斜杆(54)和电池槽(55)，所述控制系统(9)包括飞控盒(11)和开关板(12)，所述飞控盒(11)和开关板(12)均安装在所述机头(I)的斜杆(54)上，且所述开关板(12)设置于所述飞控盒(11)和电池槽(55 )之间，所述飞控盒(11)通过弹簧(13 )和飞控盒连接件(56 )安装在所述斜杆(54)上，所述云台(10)通过减震器(16)安装在所述机头(I)的长管(15)上，为控制系统(9)供电的大电池(14)设置于所述电池槽(55)中。3.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述机身(2)的机身支架(63)两侧安装有油箱(25)，机身支架(63)的立板(20)上设有油箱固定架(24)，所述油箱(25)即安装在所述油箱固定架(24)上，所述油箱(25)之间相互连通，所述油箱(25)内液位相平，所述油箱(25)中设置有检测油量的液位传感器(26)。4.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述机身(2)的起落架(19)在与地面相接触的J型管上安装有脚轮架(27)，所述脚轮架(27)上安装有轮子(58)，所述起落架(19)与地面相接触的J型管的直管部分安装有减震橡胶圈(28)。5.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述动力装置(6)包括启动电机(29)、发动机(30)、发动机安装架(31)、大齿轮(34)、大带轮(35)和离合器(36)，其中发动机安装架(31)通过橡胶连接件(33 )安装在机身支架(63 )的立板(20 )下侧边沿，发动机(30)安装在所述发动机安装架(31)上，所述发动机(30)的动力输出端沿着指向机身支架(63)的方向依次设有大齿轮(34)、大带轮(35)和离合器(36)，所述离合器(36)与所述传动装置(5 )相连，启动电机(29 )安装在所述发动机安装架(31)上，且所述启动电机(29 )的输出轴上设有与所述大齿轮(34)相啮合的小齿轮。6.根据权利要求5所述的施药无人直升机，其特征在于:所述发动机(30)的上方设置有用于给发动机(30)降温的风扇(32)，所述风扇(32)对称安装在所述发动机安装架(31)的两侧，所述风扇(32)的中心轴在靠近机身支架(63)的一端分别安装有小带轮(59)，所述大带轮(35)通过多楔带与风扇(32)上的小带轮(59)相连。7.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述传动装置(5)包括齿轮箱(37 )和传动轴(38 )，所述齿轮箱(37 )安装在机身支架(63 )的立板(20 )上，所述齿轮箱(37)的输入轴与所述动力装置(6)相连，所述齿轮箱(37)通过传动轴(38)与机翼(3)相连，所述主动同步带轮(60)设置于齿轮箱(37)的输入轴上。8.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述排气装置(7)的排气端通过减震橡胶连接件(42 )安装在机身(2 )的起落架(19 )上，所述排气装置(7 )的进气端通过弹性导管(43)与所述动力装置(6)相连。9.根据权利要求1所述的施药无人直升机，其特征在于:所述喷洒装置(8)包括水泵(18 )、药箱(50 )和喷头(52 )，所述水泵(18 )安装在机头(I)上，所述药箱(50 )通过固定板(61)安装在机身(2)两侧的起落架(19)上，在机身(2)两侧的起落架(19)上还设有喷头支架(53)，喷头(52)即安装在所述喷头支架(53)上，药箱(50)通过导管与所述喷头(53)相连。10.根据权利要求9所述的施药无人直升机，其特征在于:所述喷头支架(53)包括一个支承杆(51)，所述支承杆(51)的两端分别与机身(2)的起落架(19)和所述喷头支架(53)上安装有喷头(52)的长杆铰接，所述喷头支架(53)通过所述支承杆(51)抬起，所述水泵(18)通过控制系统(9)控制。
【专利摘要】本发明涉及一种无人直升机，具体地说是一种手动操控喷药和自动导航喷药相结合、施药精准度高的施药无人直升机，包括机头、机身、机翼、机尾、传动装置、动力装置、排气装置、喷洒装置、控制系统和云台，其中机身包括机身支架和起落架，动力装置安装在所述机身支架上，机身支架上方的机翼通过传动装置与所述动力装置相连，喷洒装置安装在机身的起落架上，控制系统设置于机头中，在机头下方设有带摄像机的云台，本发明通过摄像机实时采集反馈作物数据，并通过控制系统控制喷洒装置施药时间和快慢，从而实现施药准确，极大地提高了施药的效率和准确性。
【IPC分类】B64D47/08, B64D27/02, B64D1/18
【公开号】CN104908946
【申请号】CN201410093350
【发明人】韩建达, 齐俊桐
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2014年3月13日