一种天然橡胶包装生产线打包机上料机械手的制作方法

本发明涉及一种橡胶包装生产线设备，具体涉及一种天然橡胶包装生产线打包机上料机械手。

背景技术：

天然橡胶是一种以聚异戊二稀为主要成分的天然高分子化合物。从橡胶树上割采得到的乳胶，经除杂稀释后加酸凝固、然后熟化、压绉、造粒、干燥、打包，即得到市售的天然橡胶。根据制造方法的不同，通用类的天然橡胶可分为颗粒胶、烟片胶、绉片胶、风干片胶和技术分级标准胶等。

我国在1904年开始引进来自巴西的三叶橡胶树，其经济价值最大，得到了广泛推广。橡胶树种植区主要集中在海南、云南两省，广东、广西和福建等地也有分布，目前总种植1400万亩左右。至2009年，中国天然橡胶的年产量已经达到60万吨，位居世界第六，同时，天然橡胶消耗量位居世界第一。

由于天然橡胶具有较为良好的绝缘性、回弹性、可塑性等一系性质，经适当加工后，又具有耐热、耐酸、耐碱、耐磨等宝贵特性，以致其具有极为广泛的用途。

天然橡胶干燥包装是天然橡胶加工的重要环节，2000年以来，国内学者在农产品干燥方面的研究很多，其中在天然橡胶干燥方面研究内容比较丰富。但这些研究基本上都是对天然橡胶干燥工艺进行研究，而针对天然橡胶干燥包装自动化生产线的研究尚未发现。而天然橡胶包装生产线打包机上料工序完全依靠人工操作，不仅生产效率低，而且劳动强度极大。因此研究设计一种天然橡胶包装生产线打包机上料机械手，不仅可使打包机上料工序实现了自动化，为天然橡胶包装生产线实现自动化打下基础，而且还可提高生产效率，降低工人劳动强度，改善工人劳动环境，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径。因此该项目的研究具有极为重要的社会意义和经济意义。

技术实现要素：

本发明是一种高效、安全、自动的天然橡胶包装生产线打包机上料设备。该设备的发明，可以使天然橡胶包装生产线打包机上料工序由人工操作变为机器操作，不仅可使打包机上料工序实现了自动化，为橡胶包装生产线实现自动化打下基础，而且还可提高生产效率，降低工人劳动强度，改善工人劳动环境，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：设有机架，机架上端设有x向推送装置、y向推送装置，机架中部设有胶块夹持装置、胶块翻转装置。

所述x向推送装置由x向步进电机、x向滑块导轨副、x向传动丝杠螺母副组成，x向传动丝杠通过联轴器与x向步进电机相联。

所述y向推送装置由y向步进电机、y向滑块导轨副、y向传动丝杠螺母副组成，y向传动丝杠通过联轴器与y向步进电机相联。

所述胶块夹持装置由机械夹持手臂驱动装置和机械夹持手臂组成。

所述机械夹持手臂驱动装置由右滑块、左滑块、机械手指夹板、右连杆、左连杆、曲柄及机械手指驱动电机组成，其中右滑块，左滑块、机械手指夹板和右连杆、左连杆以曲柄轴心为中心对称布置。

所述机械夹持手臂由机械爪、导向花键轴、滑块导向槽和橡胶挡板组成，且以曲柄轴心为中心左右对称布置两组。

所述机械爪由机械手指基盘和机械手指组成，机械手指基盘的两侧分别设有机械手指前推杆和机械手指后推杆。

所述胶块翻转装置由传动链条、传动轮系、翻转电机和传动杆组成。

首先，胶块夹持装置置于称重台正前方，机械手指收缩于滑块导向槽内；然后，在y向推送装置的推动作用下，胶块挡板到达称重台上的第一块胶块的两侧，这时机械手指驱动电机启动，通过曲柄，带动右滑块、左滑块，使收缩在滑块导向槽内的机械手指插入胶块内部，随后，在x向推送装置推动作用下，使胶块置于与胶块初始位置平行的打包机打包工位上部，然后机械手指驱动电机反转，在胶块挡板的作用下，使机械手指从胶块中抽回，收缩回滑块导向槽内，胶块落入打包工位内。

胶块夹持装置由x向推送装置输送回称重台的正前方，在y向推送装置的推动作用下，胶块挡板到达称重台上的第二块胶块的两侧，这时机械手指驱动电机启动，通过曲柄，带动右滑块、左滑块，使收缩在滑块导向槽内的机械手指插入胶块内部，随后，在y向推送装置和x向推送装置共同推动作用下，使胶块置于打包机打包工位上部，这时启动翻转电机，通过传动轮系和传动链条以及传动杆，使导向花键轴周向转动，从而带动机械手指旋转，使胶块旋转180°，然后机械手指驱动电机反转，在胶块挡板的作用下，使机械手指从胶块中抽回，收缩回滑块导向槽内，胶块落入打包工位内，这时打包机对工位内的两块胶进行打包作业，上料机械手复位，进入下一个工作循环。

本发明的有益效果是，使橡胶包装生产线打包机上料工序由人工操作变为机器操作，不仅可使打包机上料工序实现了自动化，为橡胶干燥生产线实现自动化打下基础，而且还可提高生产效率，降低工人劳动强度，改善工人劳动环境，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径，使橡胶包装生产线打包机上料工序做到高效、安全、自动。

附图说明

图1是本发明实施例三维示意图。

图2是本发明实施例x、y向推送装置工作原理示意图。

图3是本发明实施例胶块夹持装置工作原理示意图。

图4是本发明实施例机械夹持手臂结构示意图。

图5是本发明实施例机械手指装配示意图。

图6是本发明实施例机械手指工作原理和胶块翻转装置工作原理示意图。

图中1.胶块翻转装置2.y向推送装置3.胶块夹持装置4.x向推送装置5.机架6.x向步进电机7.第一块胶块8.第二块胶块9.称重台10.y向滑块导轨副11.x向滑块导轨副12.打包工位13.x向传动丝杠螺母副14.y向传动丝杠螺母副15.y向步进电机16.传动链条17.传动轮系18.框架19.翻转电机20.传动杆21.机械手指驱动电机22.右滑块23.右连杆24.曲柄25.左连杆26.左滑块27.导向花键轴28.滑块导向槽29.机械手指基盘30.机械手指夹板31.机械手指32.胶块档板33.机械手指后推杆34.机械手指前推杆。

具体实施方式

设有机架5，机架5上端设有x向推送装置4、y向推送装置2，机架5中部设有胶块夹持装置3、胶块翻转装置1。

所述x向推送装置4由x向步进电机6、x向滑块导轨副11、x向传动丝杠螺母副13组成，x向传动丝杠通过联轴器与x向步进电机6相联。

所述y向推送装置2由y向步进电机15、y向滑块导轨副10、y向传动丝杠螺母副14组成，y向传动丝杠通过联轴器与y向步进电机15相联。

所述胶块夹持装置3由机械夹持手臂驱动装置和机械夹持手臂组成。

所述机械夹持手臂驱动装置由右滑块22、左滑块26、机械手指夹板30、右连杆23、左连杆25、曲柄24及机械手指驱动电机21组成，其中右滑块22，左滑块26、机械手指夹板30和右连杆23、左连杆25以曲柄24轴心为中心对称布置。

所述机械夹持手臂由机械爪、导向花键轴27、滑块导向槽28和橡胶挡板32组成，且以曲柄轴心为中心左右对称布置两组。

所述机械爪由机械手指基盘29和机械手指31组成，机械手指基盘的两侧分别设有机械手指前推杆34和机械手指后推干33。

所述胶块翻转装置由传动链条16、传动轮系17、翻转电机19和传动杆20组成。

首先，胶块夹持装置3置于称重台9正前方，机械手指31收缩于滑块导向槽28内；然后，在y向推送装置2的推动作用下，胶块挡板32到达称重台9上的胶块7的两侧，这时机械手指驱动电机21启动，通过曲柄24，带动右滑块22、左滑块26，使收缩在滑块导向槽28内的机械手指31插入胶块7内部，随后，在x向推送装置4推动作用下，使胶块置于与胶块7初始位置平行的打包机打包工位12上部，然后机械手指驱动电机21反转，在胶块挡板32的作用下，使机械手指31从胶块7中抽回，收缩回滑块导向槽28内，胶块7落入打包工位12内。

胶块夹持装置3由x向推送装置4输送回称重台9的正前方，在y向推送装置2的推动作用下，胶块挡板32到达称重台9上的胶块8的两侧，这时机械手指驱动电机21启动，通过曲柄24，带动右滑块22、左滑块26，使收缩在滑块导向槽28内的机械手指31插入胶块8内部，随后，在y向推送装置2和x向推送装置4推动共同作用下，使胶块置于打包机打包工位12上部，这时启动翻转电机19，通过传动轮系17和传动链条16以及传动杆20，使导向花键轴27周向转动，从而带动机械手指31旋转，使胶块8旋转180°，然后机械手指驱动电机21反转，在胶块挡板32的作用下，使机械手指31从胶块8中抽回，收缩回滑块导向槽28内，胶块8落入打包工位12内，这时打包机对工位12内的两块胶进行打包作业，上料机械手复位，进入下一个工作循环。