板玻璃的搬运装置的制作方法

本实用新型涉及板玻璃的搬运装置的技术，更详细地说，涉及例如配备于最终工序中的捆扎作业而能够将板玻璃的搬运姿态从水平姿态转变成垂直姿态的板玻璃的搬运装置的技术。

背景技术：

例如，在液晶显示装置、有机EL显示装置等平板显示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，在对成形后的玻璃基板进行保管、输送时，有时在托盘上将保护片以及玻璃基板交替地紧贴并以纵姿态(大致铅直姿态)进行层叠捆扎。

在这样的玻璃基板的制造工序中，有时例如在进行捆扎作业的后续工序中，在将预先以水平姿态搬运的玻璃基板转变成垂直姿态的基础上将该玻璃基板搬入所述后工序。

在这样的情况下，通过作业者的手动作业进行转变玻璃基板的搬运姿态的作业，但作业效率较差、随着近年来的玻璃基板的大型化，手作业变得难以进行。

因此，由“专利文献1”公开了用于改善上述问题点并实现玻璃基板从水平姿态向垂直姿态的转变作业的自动化的技术。

具体地说，在所述“专利文献1”中公开了用于将以水平姿态搬运的玻璃基板在垂直姿态上进行捆扎的技术，且该技术涉及一种玻璃基板捆扎装置，该玻璃基板捆扎装置具备在保护片上载置玻璃基板的载置工作台、将所述保护片与所述玻璃基板交替叠载的叠载工作台、以及由将载置在所述保护片上的所述基板与所述保护片一起保持并向所述叠载工作台叠载的机械臂构成的叠载单元。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-93022号公报

根据所述“专利文献1”的技术，能够代替作业人员的手动作业而通过采用机械臂等叠载单元，将玻璃基板的搬运姿态从水平姿态向垂直姿态转变，能够实现这样的玻璃基板的搬运姿态的转变作业的自动化。

然而，液晶显示器用等电子材料所使用的玻璃基板需要将用于形成有透明导电膜等的面作为保证面良好地保持，因此仅能够利用吸附垫吸附被水平搬运的板玻璃的背面。在这样的状况下下，根据“专利文献1”的技术，由于利用两台机械臂将水平姿态的板玻璃与保护片一起捆扎，因此需要将板玻璃的表背翻转后配置在保护片上，机械臂进行复杂的动作，存在装置整体的结构变复杂的问题。

技术实现要素：

实用新型要解决的课题

本实用新型是鉴于以上所示的现有问题点而完成的，其课题在于提供一种板玻璃的搬运装置，该板玻璃的搬运装置能够实现将以水平姿态搬运的板玻璃的搬运姿态转变成垂直姿态的作业的自动化，并且能够以简单的结构抑制板玻璃的品质降低。

用于解决课题的手段

本实用新型所要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。

即，本实用新型所涉及的板玻璃的搬运装置能够将以水平姿态搬运的板玻璃的搬运姿态转变成垂直姿态，其特征在于，所述板玻璃的搬运装置具备：水平搬运单元，其将所述板玻璃以水平姿态搬运；姿态转变单元，其将所述水平搬运单元上的所述板玻璃的搬运姿态转变成垂直姿态；以及垂直姿态保持单元，其将通过所述姿态转变单元转变成垂直姿态的所述板玻璃保持为垂直姿态，所述姿态转变单元具有：吸附部，其吸附水平姿态的所述板玻璃的下表面；以及转动部，其通过使所吸附的所述板玻璃与所述吸附部一起向上方转动而将所述板玻璃的搬运姿态转变成垂直姿态，所述垂直姿态保持单元具有夹持转变成垂直姿态的所述板玻璃的上端部的夹持部。

这样，在本实用新型的板玻璃的搬运装置中，设置有将水平搬运单元上的水平姿态的板玻璃转变成垂直姿态的姿态转变单元，能够实现板玻璃的搬运姿态的转变作业的自动化。

另外，在利用所述姿态转变单元转变板玻璃的搬运姿态时，利用设置于所述姿态转变单元的吸附部始终吸附并保持水平姿态的板玻璃的下表面(即，与成为产品面的表面相反侧的背面)，并且在利用所述垂直姿态保持单元保持垂直姿态的板玻璃时，夹持板玻璃的上端部的少数位置，能够减少与板玻璃的成为产品面的上表面的接触，能够利用简单的结构防止板玻璃的品质降低。

另外，在本实用新型所涉及的板玻璃的搬运装置中，优选为，所述垂直姿态保持单元具备：中转单元，其具有第一夹持部，且从所述姿态转变单元接收所述板玻璃；以及垂直搬运单元，其具有第二夹持部，且将从所述中转单元接受的所述板玻璃以垂直姿态搬运，所述第二夹持部避开所述第一夹持部并夹持转变成垂直姿态的所述板玻璃的所述上端部。

这样，在本实用新型的板玻璃的搬运装置中，在搬运通过垂直搬运单元形成为垂直姿态的板玻璃时，能够尽量避免与成为产品面的上表面的接触，并且能够仅夹持并保持该板玻璃的所需最小限度内的上端部的少数区域，故而能够抑制板玻璃的品质降低。

另外，在本实用新型所涉及的板玻璃的搬运装置中，优选为，所述姿态转变单元还具有上升部，该上升部使被所述吸附部吸附的所述板玻璃在维持水平姿态的状态下沿垂直方向上升，所述姿态转变单元在所述吸附部吸附所述水平搬运单元上的所述板玻璃的所述下表面之后利用所述上升部使所述吸附部上升，之后使所述转动部转动。

这样，在本实用新型的板玻璃的搬运装置中，不具有复杂的控制，形成为仅通过使吸附单元略微上升而吸附并保持板玻璃的下表面的结构，在设备成本方面较为经济。

实用新型的效果

作为本实用新型的效果，能够起到以下所示的效果。

即，根据本实用新型所涉及的板玻璃的搬运装置，能够实现将以水平姿态搬运的板玻璃的搬运姿态转变成垂直姿态的作业的自动化，并且能够抑制板玻璃的品质降低。

附图说明

图1是示出本实用新型所涉及的板玻璃的搬运装置的整体结构的图，(a)是其简要主视图，(b)是沿(a)中的沿箭头X1的方向观察时的局部剖视简要侧视图。

图2是示出刚利用中转机构暂时保持转变成垂直姿态的板玻璃之后的状态下的、板玻璃的搬运装置的整体结构的图，(a)是其简要主视图，(b)是沿(a)中的箭头X2的方向观察时的局部剖视简要侧视图。

图3是示出刚利用垂直搬运机构保持通过中转机构转移的板玻璃之后的状态下的、板玻璃的搬运装置的整体结构的图，(a)是其简要主视图，(b)是沿(a)中的箭头X3的方向观察时的局部剖视简要侧视图。

附图标记说明

1 搬运装置

10 水平搬运机构(水平搬运单元)

20 姿态转变机构(姿态转变单元)

21 支承构件(吸附单元)

22 吸附垫(吸附部)

23 转动轴(转动部)

30 垂直姿态保持机构(垂直姿态保持单元)

31 中转机构(中转单元)

31A 第一夹持单元(第一夹持部)

32 垂直搬运机构(垂直搬运单元)

32A 第二夹持单元(第二夹持部)

G 板玻璃

具体实施方式

接下来，使用图1～图3对用于具体实现本实用新型的实施方式进行说明。

需要说明的是，在以下说明中，为了方便，利用图1～图3中示出的箭头的方向规定板玻璃G的搬运装置1的前后方向、左右方向以及上下方向进行说明。

另外，在图1～图3中，将箭头A的方向规定为板玻璃G的搬运方向而进行说明。

[搬运装置1]

首先，使用图1对本实用新型所涉及的板玻璃G的搬运装置1(以下，简称为“搬运装置1”)的结构进行说明。

本实施方式的搬运装置1是如下的搬运装置，例如在液晶显示装置、有机EL显示装置等平板显示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，配备于最终工序中的捆扎作业且能够将板玻璃G的搬运姿态从水平姿态转变成垂直姿态。

搬运装置1如图1(a)所示那样主要包括水平搬运机构10、姿态转变机构20以及垂直姿态保持机构30等。

水平搬运机构10作为将矩形状的板玻璃G以水平姿态的状态沿规定方向(箭头A的方向)搬运的水平搬运单元的一个例子而设置。

水平搬运机构10例如由具有多个驱动辊11a、11a…的辊式输送机11构成，其搬运面S形成为水平状。

并且，水平搬运机构10的搬运方向下游端部设定为取出工作台100，如后述那样，在该取出工作台100中，利用姿态转变机构20转变搬运来的板玻璃G的搬运姿态并将其取出。

而且，如图1(b)所示，在水平搬运机构10中，在取出工作台100的设定位置形成有俯视呈梳齿状的切口部12。

并且，如后述那样，能够经由所述切口部12将姿态转变机构20的支承构件21配置在搬运面S的下方。

接下来，对姿态转变机构20进行说明。

姿态转变机构20作为将水平搬运机构10上的板玻璃G的搬运姿态从水平姿态转变成垂直姿态的姿态转变单元的一个例子而设置。

姿态转变机构20例如具备俯视时在与搬运方向(箭头A的方向)正交的方向(前后方向)上延伸并且在搬运方向上彼此平行配置的多个支承构件21、21…，在各支承构件21的上表面，作为吸附部的一个例子，多个吸附垫22、22…朝向该支承构件21的延伸方向(前后方向)以等间隔配设成一列。

并且，姿态转变机构20具备在所述搬运方向上延伸的转动轴23作为转动部的一个例子，多个支承构件21、21…构成为能够以该转动轴23为中心同时向上下方向转动。

另外，在姿态转变机构20中配备有未图示的第一升降单元作为上升部的一个例子，姿态转变机构20构成为能够利用该第一升降单元使多个支承构件21、21…与转动轴23一起上下移动。

对于由这样的结构构成的姿态转变机构20，在水平搬运机构10的取出工作台100中，多个支承构件21、21…以俯视时收纳在切口部12内的状态配置。此时，各支承构件21的多个吸附垫22、22…的上端面(更具体地说是吸盘22a的吸附面)设定为位于水平搬运机构10的搬运面S的下方。

并且，如后述那样，当板玻璃G到达取出工作台100时，多个支承构件21、21…通过第一升降单元(未图示)而略微上升。

由此，水平姿态的板玻璃G借助下表面(与作为产品面的上表面相反侧的面)被多个支承构件21、21…捧起，并且通过多个吸附垫22、22…而被吸附、保持。

之后，多个支承构件21、21…以转动轴23为中心同时向上方转动，由此板玻璃G借助下表面被多个吸附垫22、22…保持，并且搬运姿态从水平姿态转变成垂直姿态。

由于设置有这样的将板玻璃G的搬运姿态从水平姿态转变成垂直姿态的姿态转变机构20，因此在本实施方式的搬运装置1中，实现了板玻璃G的搬运姿态的转变作业的自动化。

另外，在本实施方式的搬运装置1中，在利用姿态转变机构20转变板玻璃G的搬运姿态时，利用设置于姿态转变机构20的吸附垫22始终吸附并保持水平姿态的板玻璃G的下表面，因此能够尽量避免与成为产品面的上表面的接触，能够防止板玻璃的品质降低。

接下来，对垂直姿态保持机构30进行说明。

垂直姿态保持机构30作为垂直姿态保持单元的一个例子而设置，其将通过姿态转变机构20转变成垂直姿态的板玻璃G保持为垂直姿态。

垂直姿态保持机构30例如包括中转机构31以及垂直搬运机构32等。

中转机构31作为从姿态转变机构20接收垂直姿态的板玻璃G并向后述的垂直搬运机构32中转的中转单元的一个例子而设置。

中转机构31包括例如多个(在本实施方式中是两个)能够开闭的第一夹持单元31A、31A、以及能够使该第一夹持单元31A、31A上下移动的未图示的第二升降单元等。

并且，中转机构31配置在姿态转变机构20的上方，相对于通过该姿态转变机构20使搬运姿态转变成垂直姿态的板玻璃G，利用第一夹持单元31A夹持该板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

换句话说，中转机构31通过姿态转变机构20接收转变成垂直姿态的板玻璃G。

需要说明的是，如后述那样，保持有板玻璃G的中转机构31之后通过第二升降单元(未图示)而上升，当达到垂直搬运机构32所在的高度时，向该垂直搬运机构32转移板玻璃G。

垂直搬运机构32作为垂直搬运单元的一个例子而设置，其将通过中转机构31转移的板玻璃G以垂直姿态的状态沿规定方向(箭头B的方向。参照图3(a))搬运。

需要说明的是，作为垂直搬运机构32的搬运目的地，例如，能够列举出进行出厂前的最终质量检查的检查工序、或者进行用于出厂的捆扎作业的捆扎工序等。

垂直搬运机构32例如包括多个(在本实施方式中是两个。参照图3(a))能够开闭的第二夹持单元32A、32A、以及使该第二夹持单元32A、32A沿规定方向(在本实施方式中是左右方向)移动的未图示的驱动单元等。

并且，垂直搬运机构32配置在姿态转变机构20的上方，与中转机构31相同地避开被第一夹持单元31A夹持的位置，并且利用第二夹持单元32A夹持垂直姿态的板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

通过这样做，垂直搬运机构32通过中转机构31接收垂直姿态的板玻璃G。

这样，在本实施方式中，即便在利用包括中转机构31以及垂直搬运机构32等的垂直姿态保持机构30保持垂直姿态的板玻璃G的情况下，通过利用第一夹持单元31A或者第二夹持单元32A夹持板玻璃G的上端部的少数位置，能够减少与板玻璃G的成为产品面的上表面的接触，能够防止板玻璃G的品质降低。

[动作步骤]

接下来，使用图1～图3对搬运装置1的动作步骤进行说明。

首先，如图1(a)所示，在姿态转变机构20中，多个支承构件21、21…处于收容在水平搬运机构10的切口部12内的状态，此时的各支承构件21的多个吸附垫22、22…的吸盘22a的吸附面处于相对于搬运面S向下方微微分离的状态。

换句话说，在姿态转变机构20中，具有吸附垫22的支承构件21处于在水平搬运机构10的板玻璃G的搬运面S的下方待机的状态。

另外，如图1(b)所示，中转机构31处于将第一夹持单元31A设为“打开状态”、并且在取出工作台100的上方且避开了垂直搬运机构32的左右移动时的轨迹(即垂直搬运机构32的上方的)的规定位置(以下，记载为“上方待机位置”)停止的状态。

此外，垂直搬运机构32处于将第二夹持单元32A设为“打开状态”、并且在取出工作台100的上方且避开了中转机构31的上下移动时的轨迹(即中转机构31的搬运方向上游侧(左侧)的)的规定位置(以下，记载为“上游侧待机位置”)停止的状态。

在这样的状态的搬运装置1中，当被水平搬运机构10搬运的板玻璃G到达取出工作台100并停止时，如图2(a)所示，通过第一升降单元(未图示)使姿态转变机构20的多个支承构件21、21…暂时略微上升。

由此，各支承构件21的多个吸附垫22、22…的吸盘22a、22a…的吸附面通过搬运面S并位于其上方。

其结果是，板玻璃G的下表面被上述的吸附垫22、22…吸附，经由支承构件21被姿态转变机构20保持。

当支承转变机构20对板玻璃G的保持结束时，如图2(b)所示，多个支承构件21、21…以转动轴23为中心同时向上方侧转动而形成直立状态。

其结果是，经由上述支承构件21、21…而被保持的板玻璃G从水平姿态的状态向垂直姿态的状态转变。

这样，在本实施方式的搬运装置1中，姿态转变机构20构成为，在吸附垫22吸附水平搬运机构10上的板玻璃G的下表面之后，通过未图示的第一升降单元(未图示)使所述吸附垫22上升，之后经由转动轴23使支承构件21转动，由此将板玻璃G的姿态转变成垂直姿态。

因此，在本实施方式中，不具有复杂的控制，仅通过使具有作为吸附单元的一个例子的吸附垫22的支承构件21略微上升，就能够吸附并保持板玻璃G的下表面，在设备成本方面较为经济。

在板玻璃G向垂直姿态的状态转变后，中转机构31开始下降。

然后，当到达垂直姿态的板玻璃G的上端部附近(以下，记载为“下方动作位置”)时，中转机构31暂时停止下降。

当中转机构31在“下方动作位置”停止时，多个第一夹持单元31A、31A同时成为“闭合状态”。

其结果是，板玻璃G的上端部被上述的第一夹持单元31A、31A夹持，从而板玻璃G被牢固地保持。

然后，当板玻璃G被上述的第一夹持单元31A、31A夹持时，姿态转变机构20的多个吸附垫22、22…解除对板玻璃G的吸附状态。

由此，板玻璃G以垂直姿态的状态由姿态转变机构20向中转机构31转移。

另一方面，当中转机构31在“下方动作位置”停止时，垂直搬运机构32开始朝向搬运方向下游侧(右侧)移动。

然后，当到达停止的中转机构31的上方(以下，记载为“中间待机位置”)时，垂直搬运机构32暂时停止朝向搬运方向下游侧移动。

如上述那样，在姿态转变机构20向中转机构31转移板玻璃G后，中转机构31开始上升。

然后，如图3(a)所示，当到达与在“中间待机位置”停止的垂直搬运机构32大致相同的高度时，中转机构31暂时停止上升。

需要说明的是，随着中转机构31上升，姿态转变机构20中的多个支承构件21、21…以转动轴23为中心同时向下方侧转动而形成水平姿态。

之后，多个支承构件21、21…略微下降，姿态转变机构20恢复成板玻璃G到达取出工作台100前的状态。

当中转机构31在与垂直搬运机构32大致相同的高度停止时，如图3(b)所示，该垂直搬运机构32的多个第二夹持单元32A、32A同时成为“闭合状态”。

其结果是，避开已经被中转机构31的第一夹持单元31A、31A夹持的位置，并且通过上述的第二夹持单元32A、32A夹持板玻璃G的上端部，从而板玻璃G被牢固地保持。

然后，在利用上述的第二夹持单元32A、32A夹持板玻璃G后，中转机构31的第一夹持单元31A、31A均成为“打开状态”。

由此，板玻璃G以垂直姿态的状态由中转机构31向垂直搬运机构32转移。

在板玻璃G由中转机构31向垂直搬运机构32转移后，中转机构31再次开始上升。

然后，当到达“上方待机位置”时，中转机构31停止上升，恢复成板玻璃G达到取出工作台100前的状态。

另一方面，当开始再次上升的中转机构31到达完全避开垂直搬运机构32的左右移动时的轨迹的位置时，垂直搬运机构32在保持有垂直姿态的板玻璃G的状态下向规定方向(箭头B的相反方向)移动。

换句话说，板玻璃G被垂直搬运机构32以垂直姿态的状态朝向规定方向搬运。

之后，在位于规定方向前方的未图示的捆扎工序等中，板玻璃G从垂直搬运机构32脱离，并且之后垂直搬运机构32开始向与规定方向相反的方向(在本实施方式中是左方向)移动。

然后，当到达“上游侧待机位置”时，垂直搬运机构32停止移动，恢复成板玻璃G到达取出工作台100前的状态。

基于以上的动作步骤，搬运装置1的动作步骤暂且结束，处于待机的状态直至另一个新的板玻璃G再次到达取出工作台100。

在上述的实施方式中，以姿态转变机构20在利用吸附垫22吸附水平搬运机构10上的板玻璃G的下表面之后通过第一升降单元使吸附垫22上升的方式进行了说明，但不限于此。也可以省略第一升降单元，在不使板玻璃G上升的情况下使转动轴23转动。

在上述的实施方式中，以垂直姿态保持机构30具有中转机构31和垂直搬运机构32的方式进行了说明，但不限于此。也可以仅具有中转机构31或者仅具有垂直搬运机构32。