本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种用于抓夹电路板的机械手。
背景技术：
在电路板的一些制造过程中和元器件的插装过程中，由于电路板较薄，现有的机械手结构不能用于电路板的抓取移动位置，通常由人工手动操作，手拿放置，人工操作的存在工作效率低，效率难提升的问题，还有人工操作的过程中存在安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种用于特别适用于平稳抓夹电路板的一种机械手，以解决现有技术中存在的问题。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种机械手,用于抓夹电路板，包括支座、第一抓板、第二抓板、升降气缸和夹取气缸，所述升降气缸设置在支座与第一抓板之间驱动第一抓板的升降动作，所述夹取气缸设置在第一抓板与第二抓板之间驱动第二抓板的夹取动作，所述第一抓板、第二抓板与电路板之间设有用于定位抓取电路板的第三定位结构。
所述机械手还包括设置在支座与第一抓板之间的滑动导向结构。
所述机械手配置有用于堆放待插装的电路板的堆放架，所述堆放架与电路板之间设有用于整齐定位堆放电路板的第二定位结构。
所述第二定位结构和第三定位结构为定位钉和定位孔配合的定位结构。
所述机械手还包括有带动机械手移动位置的移动机构。
所述移动机构包括移动座和移动结构，所述移动座固定设置，所述移动结构设置在支座与移动座之间用于带动支座的往复移动。
所述移动机构包括移动座、轴承座和转动气缸，所述移动座固定设置，所述轴承座设置在移动座上，所述转动气缸的端部可转动设置在移动座上，所述支座的端部连接在轴承座上，所述转动气缸的活塞杆末端与支座可转动连接，通过活塞杆的伸缩带动支座的转动。
通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：在电路板的一些制造机械或元器件的插装的机械中设置上述的机械手，通过机械手代替人工，来自动夹取放置电路板的工作，实现了自动化的抓夹工作，相比人工操作能够提升效率，且可减少人力工作，减少人工成本；该机械手的机械结构设计巧妙，机械抓夹电路板的动作灵活、位置准确，平稳有序，从而实现本实用新型的目的，本实用新型的机械手也可用于其他类似电路板的产品的抓夹使用。
附图说明
图1是本实用新型涉及的一种机械手的结构示意图。
图中：
支座1；第一抓板2；第二抓板3；定位钉21(32)；
升降气缸4；夹取气缸5；滑动导向结构6；
堆放架7；定位钉71；
移动机构8；移动座81；移动结构82；轴承座83；转动气缸84。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
一种机械手,用于抓夹电路板，其具体结构，如图1所示，包括支座1、第一抓板2、第二抓板3、升降气缸4和夹取气缸5和滑动导向结构6，所述升降气缸4和滑动导向结构6设置在支座1与第一抓板2之间驱动第一抓板2的升降动作，所述夹取气缸5设置在第一抓板2与第二抓板3之间驱动第二抓板3 的夹取动作，所述第一抓板2、第二抓板3与电路板之间设有用于定位抓取电路板的第三定位结构，同上所述的第二定位结构，这里第三定位结构同样有多种结构可以实现，本实施例所采用的是，如图中所示的，所述第一抓板2与第二抓板3的下表面上分别凸设有定位钉21(32)，电路板上设有与定位钉21(31) 位置对应的定位孔(图中未示出)，
本实施例中，所述机械手还可进一步配置有用于堆放待插装的电路板的堆放架7，待插装的电路板的堆放的可由人工或机械进行放置到堆放架7上，可同时堆放多块电路板，所述堆放架7与电路板之间设有用于整齐定位堆放电路板的第二定位结构，所述第二定位结构有多种结构可以实现，图中所示的为在堆放架7上竖直设有定位钉71，电路板上设有与定位钉71位置对应的定位孔(图中未示出)，定位堆放也便于机械手7的定位抓取。
工作时，机械手移动到堆放架7的上方，定位钉21(31)与定位孔上下相对应，升降气缸4工作推动第一抓板2下降，滑动导向结构6有利于第一抓板2 的平稳导向升降，由于第二抓板3通过夹取气缸5与第一抓板2相连，因此第二抓板3与第一抓板2同下降，定位钉21(31)插入定位孔内，夹取气缸5工作收缩使第二抓板3靠近第一抓板2，定位钉21(31)就会抓紧电路板，升降气缸4就可上升。
本实施例中，所述机械手进一步还包括有带动机械手移动位置的移动机构 8。所述移动机构8可为包括移动座81和移动结构82，所述移动座81固定设置，所述移动结构82设置在支座1与移动座81之间用于带动1的往复移动，如由电机驱动丝杆滚珠副实现的移动结构，或者有气缸伸缩直线推动的移动结构；另还可如图中所示的，包括移动座81、轴承座83和转动气缸84，所述移动座 81固定设置，所述轴承座83设置在移动座81上，所述转动气缸84的端部可转动设置在移动座81上，所述支座1的端部连接在轴承座83上，所述转动气缸 84的活塞杆末端与支座1可转动连接，通过活塞杆的伸缩带动支座1的转动，机械手抓夹了电路板上升后，通过移动机构8放入转动气缸84的活塞杆伸出移动机械手至准确对应在放置电路板的位置上方，然后在第二抓板3与第一抓板2 下降，第二抓板3松开，将电路板放置在位置上，然后上升，即完成一块电路板的放置，而缩回时转动至堆放架7的上方进入待夹取放置下一块电路板，该结构的移动结构，结构稳固，动作平稳，定位准确。
上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。