一种料框码垛机的制作方法

本实用新型属于物件的抓取技术领域，尤其涉及一种用于抓取料框的装置。

背景技术：

料框即一类长方体状的由小钢筋焊接而成的框体，例如超市常见的购物篮，和日常工业生产中常用的提篮。由于在使用时，料框的用量需求特别大，而料框本身由于具有一定的容纳腔，体积大而重量轻，制作时宜将料框采用机械化抓取搬运，以提高效率，而非现有的人工转运。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决上述技术问题，提供一种料框码垛机，该装置结构简单，易于生产制造，可以快速而牢固地抓起料框，省时省力。

本实用新型的技术方案如下：

一种料框码垛机，包括立方体结构的机架、抓取装置和爬行机构；

所述抓取装置包括水平设置的顶板，所述顶板与驱动其上下移动的第二液压杆相连；

在顶板上部设有与顶板平行的由PLC控制的第一液压杆，所述第一液压杆的末端与第一齿条的一端相连，第一齿条的另一端所正对的位置处设有距离传感器，该距离传感器固定于顶板上并与所述PLC相连；所述第一齿条与固定于转轴上端的第一圆柱齿轮啮合，转轴竖直向下穿过顶板且可自由转动，在转轴的下端固定有第二圆柱齿轮，

在顶板底部的左右两侧分别设有一块呈L形的传动板，所述第二圆柱齿轮位于两传动板的直角内侧且两传动板关于第二圆柱齿轮呈中心对称，第二圆柱齿轮同时与第二、第三齿条啮合，所述第二、第三齿条分别固定于两传动板内侧边缘中相平行的两条边上，在两传动板的与所述两条边相垂直的外侧边缘上各固定有一个钩状的抓手，且两抓手的开口端均朝顶板内侧；所述第二圆柱齿轮转动时，两传动板可在顶板底部左右往复移动。

在顶板的四个角上还分别设有一个竖直向下贯穿顶板的支柱，所述支柱的底端开有可以扣在料框开口端框边上的圆弧凹槽。

所述爬行机构包括位于所述顶板上方的底座，该底座与顶板相互平行，所述第二液压杆的液压缸固定于底座上表面，第二液压杆竖直向下设置且其末端固定于顶板的上表面，在所述顶板上表面还连有四根穿过底座的可在底座内自由滑动的导杆；所述底座可在所述机架的顶端沿着两个相互垂直的方向滑动。

进一步地，所述顶板底部设有两条互相平行的滑枕，所述滑枕与第二、第三齿条平行，两传动板的上表面分别固定有可在两条滑枕上滑动的滑块。

进一步地，所述第二液压杆为液压或者气压驱动的顶杆，所述顶杆竖直向下设置且其末端与顶板的上表面固定连接。

进一步地，所述支柱包括嵌套、固定套和圆柱杆，所述嵌套嵌于顶板内且竖直向下伸出顶板的底面，所述圆柱杆竖直向下穿过嵌套并伸出嵌套的下端面，圆柱杆可在嵌套内自由滑动，固定套固定在圆柱杆的底端，在固定套的底端设有所述圆弧凹槽；在所述嵌套和固定套之间的圆柱杆上套有弹簧。

进一步地，在所述底座的下表面还固定有两组相互平行的条形滑块，所述条形滑块可在横跨机架顶部两侧的第一滑轨上滑动；在所述底座的顶面固定有与所述第一滑轨平行的第四齿条和步进电机，所述第四齿条横跨机架顶端的两侧且与步进电机输出轴上的输出齿轮啮合，所述输出齿轮端面与底座相互平行。

进一步地，所述第四齿条的一端分别设有第二步进电机，每个第二步进电机输出轴上的输出齿轮与该侧的第五齿条啮合，所述第五齿条与第二滑轨平行设置，所述第二滑轨沿机架顶部两侧延伸设置且与第一滑轨垂直，在第五齿条和第二滑轨的末端之外分别设有一个第二距离传感器和限位螺栓。

进一步地，所述第四齿条和第五齿条上的齿均间隔设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型的抓取装置利用两个L型结构的传动板和齿轮齿条的啮合传动，来巧妙地实现两个抓手的远离和靠近，从而将料框两端的提手部位抓紧或松开，实现水平方向的装夹；并利用四个支柱随同顶板向下运动来使将料框竖直方向顶死，实现竖直方向的装夹，同时该装置结构简单，易于生产制造。使用时，两抓手先张开，到达料框两侧(两提手部位)时第二圆柱齿轮的转动带动两抓手靠近，从而将料框水平抓紧，然后第二液压杆驱动顶板下移，将料框竖直方向顶紧，实现可靠的抓取。并辅以爬行机构使抓取装置可以达到其抓取位置，二者结合，快速而牢固地抓起料框，省时省力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为抓取装置结构示意图。

图3为抓取装置正向视图。

图4为去除机架的本实用新型结构示意图。

图5为一种料框的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1所示，一种料框码垛机，包括立方体结构的机架18、抓取装置19和爬行机构20。

如图2—3所示，所述抓取装置19包括水平设置的顶板1，所述顶板1与驱动其上下移动的第二液压杆2相连；第二液压杆2实质上就是一个可以使顶板1上下移动的部件，在现有技术中可采直接采用电机或者其它伸缩杆的结构即可实现，此处不做限制描述，图1所示的若干个杆构件只是示例性地说明顶板1上方可以设置相应的机构来驱动其运动，并不局限于其驱动的机构的结构仅为如图所示。

在顶板1上部设有与顶板1平行的由PLC(图中未示出)控制的第一液压杆3，所述第一液压杆3的末端与第一齿条4的一端相连，第一齿条4的另一端所正对的位置处设有距离传感器5，该距离传感器5固定于顶板1上并与所述PLC相连，上述PLC主要用于控制第一齿条4移动的位移，在检测到第一齿条4移动了设定位移时，PLC便停止第一液压杆3的伸长或者缩短。所述第一齿条4与固定于转轴上端的第一圆柱齿轮5啮合，转轴竖直向下穿过顶板1且可自由转动，在转轴的下端固定有第二圆柱齿轮6，

在顶板1底部的左右两侧分别设有一块呈L形的传动板7，所述第二圆柱齿轮6位于两传动板7的直角内侧且两传动板7关于第二圆柱齿轮6呈中心对称，第二圆柱齿轮6同时与第二、第三齿条8啮合，所述第二、第三齿条8分别固定于两传动板7内侧边缘中相平行的两条边上，在两传动板7的与所述两条边相垂直的外侧边缘上各固定有一个钩状的抓手9，且两抓手9的开口端均朝顶板1内侧；所述第二圆柱齿轮6转动时，两传动板7可在顶板1底部左右往复移动。

在顶板1的四个角上还分别设有一个竖直向下贯穿顶板1的支柱10，所述支柱10的底端开有可以扣在如图5所示的料框11开口端框边上的圆弧凹槽1001。

如图4所示，所述爬行机构20包括位于所述顶板1上方的底座21，该底座21与顶板1相互平行，第二液压杆2的液压缸固定于底座21上表面，第二液压杆2竖直向下设置且其末端固定于顶板1的上表面，在所述顶板1上表面还连有四根穿过底座21的可在底座21内自由滑动的导杆22；所述底座21可在所述机架18的顶端沿着两个相互垂直的方向滑动，其实现方式可以有多种，例如采用两根互相垂直的滚珠丝杠，底座21安装在滚珠丝杠的螺母上即可实现。

进一步地，所述顶板1底部设有两条互相平行的滑枕12，所述滑枕12与第二、第三齿条8平行，两传动板7的上表面分别固定有可在两条滑枕12上滑动的滑块13。以便两传动板7更好地在顶板1底部导向滑动。

进一步地，所述第二液压杆2为液压或者气压驱动的顶杆，所述顶杆竖直向下设置且其末端与顶板1的上表面固定连接。结构更为简单紧凑，提高机构执行效率。

进一步地，所述支柱10包括嵌套14、固定套15和圆柱杆16，所述嵌套14嵌于顶板1内且竖直向下伸出顶板1的底面，所述圆柱杆16竖直向下穿过嵌套14并伸出嵌套14的下端面，圆柱杆16可在嵌套14内自由滑动，固定套15固定在圆柱杆16的底端，在固定套16的底端设有所述圆弧凹槽1001；在所述嵌套14和固定套15之间的圆柱杆16上套有弹簧17。以便支柱10整体在向下压时，圆柱杆16可在弹簧17作用下在嵌套14内往复移动，缓冲减震，更好地实现对料框的整体装夹，避免料框受损。

进一步地，在所述底座21的下表面还固定有两组相互平行的条形滑块23，所述条形滑块23可在横跨机架18顶部两侧的第一滑轨24上滑动；在所述底座21的顶面固定有与所述第一滑轨24平行的第四齿条25和步进电机26，所述第四齿条25横跨机架18顶端的两侧且与步进电机26输出轴上的输出齿轮啮27合，所述输出齿轮27端面与底座21相互平行，相关电气线路可采用拖链安装。

进一步地，所述第四齿条25的一端设有第二步进电机28，每个第二步进电机28输出轴上的输出齿轮与该侧的第五齿条29啮合，所述第五齿条29与第二滑轨30平行设置，所述第二滑轨30沿机架18顶部两侧延伸设置且与第一滑轨24垂直，在第五齿条29和第二滑轨30的末端之外分别设有一个第二距离传感器(图中未示出)和限位螺栓31。利用电机驱动齿轮齿条运动，结构简单紧凑，第二距离传感器可以检测第二步进电机28所运动达到的位置，限位螺栓31避免第二步进电机28及其附件滑出第二滑轨30的末端，尤其可在第二距离传感器出现故障时起到保护作用。

进一步地，所述第四齿条25和第五齿条29上的齿均间隔设置，以便在需要时将第二步进电机28设置在相应的齿段，以实现在不同位置处的某一段位移内的往复移动。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。