一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂。

背景技术：

目前，在机械手搬运汽缸盖的应用中，由于汽缸盖的型号和大小不尽相同，现有的机械手只能对应单一型号的汽缸盖进行抓取，在搬运不同型号的汽缸盖时，机器人需要不停的更换机械手，这样严重耽误了工作时间，影响效率，原机械手左臂的定位块采用固定安装的形式，并且只安装了对应一种汽缸盖的定位块，本实用新型在原有机械手左臂的基础上增加了补位气缸，并且在气缸的伸出端安装有第一定位块和第二定位块，在气缸的推动下可以对长度和定位需求不同的汽缸盖进行定位。

技术实现要素：

本实用新型克服了上述现有技术的不足，提供了一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂。

本实用新型的技术方案：

一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂，包括第一定位块、第二定位块、定位块连接板、左侧主臂、补位气缸，所述补位气缸固定安装于左侧主臂前端，其伸出端与定位块连接板固定连接，所述第一定位块安装于定位块连接板右侧，所述第二定位块安装于定位块连接板左侧，所述第一定位块和第二定位块的具体位置根据所夹持的汽缸盖的定位需求设置，补位气缸的伸出端带动定位块连接板、第一定位块和第二定位块对长度不同的汽缸盖进行夹紧，第一定位块和第二定位块对不同型号的气缸进行定位。

进一步地，本装置还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆一端与定位块连接板固定连接，中间穿过左侧主臂上的通孔，另一端设置有第一接近开关触点；所述第二连接杆一端与定位块连接板固定连接，中间穿过左侧主臂上的通孔，另一端间隔设置有第二接近开关触点a和第二接近开关触点b，所述第二接近开关触点a对应补位气缸缩回的停止位，所述第二接近开关触点b对应补位气缸伸出的停止位。第一接近开关通过接近开关架与左侧主臂连接，且第一接近开关与第一接近开关触点相对设置；第二接近开关固定安装于左侧主臂侧面，并与第二接近开关触点a相对。

进一步地，所述第一接近开关外侧设置有第一接近开关保护板，所述第二接近开关外侧设置有第二接近开关保护板。

进一步地，所述补位气缸外侧设置有补位气缸护板。

本实用新型的有益效果为：

1)本实用新型设置有补位气缸，可以满足长度不同的气缸的定位需要。

2)本实用新型设置有第一定位块和第二定位块，可以满足不同形状的汽缸盖的定位需要。

3)本实用新型设置有保护板，对脆弱部件的保护，增加了装置的耐用性。

附图说明

图1为一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂的主视图；

图2为一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂的仰视图；

图中：1-第一定位块；2-第二定位块；3-定位块连接板；4-第一连接杆；5-左侧主臂；6-接近开关架；7-第一接近开关保护板；8-第一接近开关；9-第一接近开关触点；10-补位气缸；11-第二接近开关触点a；12-第二接近开关触点b；13-第二连接杆；14-第二接近开关；15-第二接近开关保护板；16-补位气缸护板。

具体实施方式

以下将结合附图，对本实用新型进行详细说明：

结合图1和图2所示，本实施例公开的一种复合式抓取汽缸盖机械手左臂，包括第一定位块1、第二定位块2、定位块连接板3、左侧主臂5、补位气缸10，补位气缸10固定安装于左侧主臂5前端，其伸出端与定位块连接板3固定连接，第一定位块安装于定位块连接板3右侧，第二定位块安装于定位块连接板3左侧，第一定位块1和第二定位块2的具体位置根据所夹持的汽缸盖的定位需求设置，补位气缸10的伸出端带动定位块连接板3、第一定位块1和第二定位块2对长度不同的汽缸盖进行夹紧，第一定位块1和第二定位块2对不同型号的气缸进行定位。

具体地，本装置还包括第一连接杆4和第二连接杆13，第一连接杆4一端与定位块连接板3固定连接，中间穿过左侧主臂5上的通孔，另一端设置有第一接近开关触点9；第二连接杆13一端与定位块连接板3固定连接，中间穿过左侧主臂5上的通孔，另一端间隔设置有第二接近开关触点a11和第二接近开关触点b12。第二接近开关触点a11对应补位气缸10缩回的停止位，第二接近开关触点b12和第一接近开关触点9对应补位气缸10伸出的停止位。第一接近开关8通过接近开关架6与左侧主臂5连接，且第一接近开关8与第一接近开关触点9相对设置；第二接近开关14固定安装于左侧主臂5侧面，并与第二接近开关触点a11相对。

具体地，第一接近开关8外侧设置有第一接近开关保护板7，第二接近开关14外侧设置有第二接近开关保护板15。

具体地，补位气缸10外侧设置有补位气缸护板16对补位气缸10进行保护。

本装置中采用的气缸为MGPM32-25Z型气缸，接近开关的型号为m12。

以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。