一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库的制作方法

本实用新型涉及物流自动化机械领域，特别是涉及一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库。

背景技术：

随着全球科学技术的发展，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。

有轨制导车辆可用于各类高密度储存方式的仓库，车辆通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合有轨制导车辆在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

传统的有轨制导车辆其轨道需要覆盖较大的仓库面积，从而占用了仓库的空间资源，特别是地面空间资源；又因为仓库格局限制，使得有轨制导车辆只能在规定的路线上运行，若要改变运行路线就难以实现，难以满足现代自动化立体仓库的智能化的需求。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，使有轨制导车辆在上轨道行使，减少有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用，节省了仓库的空间资源。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种有轨制导车辆行车系统，包括：上轨道，设置于所述行车系统所在空间的顶部；至少一段下轨道，对应所述上轨道的部分位置设置于所述行车系统所在空间的底部；车辆，包括牵引电机、主驱动轮组、从驱动轮组和连接组件；其中，所述连接组件用于使所述车辆设置于所述上轨道与所述下轨道之间；所述主驱动轮组与所述牵引电机连接，用于在所述牵引电机的驱动下带动所述车辆在所述上轨道上行走；所述从驱动轮组设置于所述车辆下部，用于辅助所述车辆在所述下轨道上行走。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是提供一种自动化立体仓库，所述自动化立体仓库包括上述有轨制导车辆行车系统。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过将上轨道设置于行车系统所在空间的顶部，将至少一段下轨道设置于行车系统所在空间的底部，故车辆主要依靠上轨道行走，无需在地面上设置过多下轨道，减小了有轨制导车辆行车系统对仓储地面空间的占用。

附图说明

图1是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图；

图2是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图；

图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图；

图4是图3中的局部的结构示意图；

图5是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统又一实施方式的结构示意图；

图6是本实用新型一种自动化立体仓库一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1，图1是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统一实施方式的结构示意图，本实施例中的行车系统10包括:上轨道12，设置于行车系统10所在空间的顶部；至少一段下轨道14，对应上轨道12的部分位置设置于行车系统10所在空间的底部；车辆16，包括牵引电机160、主驱动轮组162、从驱动轮组164和连接组件166；其中，连接组件166用于使车辆16设置于上轨道12与下轨道14之间；主驱动轮组162与牵引电机160连接，用于在牵引电机160的驱动下带动车辆16在上轨道12上行走；从驱动轮组164设置于车辆16下部，用于辅助车辆16在下轨道14上行走。

可以理解的是，在没有设置下轨道14的位置，车辆16可以通过从驱动轮组164在地面上行走。本实施例中，该下轨道14设置在需要车辆16需要停止操作的位置如存取货的地方。当然，下轨道14也可以根据实际需求设置在其他位置，例如设置在与上轨道12转弯位置相对应的位置等以辅助限制车辆16在设定路线行走。可以理解的是，为了最大化减小对地面空间的占用，可以尽量少设置下轨道14。

本实施例中，将上轨道12设置于行车系统所在空间的顶部，将下轨道14对应上轨道12部分位置设置于行车系统所在空间的底部，通过主驱动轮带动车辆16在上轨道12上行走，而下轨道14为至少一段的设置形式，而无需全程设置，故在保证车辆16正常行使的情况下减小有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用。

请参阅图2至图4，图2是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统另一实施方式的结构示意图，图3是图2中的行车系统的剖切面的结构示意图，图4是图3中的局部的结构示意图。在本实施例中，主驱动轮组162设置于上轨道12内；连接组件166包括连接杆1660和连接件1662，连接杆1660通过连接件1662与主驱动轮组162连接，并向下延伸至车辆16的车辆主体168的上部，车辆16通过连接杆1660悬挂于上轨道12上。可以理解的是，连接杆1660和连接件1662之间可以是一体成型结构，也可以是可拆卸连接结构。

作为一种可实施方式，连接杆1660可以为可伸缩杆；车辆16还包括升降控制机构161，升降控制机构161与连接杆1660连接，用于在接收到下降指令时控制连接杆1660伸缩进而将车辆主体168下降至可在下轨道14行走的高度，在接收到上升指令时控制连接杆1660伸缩进而将车辆主体168上升至远离下轨道14的高度。可以理解的是，连接杆1660可以是旋转伸缩杆或者液压伸缩杆，也可以是其他形式。

另外，可以理解的是，下降指令和上升指令可以通过人工下达，也可以由行车系统10根据环境情况自动生成的。例如在车辆16行走的时候，升降控制机构161接收到操作人员输入的下降指令时，使车辆主体168下降到可在下轨道14行走的高度或者在无对应下轨道14时下降到可在地面行走的高度；又例如，行车系统10自带障碍监测功能，当检测到地面存在障碍物时，行车系统10生成上升指令来调整车辆主体168的高度从而避免与障碍物发生碰撞；又例如，当不同的货物处于不同的高度时，可以手动或者通过向升降控制机构161下达指令来控制连接杆1660的伸缩，进而使车辆主体168的高度与相应地货物相适应。由此，使得该行车系统能够根据实际情况调整车辆高度，便于操作。

在另一实际应用中，在正常行车时，该升降控制机构161控制车辆主体168在一定高度上行走，在到达车辆需要下地操作的位置(在该位置设置下轨道)时，控制车辆主体168下降到地面上，以在下轨道14行走，并实现在地面的相关操作如存取货等。由此，由于车辆在不需要地面操作的位置均在第一高度上行走，故无需占用地面的位置，进一步减小了对地面空间的占用。

作为一种可实施方式，升降控制机构161包括驱动电机1610，驱动电机1610与连接杆1660连接，用于驱动连接杆1660进行伸缩。其中，该连接杆1660伸缩的长度可以但不限为0至5米。可以理解的是，驱动电机1610与连接杆1660可以是机械连接，也可以是电连接；连接杆1660伸缩的长度可以根据实际情况进行设置。

作为一种可实施方式，上轨道12包括上翼缘板120、下翼缘板122及连接上翼缘板120和下翼缘板122的腹板124，腹板124可以设置于下翼缘板122的中部；连接件1662包括连接连接杆1660的底板16620、自底板16620两端往上延伸的两个第一侧板16622以及分别自第一侧板16622一侧往腹板124延伸的两个第一连接板16624；主驱动轮组162包括至少两个主驱动轮1620，至少两个主驱动轮1620对称设置于腹板124两侧的下翼缘板122上，且分别与对应侧的第一连接板16624连接。可以理解的是，主驱动轮1620相对第一连接板16624可以进行转动，通过主驱动轮1620的转动带动连接件1662移动。

作为一种可实施方式，上轨道12还包括分别设置于下翼缘板122两端的两个第二侧板126，每个第二侧板126与下翼缘板122及腹板124形成一提供给主驱动轮1620行走的凹槽128。可以理解的是，凹槽128可以将主驱动轮1620限制在上轨道12中，保证主驱动轮1620在上轨道12上行走的稳定性。

作为一种可实施方式，连接件1662还包括定位轮组16626以及分别自第一侧板16622顶部往腹板124延伸的两个第二连接板16628；其中，定位轮组16626包括至少两个定位轮16627，至少两个定位轮16627分别连接于两个第二连接板16628靠近腹板124的一端，且分别接触于腹板124的两侧，用于支撑腹板124。可以理解的是，定位轮16627可以保证连接件1662在上轨道12上行走的稳定性。

请参阅图5，图5是本实用新型一种有轨制导车辆行车系统又一实施方式的结构示意图。作为一种可实施方式，下轨道14有若干段，且每段下轨道14分别设置于车辆16需要进行存取货物的一位置。可以理解的是，下轨道14可以只设置在车辆16需要进行装卸货物的位置，这样的设置可以使车辆16在进行装卸货物时通过下轨道14来保持平衡。

作为一种可实施方式，车辆16还包括载物台163，载物台163包括若干工位165，每一工位165均设置有存取装置1650，存取装置1650用于存取货物。多工位的设置可以使车辆16一次性运输多件货物。

其中，载物台163包括的工位165的数量为任意的，例如1个、2个或者5个。存取装置1650可以是可伸缩货叉，通过叉取的方式存取货物；也可以是链条传动装置或者滚筒传动装置，通过链条或者滚筒的转动来带动货物移动，从而实现存取货物；当然也可以是其他形式。可以理解的是，当不同的货物处于不同的高度时，可以通过连接杆1660伸缩来使存取装置1650的高度与相应地货物相适应，便于存取货物。

请参阅图6，图6是本实用新型一种自动化立体仓库一实施方式的结构示意图，本实施例中的自动化立体仓库包括上述的任意一种有轨制导车辆行车系统10。

作为一种可实施方式，自动化立体仓库包括多个立体存储货架20，行车系统10中的若干段下轨道分别设置于与立体存储货架20对应的位置。当行车系统10在立体存储货架20处装卸货物22时，下轨道可以帮助其保持平衡。可以理解的是，立体存储货架20为多层结构，多个的货物22会处于立体存储货架20上的不同高度，而行车系统10可以通过提升其高度来与相应地货物高度对应。相关内容请参见上述有轨制导车辆行车系统结构实施例中的详细说明。

本实用新型中的有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，将上轨道设置于行车系统所在空间的顶部，将下轨道对应上轨道部分位置设置于行车系统所在空间的底部，通过主驱动轮带动车辆在上轨道上行走，而下轨道为至少一段的设置形式，从而在保证车辆正常行使的情况下减小有轨制导车辆行车系统对地面空间的占用。

在本实用新型所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的有轨制导车辆行车系统以及自动化立体仓库实施方式仅仅是示意性的，所述结构的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，可以通过连接杆可以带动车辆本体进行旋转，从而调整车辆本体的位置以适应位于轨道两侧的货物；另外，各个驱动机构可以是通过电信号驱动的方式进行工作，也可以是通过物理传动方式进行工作，或者是多种方式相结合；各个结构单独物理存在，也可以两个或两个以上结构集成在一个结构中。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。