双列瓶体排列输送方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动进出料技术领域，具体涉及一种双列瓶体排列输送方法及装置。
【背景技术】
[0002]在制药机械行业固定式进出瓶系统双列瓶体输送排列装置，通常采用输送带移动，双列中间有可升降的隔板用于分开小瓶队列，光电传感器感应输送带上有无小瓶，PLC(可编程控制器)计算小瓶数、控制前、后挡瓶气缸交错动作并配合输送带运动形成小瓶队列。还有一种采用双星轮计数和双列轨道排列小瓶方式，排列起始位置采用两个星轮瓶位错位安装或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开，通过安装在星轮每个瓶位下方的接近开关感应有无小瓶，PLC (可编程控制器)计算小瓶数、控制星轮电机与两条输瓶输送带电机旋转运动并通过时间配合运动实现分瓶形成双列小瓶队列。
[0003]第一种计数与排列小瓶方式，小瓶在输送带上抖动易引起光电传感器误动作，造成小瓶计数不准确，同时气缸的瞬间启停动作，产生冲击影响小瓶队列排列，导致小瓶排列不整齐，同时不能实现小瓶列排列间距的调整，为实现双列整齐排列的可伸缩隔板暴露在洁净区且不易清洗，影响药厂A级区的无菌性。
[0004]第二种计数与排列小瓶方式，实现双列整齐排列的两条平行轨道之间易引起相对摩擦有产生颗粒的风险，且双列轨道之间的间隙处不易清洗，影响药厂A级区的粒子数与无菌性，两个星轮瓶位错位安装或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开，完成的错开小瓶排列不稳定。
【发明内容】
[0005]针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种输送双列小瓶、控制精准、干净无污染的双列瓶体排列输送方法及装置。
[0006]为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为:
一种双列瓶体排列输送方法，包括以下步骤:
1)进瓶输送带正向运行启动输送双列小瓶，与进瓶输送带出口端相对接的第一星轮与第二星轮的出口瓶位的位置处于同一起始位置；
2)第一星轮与出瓶输送带建立同步后，正向运行定长距离LI后停止，第一星轮与第二星轮出口瓶位的位置相差半个瓶位，其中LI为第一星轮与第二星轮出口瓶位之间的初始偏差距离；
3)第一星轮、第二星轮及出瓶输送带建立同步后，正向运行定长距离L2后停止，完成双列小瓶的排列，其中L2为第一星轮或第二星轮单次输出至出瓶输送带上的每列小瓶长度；
4)第一星轮与出瓶输送带解开同步，第二星轮与出瓶输送带正向同步运行定长距离LI后停止；
5)第二星轮与出瓶输送带解开同步，出瓶输送带正向运行定长距离L3后停止，形成间隔的小瓶列，其中L3为每列小瓶之间的间隔距离；
6)以步骤5)得到小瓶列，将瓶体有序送入至目标平台内。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进:
在步骤I和步骤2)中，第一星轮、第二星轮及出瓶输送带之间建立同步的方法如下:
2.1)第一星轮伺服系统、第二星轮伺服系统及出瓶输送带伺服系统分别接收虚拟主轴发送的控制信息；
2.2)所述第一星轮伺服系统、第二星轮伺服系统及出瓶输送带伺服系统根据所述控制信息跟踪虚拟主轴，并分别产生第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差和出瓶输送带跟随误差;
2.3)判断第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差是否满足预设条件；
2.4)当第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差均满足预设条件，则同步完成。
[0008]所述步骤2.4)中:当第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差其中任一个未满足预设条件时，产生报警信号。
[0009]所述预设条件包括:在预设的时间或距离内，所述第一星轮跟随误差、第二星轮跟随误差及出瓶输送带跟随误差均小于或等于设定的位置偏差。
[0010]本发明还包括在步骤5)中对第一星轮或第二星轮采用间隙补偿法进行控制，其间隙补偿法包括以下步骤:
3.1)上电运行，第一次检测到星轮伺服轴上参考原点位置时，模态轴编码器值及实际运行编码值清零并预设伺服轴的理想偏差阈值MOl ;且模态轴编码器值与O相减，其比较次数累计值n=0 ；
3.2)模态轴编码器周期计数及实际运行编码器累计计数；
3.3)判断星轮伺服轴是否在参考原点位置，如果是在参考原点位置，进入3.4)步骤；否则，进入3.2)步骤;
3.4)计算模态轴编码器值与O的差值D01，并且比较次数累计值n=n+l ；
3.5)判断差值DOl是否大于模态轴编码器预设理想偏差阈值MOl，如DOl > M01，进入3.6)步骤；如果DOl ( MO I，则进入3.7)步骤；
3.6)发出报警信号并停止第一星轮或第二星轮的转动；
3.7)判断比较次数累计值η是否大于预设值S，如果η > S，进入3.8)步骤，如果N < S，进入3.2)步骤继续计数；
3.8)检测到星轮伺服轴上参考原点时，模态轴编码器值清零，比较次数累计值η=0，实际运行编码器值加DOI，重复上述步骤。
[0011]本方法中检测星轮伺服轴参考原点的检测元件为接近开关，通过检测接近开关的上升沿信号确定星轮伺服轴参考原点位置。
[0012]本发明还公开了一种双列瓶体排列输送装置，包括输送双列瓶体的进瓶输送带和出瓶输送带、以及对接进瓶输送带和出瓶输送带的第一星轮和第二星轮，所述进瓶输送带上的双列小瓶在第一星轮和第二星轮的旋转下传输至出瓶输送带上。
[0013]作为上述技术方案的进一步改进: 还包括控制单元，所述第一星轮或第二星轮的伺服轴上固定设置有感应块及位置检测组件，所述伺服轴的一侧设置有与所述感应块相配合的感应开关，所述感应开关及位置检测组件均与控制单元相连；所述控制单元根据感应开关及位置检测组件的信号控制第一星轮或第二星轮的动作。
[0014]所述位置检测组件为旋转编码器。
[0015]所述第一星轮和第二星轮的伺服轴上均设置有与所述控制单元相连的扭矩限制器。
[0016]与现有技术相比，本发明的优点在于:
1、本发明的方法中采用单列进瓶输送带与两星轮实现输送排列双列小瓶，能够避免双列输送带之间相对运动摩擦而产生的颗粒以及双列输送带之间缝隙不易清洗的问题，保证了整体的清洁环境。本发明通过在运行过程中星轮自动错开排列两列小瓶，相较于启动前就错开半个瓶位，或两个星轮启动时刻不同完成瓶位错开更稳定。本发明的的方法采用静态中建立同步能够有效消除同步时的系统同步距离，保证小瓶顺利的进入至冻干箱。
[0017]2、在双列瓶体排列小瓶旋转轴需要频繁的建立同步与解开同步，采用伺服轴在静止状态下建立与解开同步的方法，轴与轴之间不存在系统同步距离，排列的小瓶的偏移距离不受影响，能够顺利进入至冻干箱，避免因同步运动跟随同步过程中其超出系统设置的位置跟随误差范围与跟随累计误差影响排列小瓶的列起点位置的重复精度，跟随实轴星轮与出瓶输送带与伺服同步虚拟主轴同步建立的过程不需要追赶，也不需要减速同步，之间速度建立同步没有速度差，实际的系统同步距离为零，达到同步速度与定位同步位置全过程中系统自动侦测位置跟随误差范围，如果运动中超出范围系统将报警，实轴将停止运动并解开与虚轴的同步关系，避免实轴失控与下次同步建立指令冲突产生程序错误，提高程序稳定性。
[0018]3、本发明的方法中第一星轮与第二星轮采用间隙补偿法控制，模态轴与标准轴之间进行偏差比较，或者模态轴达到设定值，自动归零实际运行的模态轴编码器值每一周期都将与标准轴位置偏差比较，比较后的结果如果超出设定偏差将报警停机，当无偏差报警的小瓶排列行累计一定次数以后，开始进行实际运行的模态轴编码器值与标准轴位置补偿，当到达标准轴位置比较点，运算后偏差在设定范围，当前实际运行的模态轴排列小瓶周期减少或是增加相对位置值。
[0019]4、本发明的装置具有如上方法所述的优点。
【附图说明】
[0020]图1为本发明方法的流程示意图。
[0021]图2为本发明中建立同步方法的流程示意图。
[0022]图3为本发明中解开同步方法的流程示意图。
[0023]图4为本发明中间隙控制法的流程示意图。
[0024]图5为本发明中间隙控制法的方框结构示意图。
[0025]图6为本发明装置的框架结构示意图。
[0026]图7为本发明装置的结构示意图。
[0027]图8为本发明装置中星轮控制结构示意图。
[0028]图9为本发明输瓶方法开始前对应的装置结构示意图。
[0029]图10是本发明输瓶方法步骤一对应的装置结构示意图。
[0030]图11是本发明输瓶方法步骤二对应的装置结构示意图。
[0031]图12是