一种软板的自动抓取装置及抓取方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动抓取装置和抓取方法，特别涉及一种软板的自动抓取装置和抓取方法。
【背景技术】
[0002]随着制造业对自动化生产要求的不断提高，物料的运输方式也需要不断更新，此前，在运送软板的时候，由于软板特征，无法进行自动抓取，如汽车顶棚内侧的麻板，通常是由多层纤维材料粘结形成的板材，要安装到汽车顶棚内侧，还需要将其压制成与汽车顶棚内侧形状相匹配的形状，需要对麻板加热使其变软，再将其放入模具中压制成型，目前在生产中大部分企业还是采用人工搬运烤软的麻板，而汽车顶棚内侧的麻板由于体积较大，采用人工搬运麻板生产效率低、人工成本高，也不利于企业生产自动化的实现，另外，麻板加热后会产生有害气体，人工搬运不但效率低而且对工人身体有害。因此有必要发明一种软板的自动抓取装置和抓取方法。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种可以自动抓取软板、有效提高生产效率、降低生产成本的软板的自动抓取装置和抓取方法。
[0004]本发明为实现上述目的采用的技术方案是:一种软板的自动抓取装置，包括钉框架、直扎钉及定位座，所述直扎钉上端设有外螺纹、中部表面粗糙、底端尖锐，在钉框架上安装有多颗直扎钉，直扎钉垂直贯穿钉框架，直扎钉表面粗糙的中部及尖锐的底端伸出钉框架下方，直扎钉上端连接有将直扎钉固定在钉框架上的螺母，定位座固定连接在钉框架至少一组对称边框的侧缘，在钉框架上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。
[0005]本发明的进一步技术方案是:所述抓架机构包括支撑框架、连接在支撑框架上用于夹紧钉框架定位座的夹紧装置、连接在支撑框架上用于支撑软板的辅助支撑装置，所述支撑框架包括两条相互平行的纵向支撑梁及垂直连接在两条纵向支撑梁间的两条横向支撑梁，机械手连接在两条横向支撑梁间。
[0006]本发明的进一步技术方案是:所述夹紧装置包括夹紧气缸、锁扣1、锁合块，夹紧气缸分别设置在两条纵向支撑梁两端靠末端位置的一侧，锁扣I设置在夹紧气缸外侧并与夹紧气缸所在侧的纵向支撑梁连接，锁扣I上设有贯穿锁扣I的通孔，锁合块连接在夹紧气缸的活塞杆外侧末端，所述定位座包括与钉框架侧缘固定连接的主体部，主体部上端向上延伸形成便于夹紧装置将钉框架夹紧的锁扣II，锁扣II上设有贯穿锁扣II的通孔，在夹紧装置夹紧定位座时，使锁扣I上的通孔与锁扣II上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸的活塞杆向外推动锁合块，使锁合块卡在对应的通孔中，将锁扣I与锁扣II锁在一起。
[0007]本发明的进一步技术方案是:所述辅助支撑装置包括支撑气缸和连接在支撑气缸的活塞杆外侧末端用于勾起软板底面的挂钩，支撑气缸分别连接在两条纵向支撑梁两端的安装支架外侧，且支撑气缸与纵向支撑梁相互平行设置。
[0008]本发明的进一步技术方案是:所述钉框架为长方形或正方形；所述直扎钉根据所抓取软板的张紧力大小非均匀布置。
[0009]本发明为实现上述目的采用的另一技术方案是:其采用权利要求1所述软板的自动抓取装置进行抓取，包括以下步骤:(一)将板材放入加热装置中烤热使其变软；(二)通过指令控制连接在软板的自动抓取装置上的控制器，使软板的自动抓取装置与控制器一起移动至步骤(一)中变软板材的正上方；(三)对钉框架施加压力，使直扎钉扎入步骤(一)中变软板材中；(四)控制连接在软板的自动抓取装置上方的机械手，机械手将软板的自动抓取装置及其下方的软板材一起运送到目标位置，使软板材定位在压型模具的导柱上，(五)模具将软板压制成型后机械手向上将抓取装置整体拉出使其脱离软板。
[0010]本发明软板的自动抓取装置具有如下有益效果:由于在钉框架上设置有多颗底端尖锐的直扎钉，由于软板较软的特性，直扎钉可扎入软板中，实现将软板整体提起，实现软板抓取自动化，有效提高生产效率，降低生产成本。
[0011]本发明软板的抓取方法具有如下有益效果:通过将板材烤热使其变软，再用带有直扎钉的抓取装置移动至变软板材的正上方，对抓取装置施加压力，使直扎钉扎入变软板材中，以便机械手将变软板材与抓取装置一起运送到目标位置，在整个物料运送过程中实现自动化，无需工人手工搬运软板，既提高生产效率，也减少加热后变软板材释放的有害气体而影响搬运工人的健康。
[0012]下面结合附图和实施例对本发明软板的自动抓取装置和抓取方法作进一步的说明。
【附图说明】
[0013]图1是本发明软板的自动抓取装置的结构示意图；
图2是本发明软板的自动抓取装置的直扎钉扎入软板中结构示意图；
图3是定位座的结构示意图；
图4是抓架机构与机械手连接的结构示意图；
图5是机械手抓起本发明软板的自动抓取装置及其下的软板的结构示意图；
图6是图5的局部放大视图；
元件标号说明:1-钉框架，2-定位座，3-螺母，4-直扎钉，5-板材，6-主体部，7-锁扣II，8-固定部，9-纵向支撑梁，10-机械手，11-横向支撑梁，12-安装支架，13-支撑气缸，14-夹紧气缸，15-挂钩，16-锁扣I，17-锁合块。
【具体实施方式】
[0014]如图1至图4所示，本发明软板的自动抓取装置(简称“抓取装置”)，包括钉框架
1、直扎钉4及定位座2，所述直扎钉4上端设有外螺纹、中部表面粗糙、底端尖锐，直扎钉4中部可以通过滚花的方式使其表面粗糙，将直扎钉4中部表面粗糙以便在扎入软板时软板不易掉落。在钉框架I上安装有多颗直扎钉4，直扎钉4垂直贯穿钉框架1，直扎钉4表面粗糙的中部及尖锐的底端伸出钉框架I下方。直扎钉4上端连接有将直扎钉4固定在钉框架I上的螺母3。直扎钉4根据所抓取软板的张紧力大小非均匀布置，所抓取软板张紧力大的地方直扎钉排布得比较密，所抓取软板张紧力小的地方直扎钉排布得比较稀，直扎钉的具体排布情况由所抓取软板张紧力大小而定。
[0015]定位座2固定连接在钉框架I至少一组对称边框的侧缘，在本实施例中，所述钉框架I为长方形；定位座2固定连接在钉框架I 一组对称边框的侧缘，每一侧边框的侧缘连接有两个定位座2。在钉框架I上侧还设有与机械手10连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。所述抓架机构包括支撑框架、连接在支撑框架上用于夹紧钉框架定位座的夹紧装置、连接在支撑框架上用于支撑软板的辅助支撑装置，所述支撑框架包括两条相互平行的纵向支撑梁9及垂直连接在两条纵向支撑梁9间的两条横向支撑梁11，机械手10连接在两条横向支撑梁11间。
[0016]所述夹紧装置包括夹紧气缸14、锁扣I 16、锁合块17，夹紧气缸14分别设置在两条纵向支撑梁9两端靠末端位置的一侧，锁扣I 16设置在夹紧气缸14外侧并与夹紧气缸
14所在侧的纵向支撑梁9连接，锁扣I 16上设有贯穿锁扣I 16的通孔，锁合块17连接在夹紧气缸14的活塞杆外侧末端，所述定位座包括与钉框架侧缘固定连接的主体部6，主体部6上端向上延伸形成便于夹紧装置将钉框架夹紧的锁扣II 7，锁扣II 7上设有贯穿锁扣
II7的通孔，主体部6下端垂直向外延伸有便于成型的固定部8，固定部8是的通孔用于在模具上