压型时的固定和张紧。在夹紧装置夹紧定位座时，使锁扣I 16上的通孔与锁扣II 7上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸14的活塞杆向外推动锁合块17，使锁合块17卡在对应的通孔中，将锁扣I 16与锁扣II 7锁在一起。
[0017]所述辅助支撑装置包括支撑气缸13和连接在支撑气缸13的活塞杆外侧末端用于勾起软板底面的挂钩15，支撑气缸13分别连接在两条纵向支撑梁9两端的安装支架12外侧，且支撑气缸13与纵向支撑梁9相互平行设置。
[0018]当然作为本发明的变换形式，钉框架I也可以为正方形或其它形状。钉框架I大小可随实际需求变化，钉框架I的大小、长宽比可变化，钉框架只要沿软板周边布置即可。直扎钉4数量也可以根据钉框架I大小及抓取板材的特征而变化，增加了该装置的灵活性。
[0019]本发明一种软板的抓取方法，其采用上述软板的自动抓取装置进行抓取，在本实施例中所抓取的板材5是一种汽车外壁内侧的麻板，本发明软板的抓取方法包括以下步骤:
(一)将板材5放入加热装置(图中未示出)中烤热使其变软；
(二)通过指令控制连接在软板的自动抓取装置上的控制器，使软板的自动抓取装置与控制器一起移动至步骤(一)中变软板材5的正上方，可以操作控制器的遥控器或在电脑上操作与控制器连接的控制系统等方式来控制控制器，控制器只是一种用于本发明中的现有装置，在此不对其做详细叙述；
(三)对钉框架施加压力，使直扎钉4扎入步骤(一)中变软板材5中，可以通过机械手10对软板的自动抓取装置施加压力，也可以通过其它辅助装置对软板的自动抓取装置施加压力；
(四)控制连接在软板的自动抓取装置上方的机械手10，请同时参见图5、图6所示，控制抓架机构上夹紧装置的锁扣I 16与钉框架侧缘定位座上锁扣II 7相对，使锁扣I 16上的通孔与锁扣II 7上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸14的活塞杆向外推动锁合块17，使锁合块17卡在对应的通孔中，将锁扣I 16与锁扣II 7锁在一起；同时控制辅助支撑装置支撑气缸13的活塞杆向外运动，使挂钩15位于板材外侧，再控制支撑气缸13向内运动使挂钩15勾在软板材底面，机械手10将软板的自动抓取装置及其下方的软板材一起运送到目标位置，目标位置即是压制成型的模具，使软板材定位在压型模具的导柱上，在压型时钉框架无需拆除用于张紧软板；(五)模具将软板压制成型后机械手10向上将抓取装置整体拉出使其脱离软板，在纵向支撑梁9上还连接有垂直设置的顶出气缸(图中未示出)，软板成型冷却后顶出气缸顶出钉框架使其脱离软板。在整个物料运送过程中实现自动化，无需工人手工搬运软板，有效提高生产效率。
[0020]以上实施例仅为本发明的较佳实施例，本发明的结构并不限于上述实施例列举的形式，如本发明并不仅限于用于抓取麻板，也可以用于抓取与麻板物理性质相似的其它板材，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种软板的自动抓取装置，其特征在于，包括钉框架(I)、直扎钉(4)及定位座(2)，所述直扎钉(4)上端设有外螺纹、中部表面粗糙、底端尖锐，在钉框架(I)上安装有多颗直扎钉(4 )，直扎钉(4 )垂直贯穿钉框架(I)，直扎钉(4 )表面粗糙的中部及尖锐的底端伸出钉框架下方，直扎钉(4 )上端连接有将直扎钉(4 )固定在钉框架(I)上的螺母(3 )，定位座(2 )固定连接在钉框架(I)至少一组对称边框的侧缘，在钉框架(I)上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。2.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述抓架机构包括支撑框架、连接在支撑框架上用于夹紧钉框架定位座的夹紧装置、连接在支撑框架上用于支撑软板的辅助支撑装置，所述支撑框架包括两条相互平行的纵向支撑梁(9)及垂直连接在两条纵向支撑梁(9 )间的两条横向支撑梁(11)，机械手(1 )连接在两条横向支撑梁(11)间。3.如权利要求2所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述夹紧装置包括夹紧气缸(14)、锁扣I (16)、锁合块(17)，夹紧气缸(14)分别设置在两条纵向支撑梁(9)两端靠末端位置的一侧，锁扣I (16)设置在夹紧气缸(14)外侧并与夹紧气缸(14)所在侧的纵向支撑梁(9)连接，锁扣I (16)上设有贯穿锁扣I (16)的通孔，锁合块(17)连接在夹紧气缸(14)的活塞杆外侧末端，所述定位座包括与钉框架侧缘固定连接的主体部(6)，主体部(6)上端向上延伸形成便于夹紧装置将钉框架夹紧的锁扣II (7)，锁扣II (7)上设有贯穿锁扣II (7)的通孔，在夹紧装置夹紧定位座时，使锁扣I (16)上的通孔与锁扣II (7)上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸(14)的活塞杆向外推动锁合块(17)，使锁合块(17)卡在对应的通孔中，将锁扣I (16)与锁扣II (7)锁在一起。4.如权利要求2所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述辅助支撑装置包括支撑气缸(12)和连接在支撑气缸(12)的活塞杆外侧末端用于勾起软板底面的挂钩(15)，支撑气缸(12 )分别连接在两条纵向支撑梁(9 )两端的安装支架(12 )外侧，且支撑气缸(12 )与纵向支撑梁(9)相互平行设置。5.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述钉框架(I)为长方形或正方形。6.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述直扎钉(4)根据所抓取软板的张紧力大小非均匀布置。7.一种软板的抓取方法，其特征在于，其采用权利要求1所述软板的自动抓取装置进行抓取，包括以下步骤:(一)将板材放入加热装置中烤热使其变软；(二)通过指令控制连接在软板的自动抓取装置上的控制器，使软板的自动抓取装置与控制器一起移动至步骤(一)中变软板材的正上方；(三)对钉框架施加压力，使直扎钉扎入步骤(一)中变软板材中；(四)控制连接在软板的自动抓取装置上方的机械手，机械手将软板的自动抓取装置及其下方的软板材一起运送到目标位置，使软板材定位在压型模具的导柱上，(五)模具将软板压制成型后机械手向上将抓取装置整体拉出使其脱离软板。
【专利摘要】本发明软板的自动抓取装置和抓取方法，涉及一种自动抓取装置和抓取方法，自动抓取装置包括钉框架、直扎钉和定位座，钉框架沿软板周边布置，直扎钉底端尖锐、中部滚花、上部螺纹，直扎钉垂直贯穿钉框架，尖端伸出钉框架下方，直扎钉根据软板的张紧力大小非均匀布置；直扎钉旋入钉框架上的螺母中，在钉框架上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。抓取方法如下：将板材放入加热装置中烤热变软；使抓取装置移动至变软板材的正上方；使直扎钉压入变软板材中；机械手利用抓架将抓取装置及其下方的软板一起运送并定位在到压型模具的导柱上；压型时抓紧装置张紧软板，压型后机械手向上将抓取装置整体拉出后用气缸顶出使其脱离软板。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN105059917
【申请号】CN201510438732
【发明人】黄庚保, 何恒, 陈其兵, 易海宁, 庞才华, 石敏锋
【申请人】广西瑞克工业机器人有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月23日