一种旋转式取料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种旋转式取料机械手，属于物料转运设备领域。
【背景技术】
[0002]机械手是工业生产中常见的一类用于抓取并转运物料的设备之一。对于某些工件，需要机械手将其抓取起来后，经过一系列位置变换从而放置到预设工位上。申请号为200710025840.3，名称为“机械手”的发明专利中披露了一种工业机械手，包括爪部、转轴和轴筒。其不仅能够实现抓取工件的功能，还能够绕臂轴旋转，对工业生产带来了极大便利。然而该类机械手也存在一定的弊端，即在爪部抓取到将工件放下的过程中，控制爪部的驱动装置一直处于工作状态，以便保证爪部牢牢抓紧工件而不会使工件在转移过程中掉落。因此消耗了一定的电能，当需要连续取料时，必然会消耗大量的电能，造成经营成本的增加。
【发明内容】
[0003]本发明提出了一种旋转式取料机械手，能够使爪部抓取工件后将其转移的过程中不再消耗电能。
[0004]本发明的技术解决方案:一种旋转式取料机械手，包括爪架和两个对称设置并且端部铰接在爪架上的爪部；其特征在于:还包括电机、支座、轴承座和旋转座；支座上开设用于套装轴承座的通孔；轴承座中设置轴承，电机的主轴通过轴承装配在轴承座中，电机的机身与轴承座固定；电机的主轴的端部安装旋转座，旋转座上安装爪架；爪部的末端安装有第一触头，爪架上安装有第二触头；第一触头与第二触头分别串接在控制电路中；爪部合拢时第一触头与第二触头能够接触接通控制电路，爪部张开时第一触头与第二触头能够分离断开控制电路；旋转座的外壁上沿周向设有金属滑片，轴承座上设有第三触头；金属滑片与第三触头分别串接在控制电路中；旋转座旋转时能够使金属滑片与第三触头接触接触或分离从而接通控制电路或断开控制电路；两个爪部之间还连接有弹簧。
[0005]本发明中，爪部前端的内侧设有橡胶垫。
[0006]本发明中，爪部前端的内侧设有锯齿状条纹。
[0007]本发明中，爪部由气动执行元件或液动执行元件驱动实现合拢和张开。
[0008]本发明所达到的有益效果:
[0009]1.当爪部打开至一定角度时，第一触头与第二触头分离从而将控制电路断开，爪部在弹簧拉力作用下将工件夹紧；在此后转移工件的过程中，驱动爪部的控制装置不再提供电能；当旋转座旋转至一定角度达到工位要求时，第三触头和金属滑片接触再次接通控制装置的电路，从而驱动爪部将工件放下；在连续移料的过程中大大降低了电能消耗。
[0010]2.爪部前端设有橡胶垫，防止爪部抓取工件时对工件的外壁造成划伤损坏。
[0011]3.爪部前端的内侧设有锯齿状条纹，增大爪部与工件间的摩擦力，从而保证仅在弹簧拉力作用下能将工件夹紧而不脱落。
[0012]4.本发明结构简单，成本低，适用性强，易于推广使用。
【附图说明】
[0013]附图1是本发明的结构示意图；
[0014]附图2是本发明中爪部和爪架的连接示意图；
[0015]附图3是本发明的俯视图。
[0016]附图标记:
[0017]I电机；2轴承座；3支架；4主轴；5旋转座；6爪架；7爪部；8销轴；9第二触头；10第一触头；11弹簧；12金属滑片；13第三触头。。
【具体实施方式】
[0018]下面结合实时例及附图对本发明技术方案作进一步详细描述，但本发明的保护范围不局限于所述实施例。
[0019]如图1至3所示，一种旋转式取料机械手，包括支座3、轴承座2和电机I。支座3上开设有用于套装轴承座2的通孔。轴承座2中设置轴承，电机I的主轴4通过轴承装配在轴承座2中。电机I的机身与轴承座2固定；电机I的主轴4的端部安装旋转座5，旋转座5上安装爪架6。两个爪部7的末端分别通过销轴8铰接在爪架6上，两个爪部7之间还连接有弹簧11。爪部7的末端还安装有第一触头10，爪架6上安装有第二触头9。第一触头10与第二触头9分别串接在控制电路中；爪部7合拢时第一触头10与第二触头9接触使控制电路处于通路状态；随着爪部7张开，第一触头10与第二触头9逐渐分离从而使控制电路断路。旋转座5的外壁上沿周向设有金属滑片12，轴承座2上设有第三触头13，金属滑片12与第三触头13分别串接在控制电路中。旋转座5旋转时能够使金属滑片12与第三触头13接触接触或分离从而接通控制电路或断开控制电路。为了避免爪部7的前端划伤或夹坏工件，在爪部7前端的内侧设有橡胶垫，防止直接接触工件。由于控制电路断路时，爪部7失去驱动装置提供的加持力，仅在弹簧11的拉力作用下合拢将工件夹住，因此爪部7前端的内侧设有锯齿状条纹来增大爪部7与工件间的摩擦力，确保移料的顺利进行。
[0020]本发明中，通过液压装置来实现爪部7的张开，也可以采用气动方式控制爪部7，以上方式均属于现有技术，不作具体阐述。
[0021]本发明的工作过程和原理:
[0022]当该装置来到取料工位时，在液压装置的驱动下，爪部7绕销轴8转动逐渐打开。当爪部7转到一定角度时，第一触头10与第二触头9分离，将控制液压装置的电路断开。此时爪部7失去继续打开的驱动力反而在弹簧11拉力作用下合拢，将工件夹住。该装置移动到放料工位后，电机I启动使爪部7带动工件旋转。当旋转座5旋转一定角度时，第三触头13触碰到旋转座5外壁上的金属滑片12，从而将已经断路的控制电路连通，此时液压装置工作将爪部7打开，使工件落到预设工位上去。由此可以看出，在转移工件的过程中，爪部7只是在弹簧11拉力的作用下牢牢夹紧工件，而不是传统的依靠液压力，因此节省了电能。
[0023]上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种旋转式取料机械手，包括爪架和两个对称设置并且端部铰接在爪架上的爪部；其特征在于:还包括电机、支座、轴承座和旋转座；支座上开设用于套装轴承座的通孔；轴承座中设置轴承，电机的主轴通过轴承装配在轴承座中，电机的机身与轴承座固定；电机的主轴的端部安装旋转座，旋转座上安装爪架；爪部的末端安装有第一触头，爪架上安装有第二触头；第一触头与第二触头分别串接在控制电路中；爪部合拢时第一触头与第二触头能够接触接通控制电路，爪部张开时第一触头与第二触头能够分离断开控制电路；旋转座的外壁上沿周向设有金属滑片，轴承座上设有第三触头；金属滑片与第三触头分别串接在控制电路中；旋转座旋转时能够使金属滑片与第三触头接触接触或分离从而接通控制电路或断开控制电路；两个爪部之间还连接有弹簧。2.根据权利要求1所述的一种旋转式取料机械手，其特征在于:爪部前端的内侧设有橡胶垫。3.根据权利要求1所述的一种旋转式取料机械手，其特征在于:爪部前端的内侧设有锯齿状条纹。4.根据权利要求2或3所述的一种旋转式取料机械手，其特征在于:爪部由气动执行元件或液动执行元件驱动实现合拢和张开。
【专利摘要】本发明公开了一种旋转式取料机械手，包括爪架和两个对称设置并且端部铰接在爪架上的爪部；其特征在于：还包括电机、支座、轴承座和旋转座；支座上开设用于套装轴承座的通孔；轴承座中设置轴承，电机的主轴通过轴承装配在轴承座中，电机的机身与轴承座固定；电机的主轴的端部安装旋转座，旋转座上安装爪架；爪部的末端安装有第一触头，爪架上安装有第二触头；第一触头与第二触头分别串接在控制电路中；旋转座的外壁上沿周向设有金属滑片，轴承座上设有第三触头；两个爪部之间还连接有弹簧。本发明具有结构简单，适用性强的优点，尤其适用于对变化幅度较大的载荷进行全量程高精度测量。
【IPC分类】B65G47/90, B25J15/08
【公开号】CN105059913
【申请号】CN201510415470
【发明人】周建荣
【申请人】苏州金牛精密机械有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月15日