本发明的第三实施方式的工件输送装置10C。在这些图中，对于与第一实施方式的工件输送装置10A相同或者等同的部件或部分，标注相同的符号，省略其详细的说明。
[0068]在第一实施方式的工件输送装置10A中具有两个手510、520，至少具有一个手即可，设置于手保持臂400内的两个系统的动力传递路径中，将一个系统的动力传递路径用于使一个手510转动，将另一个动力传递路径例如用于使手510滚动。此外，在本实施方式的工件输送装置10C中，也能够具有与对于工件输送装置10A已述的优点同样的优点。
[0069]在工件输送装置10C中，如图10所示，在手保持臂400中，在设置于第三传动轴356的滑轮541与设置于与手支承部件513 —体的支轴514的滑轮515之间挂绕有环形带542，在设置于第二传动轴354的滑轮551与设置于在轴向上贯通上述支轴514并且与该支轴514同轴的支轴511的滑轮512之间挂绕有环形带552。并且，在手支承部件513，能够轴旋转地支承有手510的基端轴510a，并且该基端轴510a与上述支轴511之间通过圆锥齿轮(bevel gear)传动机构517相親合。
[0070]在该工件输送装置10C中，通过利用第三传动轴356传动的动力，使手支承部件513和手510绕肘关节轴X3转动，通过利用第二传动轴354传递的动力，使手510绕基端510a滚动。由此，能够修正搭载于手510的工件在其滚动方向的倾斜度，并且输送该工件。此外，如图10所示的结构，通过变更基端轴510a相对于手510的方向，利用由第三传动轴356传动的动力，还能够使手510俯仰动(pitch、匕。V千動)。
[0071]当然，本发明的范围并不限定于上述的实施方式，在发明请求保护的范围记载的各项的范围内的所有变更都包含在本发明中。
[0072]附图标记的说明
[0073]XI主旋转轴
[0074]X2肘关节轴
[0075]X3腕关节轴
[0076]10A工件输送装置(第一实施方式)
[0077]10B工件输送装置(第二实施方式)
[0078]10C工件输送装置(第三实施方式)
[0079]100固定基座
[0080]103升降用电动机
[0081]108蛇纹管部件
[0082]200支承基座
[0083]220支承臂用电动机
[0084]221第一减速器
[0085]230手保持臂用电动机
[0086]231第二减速器
[0087]250第一真空密封单元
[0088]300支承臂
[0089]310手用电动机
[0090]311第三减速器
[0091]320手用电动机
[0092]321第三减速器
[0093]350第二真空密封单元
[0094]400手保持臂
[0095]510第一手
[0096]520第二手
【主权项】
1.一种工件输送装置，其包括:支承基座；相对于该支承基座以能够绕主旋转轴旋转的方式连结的支承臂；相对于该支承臂以能够绕肘关节轴转动的方式连结的手保持臂；和相对于该手保持臂以能够绕腕关节轴转动的方式连结的手，所述工件输送装置的特征在于: 用于使所述支承臂相对于所述支承基座旋转的支承臂用电动机配置在所述支承基座内， 用于使所述手保持臂相对于所述支承臂转动的手保持臂用电动机和用于使所述手相对于所述手保持臂转动的手用电动机配置在所述支承臂内， 在所述肘关节轴同轴地配置有:用于使所述手保持臂相对于所述支承臂能够转动的关节轴；和传递用于使所述手转动的动力的传动轴， 在所述支承基座内设置有将所述支承臂用电动机的输出减速的第一减速机构， 在所述支承臂内设置有将所述手保持臂用电动机的输出减速的第二减速机构， 所述手保持臂用电动机在所述支承臂内设置在与所述肘关节轴离开的位置，并且所述第二减速机构设置在所述手保持臂用电动机与所述肘关节轴之间的位置。2.如权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于: 所述第二减速机构为输入旋转轴和输出旋转轴位于同轴上的减速器。3.如权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于: 所述手保持臂用电动机的输出轴与所述第二减速器的输入旋转轴之间通过带轮传动机构相耦合，所述第二减速器的输出旋转轴与所述关节轴之间通过带轮传动机构相耦合。4.如权利要求1?3中任一项所述的工件输送装置，其特征在于: 所述手保持臂用电动机隔着所述主旋转轴配置在与所述肘关节轴相反一侧。5.如权利要求1?4中任一项所述的工件输送装置，其特征在于: 在所述支承臂内还设置有将上述手用电动机的输出减速的第三减速机构。6.如权利要求5所述的工件输送装置，其特征在于: 所述手用电动机在所述支承臂内设置在与所述肘关节轴离开的位置，并且所述第三减速机构设置在所述手用电动机与所述肘关节轴之间的位置。7.如权利要求6所述的工件输送装置，其特征在于: 所述第三减速机构为输入旋转轴和输出旋转轴位于同轴上的减速器。8.如权利要求7所述的工件输送装置，其特征在于: 所述手用电动机的输出轴与所述第三减速器的输入旋转轴之间通过带轮传动机构相耦合，所述第三减速器与所述关节轴之间通过带轮传动机构相耦合。9.如权利要求1?8中任一项所述的工件输送装置，其特征在于: 所述手用电动机隔着所述主旋转轴配置在与所述肘关节轴相反一侧。10.如权利要求1?9中任一项所述的工件输送装置，其特征在于: 在所述支承基座、所述主旋转轴、所述支承臂和所述肘关节轴，设置有气密保持所述支承基座内的配置所述支承臂用电动机的区域和所述支承臂内的气密结构。11.如权利要求10所述的工件输送装置，其特征在于: 在所述肘关节轴中，所述关节轴为中空轴，所述同轴的动力传动轴插通在所述关节轴的内部，在所述关节轴与以能够转动的方式支承该关节轴的部件之间、所述动力传动轴与所述关节轴之间、和所述动力传动轴之间设置有气密密封件。12.如权利要求11所述的工件输送装置，其特征在于: 所述气密密封件为磁性流体密封件。
【专利摘要】本发明是缩短旋转臂上下尺寸降低对臂根的力矩的工件输送装置，包括：支承基座；相对支承基座绕主旋转轴转地连结的支承臂；相对支承臂绕肘关节轴转地连结的手保持臂；相对手保持臂绕腕关节轴转地连结的手，使支承臂相对支承基座转的支承臂用电动机设在支承基座内，使手保持臂相对支承臂转的手保持臂用电动机和使手相对手保持臂转的手用电动机设在支承臂内，在肘关节轴同轴配置使手保持臂相对支承臂转的关节轴和传递使手转的动力的传动轴，在支承基座内设有将支承臂用电动机输出减速的第一减速机构，在支承臂内设有将手保持臂用电动机输出减速的第二减速机构，手保持臂用电动机设在离开肘关节轴处，第二减速机构设于手保持臂用电动机与肘关节轴间。
【IPC分类】B65G47/90, B65G49/07, B65G49/06
【公开号】CN105270863
【申请号】CN201510391725
【发明人】冈本健太郎, 井浦惇
【申请人】株式会社大亨
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月6日