利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置及方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于核电设备安装领域，更具体地说，本发明设及一种利用核岛环吊自动 化翻转主设备的装置及方法。
【背景技术】
[0002] 目前在进行核反应堆压力容器、蒸汽发生器等核电主设备安装时，基本上都是采 用环吊对主设备进行翻转、吊装就位。但现有的环吊在对主设备进行翻转时，通常采用人工 控制小车行走和人工控制起升机构起升主设备的一端。运种采用人工控制的方式很容易造 成小车行走过快或过慢，导致起升机构与主设备的吊耳不在同一重屯、线上，吊绳发生倾斜， 使得小车在移动过程中受到水平方向的拉力，小车在轨道上滑动不杨，导致主设备产生大 幅度晃动，存在一定的安全风险。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的在于：提供一种利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置及方法，控 制器根据小车的行走距离和主设备的起升距离来实时控制小车的行走速度，防止吊绳发生 倾斜，降低安全风险。
[0004] 为了实现上述发明目的，本发明提供了一种利用核岛环吊自动化翻转主设备的装 置，其包括环吊桥架、在环吊桥架上移动的小车、W及用于支撑主设备的下端并与主设备的 下端可转动连接的翻转支架，小车设有行走轮、起升机构W及与起升机构连接的吊绳；所述 小车上设有用于检测小车行走距离的激光测距仪，环吊桥架端部设有与激光测距仪对应的 激光反射板，起升机构上设有用于检测主设备上端起升距离的起升距离传感器；所述装置 还包括起升控制装置和控制器，起升控制装置用于控制起升机构的起升速度，控制器分别 与起升控制装置、激光测距仪、起升距离传感器及小车的行走轮电连接，控制器用于在翻转 主设备过程中根据起升速度、起升距离、行走距离和主设备长度数据控制小车的行走速度， W使得主设备翻转过程中，吊绳方向保持与主设备重力方向相同。 阳〇化]作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，所述控制器安装 于吊环支架内。
[0006] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，所述小车可移动 设置于吊环支架上，吊环支架上设有供小车移动的轨道。
[0007] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，所述吊绳端部设 有吊环或吊钩，主设备的上端设有供吊环或吊钩挂设的吊耳。
[0008] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，所述小车包括相 互连接的第一小车和第二小车，第一小车设有第一起升机构及第一吊绳，第二小车设有第 二起升机构及第二吊绳，第一起升机构上设有第一起升距离传感器，第二起升机构上设有 第二起升距离传感器，第一起升距离传感器和第二起升距离传感器分别与控制器电连接， 第一小车、第二小车中的一个或两个上设有激光测距仪。
[0009] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，所述控制器还连 接有供用户输入主设备长度数据的输入设备，控制器内还设有用于存储主设备长度数据的 存储模块。
[0010] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的一种改进，控制器为可编程 序逻辑控制器，其包括至少一个中央处理器W及与中央处理器电连接的滤波器和比较器。
[0011] 为了实现上述发明目的，本发明还提供了一种利用核岛环吊自动化翻转主设备的 方法，其包括W下步骤：
[0012] 所述激光测距仪检测小车行走距离，并将小车行走距离传输至控制器；
[0013] 所述起升距离传感器检测主设备上端的起升距离，并将主设备上端的起升距离传 输至控制器；
[0014] 所述控制器获取起升机构的起升速度及主设备长度数据，并根据主设备长度数 据、起升速度、行走距离和起升距离计算主设备位于所在位置处时小车的理论速度；
[0015] 控制器获取小车的实际速度并比较实际速度与理论速度；
[0016] 若实际速度与理论速度相同，则保持小车按照实际速度或理论速度行走；若实际 速度与理论速度不同，则控制调节小车行走速度至理论速度。
[0017] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的方法的一种改进，在激光测距仪检 测小车行走距离之前，控制器接收并保存用户输入的主设备长度数据。
[0018] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的方法的一种改进，所述主设备的下 端固设有与翻转支架转动连接的转轴，主设备的上端设有吊耳，主设备长度数据采用转轴 至吊耳的直线长度距离。
[0019] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的方法的一种改进，所述小车包括相 互连接的第一小车和第二小车，第一小车和第二小车同时通过控制器进行控制，并由控制 器输出相同的行走速度控制第一小车和第二小车行走。
[0020] 作为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的方法的一种改进，所述激光测距仪 检测的是第一小车的行走距离，两个小车各自设置的起升距离传感器分别检测主设备的第 一起升距离和第二起升距离，并同时将行走距离、第一起升距离和第二起升距离传输至控 制器；控制器根据主设备长度数据、起升速度、行走距离、第一起升距离、第二起升距离计算 出主设备位于所在位置处时第一小车和第二小车的理论速度。
[0021] 与现有技术相比，使用本发明的装置时，将主设备下端与翻转支架可转动连接，将 吊绳与主设备上端连接；然后通过起升控制装置控制启动起升机构W-定的起升速度对主 设备上端进行起升，此时起升距离传感器开始实时检测主设备上端的起升距离，同时控制 器开始控制小车在环吊桥架上行走，激光测距仪开始实时检测小车行走距离。在小车行走 和起升主设备的过程中，激光测距仪将检测到的小车行走距离W及起升距离传感器检测到 的主设备上端起升距离传输至控制器；控制器根据起升速度、起升距离、行走距离和主设备 长度数据控制小车行走速度，W使得翻转主设备过程中保持吊绳方向与主设备重力方向相 同，吊绳不会发生倾斜，降低安全风险。
【附图说明】
[0022] 下面结合附图和【具体实施方式】，对本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装 置、方法及其有益效果进行详细说明。
[0023] 图1为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的第一实施方式的结构示 意图。
[0024]图2为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的第二实施方式的结构示 意图。
[0025] 图3为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的方法的流程示意图。
【具体实施方式】
[0026] 为了使本发明的目的、技术方案及其有益技术效果更加清晰，W下结合附图和具 体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方 式仅仅是为了解释本发明，并非为了限定本发明。
[0027] 请参阅图1，图1为本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置的第一实施方 式的结构示意图。在本实施方式中，利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置包括环吊桥架 1、在环吊桥架1上移动的小车4、W及用于支撑主设备11的下端并与主设备11的下端可转 动连接的翻转支架12。小车4设有行走轮2、起升机构9、与起升机构9连接的吊绳6W及 用于检测小车4行走距离的激光测距仪7。环吊桥架1的一个端部设有与激光测距仪7对 应的激光反射板8。起升机构9上设有用于检测主设备11上端的起升距离的起升距离传感 器5。
[0028] 本发明利用核岛环吊自动化翻转主设备的装置还包括起升控制装置和控制器10。 起升控制装置用于控制起升机构9的起升速度；控制器10分别与起升控制装置、激光测距 仪7、起升距离传感器5及小车4的行走轮2电连接，控制器10用于在主设备11翻转过程 中根据起升速度、起升距离、行走距离和主设备11长度数据控制小车4的行走速度，W使得 主设备11翻转过程中保持吊绳6的方向与主设备11重力方向相同。
[0029] 具体地，控制器10为可编程序逻辑控制器，其包括至少一个中央处理器，控制器 10内还设有与中央处理器电连接的滤波器和比较器。激光测距仪7通过ProfibusDP总线 与控制器10电连接，起升距离传感器5通过ProfibusDP总线与控制器10电连接。
[0030] 使用本发明的装置时，将主设备11的下端