侧臂式移载装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及进行货物的移载的侧臂式移载装置。
【背景技术】
[0002]在自动仓库中，为了针对设置于内部的搁板取放货物而设置有堆垛起重机。堆垛起重机具有行进台车、以能够升降的方式被安装在设于行进台车的桅杆的升降台、以及设置于升降台的侧臂式(side arm)移载装置(例如，参照专利文献I。)。
[0003]侧臂式移载装置具备一对臂，在各个臂上设置有钩。利用钩来挂拽货物的端部，并通过臂的进退来推出货物或者拉动货物，由此移载货物。
[0004]在这样的侧臂式移载装置中，当将货物向搁板移载时，要预先检测在预定移载的位置是否存在货物(先入品检测)，并且要预先检测是否存在能够供各臂进入的间隙(缝隙检测)。
[0005]专利文献1:国际公开第2014/034173号
[0006]然而，为了进行上述先入品检测和缝隙检测，需要在各个检测中使用不同的光电传感器。
[0007]因此，在组装侧臂式移载装置时，需要组装多个光电传感器，使得布线的拉引、光轴对准等花费时间而增加了成本。尤其在能够向搁板的近前侧和里侧这两个载置位置同时移动货物的构成的侧臂式移载装置的情况下，由于为了进行近前侧的先入品检测以及里侧的先入品检测、和针对近前侧的臂的缝隙检测以及针对里侧的臂的缝隙检测，分别需要光电传感器，所以光电传感器的个数进一步增加，组装更费时间。
【发明内容】
[0008]本发明考虑了现有的侧臂式移载装置的课题，其课题在于，提供一种能够更容易进行组装的侧臂式移载装置。
[0009]以下，作为用于解决课题的方案，对多个实施方式进行说明。这些实施方式可以根据需要而任意组合。
[0010]本发明的一个观点涉及的侧臂式移载装置是使臂向要移载的货物的侧方前进或者从要移载的货物的侧方后退的侧臂式移载装置，具备载置台、激光传感器、旋转机构、控制器。载置台将臂支承为能够伸缩，并且供货物载置。激光传感器设置于载置台，检测在激光的照射线上有无物体。旋转机构使激光传感器水平旋转。控制器通过使激光传感器水平旋转来检测在搁板上的多个位置有无物体，由此判定在货物的载置位置有无物体以及在载置位置的侧方的供臂伸长的预定位置有无物体。
[0011]通过使激光传感器水平旋转，能够利用一个激光传感器检测在货物的载置位置有无物体来作为先入品检测。并且，能够检测在载置位置的侧方的供臂伸长的预定位置有无物体来作为缝隙检测。
[0012]这样，由于能够利用一个激光传感器兼顾先入品检测和缝隙检测，所以与以往相比能够减少传感器的个数，能够减少组装时间。
[0013]臂也可以能够向搁板的近前侧和里侧的两个载置位置移载货物。该情况下，控制器通过判定在距离激光传感器的距离不同的两个区域有无物体，来判定在近前侧的载置位置有无物体、以及在里侧的载置位置有无物体。
[0014]这样，能够检测在激光的照射线上距离激光传感器的距离不同的两个区域有无物体，进而通过使激光传感器水平旋转，能够改变激光传感器的方向。即，能够检测在近前侧的载置位置有无物体、以及在里侧的载置位置有无物体。
[0015]如果是现有技术，则在使用光电传感器来检测在距离不同的近前侧的载置位置和里侧的载置位置这两个载置位置有无物体的情况下，需要按每个载置位置设置光电传感器。与此相对，在本发明的侧臂式移载装置中，由于如上所述能够利用一个激光传感器检测，所以与以往使用光电传感器的情况比较，使传感器的数减少。
[0016]在载置台，3条臂可以作为第一臂、第二臂以及第三臂而空开规定的间隔相互平行地配置。该情况下，利用配置于中央的第二臂和第一臂，能够向搁板的近前侧和里侧这两个载置位置移载货物。在利用第二臂和第一臂向两个载置位置移载货物的同时，能够利用第二臂和第三臂向与两个载置位置相邻的近前侧和里侧的两个载置位置同时移载货物。激光传感器配置于第二臂的附近。控制器使用激光传感器来判定在搁板的4个载置位置有无物体，并且判定在供第二臂伸长的预定位置有无物体。
[0017]如果是现有技术，则在使用光电传感器来检测在4个位置的载置位置有无物体检测、以及在4个位置的载置位置的侧方的供臂伸长的预定位置有无物体进行情况下，为了进行各个检测而分别需要一个光电传感器，所以需要8个光电传感器。
[0018]与此相对，在本发明的侧臂式移载装置中，由于能够利用一个激光传感器来进行，所以传感器的个数减少。
[0019]侧臂式移载装置可以具备第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器。该情况下，第一光电传感器以臂的伸缩方向为基准，在第一臂的附近被配置于载置台，检测在搁板的近前侧的载置位置的侧方的供第一臂伸长的预定位置有无物体。第二光电传感器在第一臂的附近被配置于载置台，检测在搁板的里侧的载置位置的侧方的供第一臂伸长的预定位置有无物体。第三光电传感器在第三臂的附近被配置于载置台，检测在搁板的近前侧的载置位置的侧方的供第三臂伸长的预定位置有无物体。第四光电传感器在第三臂的附近被配置于载置台，检测在搁板的里侧的载置位置的侧方的供第三臂伸长的预定位置有无物体。控制器根据第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器以及第四光电传感器的检测结果，来判定在各区域有无物体。
[0020]上述第一臂以及第三臂与第二臂相比，由于所检测的位置的个数少，并且仅在其一侧配置货物，所以能够确保配置传感器的空间，因此，不使用激光传感器而如上述那样使用光电传感器也没有问题。
[0021]根据本发明，由于能够利用一个激光传感器兼顾先入品检测和缝隙检测，所以可提供能够更容易进行组装的侧臂式移载装置。
【附图说明】
[0022]图1是采用了本发明的一个实施方式涉及的侧臂式移载装置的自动仓库的简要俯视图。
[0023]图2是图1的I1-1I向视图，是用于说明架(rack)与堆垛起重机的图。
[0024]图3是图1的II1-1II向视图，是用于说明架与堆垛起重机的图。
[0025]图4是表示本发明涉及的实施方式的侧臂式移载装置的示意俯视图。
[0026]图5是图4所示的侧臂式移载装置的右侧臂的剖面示意图。
[0027]图6(a)?(C)是用于说明图5所示的右侧臂的伸缩动作的示意图。
[0028]图7是通过图4所示的侧臂式移载装置的激光传感器来表示检测部分的图。
[0029]图8是表示图4所示的侧臂式移载装置的中央臂的前端部的主视图。
[0030]图9是表示图4所示的侧臂式移载装置的中央臂的前端部附近的侧视图。
[0031]图10是表示图4所示的侧臂式移载装置的控制块的图。
[0032]图11是用于对判定物体的有无的判定区域进行说明的图。
[0033]图12(a)?(C)是用于说明使用图4所示的侧臂式移载装置向货物收纳搁板移载货物的动作的图。
[0034]图13是用于说明图4所示的侧臂式移载装置的先入品检测以及缝隙检测的图。
[0035]图14A是图4所示的侧臂式移载装置的先入品检测以及缝隙检测的控制流程图。
[0036]图14B是图4所示的侧臂式移载装置的先入品检测以及缝隙检测的控制流程图。
[0037]图15是表示本发明涉及的实施方式的变形例的侧臂式移载装置的图。
[0038]图16是表示本发明涉及的实施方式的变形例的侧臂式移载装置的图。
[0039]附图标记说明
[0040]I…自动仓库；2a...前架；2a'…前架；2b…后架；2b '…后架；3…堆垛起重机；5…行进通路；7…第一支柱；9…第二支柱；10...升降部；11...货物收纳搁板；11'…货物收纳搁板；17...入库台；19...出库台；21a…上导轨；21b…下导轨；22…行进台车；23a…左行进车轮；23b…右行进车轮；23c…前引导车昆;23d…后引导车昆;25a…左桅杆；25b…右桅杆；27…升降台；29…侧臂式移载装置；80...控制盘；81…起重机控制部；81a…行进控制部；81b…升降控制部；81c…移载控制部(控制器的一个例子)；82...控制部；87...行进马达；88…旋转式编码器；89…升降用马达；90…旋转式编码器；91…旋转式编码器；92...旋转式编码器；93…旋转式编码器；94…旋转式编码器；95…旋转式编码器；96…旋转式编码器；97…旋转式编码器；98…旋转式编码器；99…开闭马达；100…右侧臂(第一臂的一个例子);10L...右侧基座部件;101a…连结部;101b…突起部;101c…导轨;102…右侧中间部件;102a…棍;102b…辊;103…右侧顶部(top)部件;103c…导轨;104…第一钩部；105…第二钩部；106…第三钩部；110…中央臂(第二臂的一个例子)；111…中央基座部件；112…中央中间部件；113…中央顶部部件；114a…右侧第一钩部；114b…左侧第一钩部;115a…右侧第二钩部;115b…左侧第二钩部;116a…右侧第三钩部;116b…左侧第三钩部；120…左侧臂(第三臂的一个例子)；121…左侧基座部件；122…左侧中间部件；123…左侧顶部部件；124…第一钩部；125…第二钩部；126…第三钩部；130…右侧引导件；141…第一中央引导件；141a…切口 ；141b…切口 ；142…第二中央引导件；150…左侧引导件；160…右侧驱动马达；161…齿轮部；161a...齿轮；161b...轴；163…齿轮部；163a...齿轮；165…中央驱动马达；170…左侧驱动马达;180a…前侧导轨;180b…后侧导轨;181a."前侧导轨；181b…后侧导轨;200…输送机(Conveyor) ;210…前侧输送机；211…带；212…马达;213a…棍;213b…棍;220…后侧输送机；221…带；222…马达；223…马达;223a."辊；223b…辊；224…马达；230…前侧输送机；231…带；232…马达；233a…辊；233b…辊；240…后侧输送机;241…带；242…马达;243a…辊；243b…辊;290…侧臂式移载装置；300…激光传感器；301…激光传感器;301a…投光部;302…激光传感器;302a…投光部；302b…受光部;302s…前表面;303…激光传感器;304…激光传感器;305…激光传感器；306…激光传感器；310…旋转机构；312…马达；320…旋转机构；321…旋转部；322…马达；330…旋转机构；332…马达；340…旋转机构；342…马达；350…旋转机构；352…马达；360…旋转机构；362…马达；401…光电传感器(第一光电传感器的一个例子)；402…光电传感器(第二光电传感器的一个例子)；403…光电传感器(第三光电传感器的一个例子)；404…光电传感器(第四光电传感器的一个例子)；501…光电传感器；502…光电传感器；503…光电传感器;504…光电传感器;1029…侧臂式移载装置;1100…右侧臂;1120...左侧臂；1301…激光传感器；1303…激光传感器；1304…激光传感器；1306…激光传感器。
【具体实施方式】
[0041]以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
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