一种用于注塑机的夹爪式取料机械手的制作方法

本实用新型涉及注塑机辅助设备技术领域，更具体地说，它涉及一种用于注塑机的夹爪式取料机械手。

背景技术：

注塑机通过加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔，注塑机生产时会在注塑模内形成成品，并在注塑模的浇口道上形成废料，在成品生产后需要将成品和废料一同取出，现有技术中已经开发出用于自动取出成品和废料的注塑机取料装置。

在授权公告号为CN202986008U的中国专利公开了一种用于注塑机的夹爪式取料机械手，包括固定注塑机顶部的横梁；以及布置在所述横梁上且具有三维自由度的成品盒体夹爪和废料柄夹爪。

现有技术中类似于上述的夹爪式取料机械手，其通过具有三维自由度的成品盒体夹爪和废料柄夹爪配合即可将注塑机内的成品和废料取出，其中，成型后的成品和废料之间的距离较小，因此，成品盒体夹爪和废料柄夹爪之间的距离也会较小，在将放置成品和废料时为避免将成品和废料混在一起，一般会采用分段放置的方式，即先放置成品，然后再次驱动废料柄夹爪朝向远离注塑机的方向移动以使得废料在落料时能够与成品保持一定的距离，从而确保成品和废料不会混在一起；但是，采用分段式放置的方式需要耗费较多的停断时间，导致取料机械手的下料效率降低，因此存在一定的使用缺陷。

技术实现要素：

针对现有的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于注塑机的夹爪式取料机械手，其具有降低成品和废料下料时所需时间的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括固定在注塑机顶部且一端伸出注塑机外的横梁、滑移连接于横梁上的X向滑移组件、设置于X向滑移组件上的支撑梁、滑移连接于支撑梁上的Y向滑移组件、设置于Y向滑移组件上的成品夹爪组件和废料夹爪组件，所述废料夹爪组件转动连接于Y向滑移组件的上侧，所述横梁上设置有与Y向滑移组件长度方向平行设置的驱动轴，所述驱动轴处于Y向滑移组件和废料夹爪组件上端之间。

通过采用上述技术方案，通过X向滑移组件、Y向滑移组件和成品夹爪组件和废料夹爪组件配合能够自动完成成品和废料的取料工作，当需要落料时，由X向滑移组件控制Y向滑移组件带动成品夹爪组件和废料夹爪组件沿着横梁的长度方向滑移出注塑机外；其中，在Y向滑移组件移动出注塑机外时，废料夹爪组件的上端会与驱动轴抵接，且随着Y向滑移组件的继续移动，废料夹爪组件的下端会以Y向滑移组件为圆心开始朝向远离成品夹爪组件的方向转动，从而达到分离被夹取的成品和废料之间间距的效果，使得成品和废料在被放下时能够保持一定的安全距离；废料夹爪组件的移动工作和与废料夹爪组件与成品夹爪组件的分离工作同步进行，从而达到降低成品和废料下料时所需时间的效果。

本实用新型进一步设置为：所述驱动轴上转动连接有导向轮，当X向滑移组件控制废料夹爪组件滑移出注塑机外时，废料夹爪组件的上端与导向轮的外壁抵接。

通过采用上述技术方案，随着废料夹爪组件的转动，驱动轴的外壁会与废料夹爪组件的外侧发生摩擦，长期使用后会导致驱动轴和废料夹爪组件产生磨损，利用导向轮与转动轴和废料夹爪组件之间的配合能够避免驱动轴和废料夹爪组件之间产生摩擦，有效确保驱动轴和废料夹爪组件的使用寿命。

本实用新型进一步设置为：所述驱动轴上固定有滚珠轴承，所述滚珠轴承的外环与导向轮外壁固定。

通过采用上述技术方案，通过滚珠轴承能够避免导向轮与驱动轴之间产生摩擦，使得导向轮的转动更加流畅。

本实用新型进一步设置为：所述导向轮的外壁上套设有橡胶圈。

通过采用上述技术方案，通过橡胶圈能够起到缓冲的作用，避免废料夹爪组件与导向轮接触时与导向轮发生刚性碰撞。

本实用新型进一步设置为：所述废料夹爪组件的下端固定有弹簧，所述弹簧的上端与Y向滑移组件固定，当弹簧完全收缩时，废料夹爪组件处于竖直状态。

通过采用上述技术方案，通过弹簧和废料夹爪组件与Y向滑移组件之间的配合能够对废料夹爪组件施加控制废料夹爪组件向下翻转的力，能够避免废料夹爪翻转过渡时无法自动复位的效果，且能够使废料夹爪组件处于竖直状态时不会因为废料夹爪组件升降或移动而产生晃动。

本实用新型进一步设置为：所述横梁的上侧设置有沿横梁长度方向设置且横截面呈“凸”字形状设置的第一滑移槽，所述第一滑移槽内卡接有栓体穿设过驱动轴的第一螺栓，所述第一螺栓上螺纹连接有下表面与驱动轴贴合的第一螺母。

通过采用上述技术方案，通过第一螺栓和第一螺母之间的配合能够将驱动轴夹紧固定在横梁上，通过第一螺栓和第一滑移槽之间的配合使得能够调整驱动轴在横梁上的工作位置，从而达到控制废夹爪组件翻转角度的效果。

本实用新型进一步设置为：所述驱动轴靠近横梁的一端固定有竖直杆，所述竖直杆的下端固定有设置于横梁下表面的水平杆，所述竖直杆的下端与水平杆远离支撑梁的一端固定。

通过采用上述技术方案，通过竖直杆能够抬高驱动轴以使得驱动轴能够位于处于Y向滑移组件和废料夹爪组件上端之间，通过水平杆能够防止竖直杆与滑移时的X向滑移组件发生干涉。

本实用新型进一步设置为：所述横梁的上侧设置有多道沿横梁长度方向设置且横截面呈“凸”字形状设置的滑移槽，各所述滑移槽内卡接有栓体穿设过驱动轴的螺栓，各所述螺栓上均螺纹连接有下表面与驱动轴贴合的螺母。

通过采用上述技术方案，通过螺栓和螺母之间的配合能够将水平杆夹紧固定在横梁的下表面上，通过螺栓和滑移槽之间的配合使得水平杆的工作位置能够进行调整。

本实用新型进一步设置为：所述支撑梁呈矩形杆状设置。

通过采用上述技术方案，将水平杆设置呈矩形杆状能够增加水平杆和螺母、横梁之间的接触面积，使得水平杆的连接强度大大增加，使得水平杆的安装更加稳定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）通过驱动轴和废料夹爪组件之间的配合使得废料夹爪组件和成品夹爪组件移动时可以同时完成废料夹爪组件和成品夹爪组件的分离工作，有效减少成品和废料落料时所需的时间；

（2）通过导向轮和橡胶圈的设置能够避免成品夹爪组件与驱动轴接触时发生损伤，有效确保成品夹爪组件的使用安全和使用寿命。

附图说明

图1为本实施例的结构示意图；

图2为本实施例X向滑移组件、Y向滑移组件、成品夹爪组件和废料夹爪组件的结构示意图；

图3为本实施例第二Z向滑轨和第二Z向滑动座之间的连接示意图；

图4为本实施例驱动轴的安装示意图；

图5为本实施例导向轮的安装示意图。

附图标记：1、注塑机；2、横梁；21、滑移槽；22、螺栓；23、螺母；3、X向滑移组件；31、X向气动滑轨；32、X向滑动座；4、支撑梁；5、Y向滑移组件；51、第一Y向气动滑轨；52、第一Y向滑动座；53、第二Y向气动滑轨；54、第二Y向滑动座；6、成品夹爪组件；61、第一Z向滑轨；62、第一气缸；63、第一Z向滑动座；64、成品夹爪；7、废料夹爪组件；71、第二Z向滑轨；72、第二气缸；73、第二Z向滑动座；74、废料夹爪；75、弹簧；8、驱动轴；81、竖直杆；82、水平杆；9、滚珠轴承；91、导向轮；92、橡胶圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。

一种用于注塑机的夹爪式取料机械手，如图1所示，包括固定在注塑机1顶部且一端伸出注塑机1外的横梁2以及两件布置在横梁2上以用于分别夹取成品和废料的成品夹爪组件6和废料夹爪组件7；其中，在横梁2上设置有用于驱动成品夹爪组件6和废料夹爪组件7沿横梁2长度方向来回滑移的X向滑移组件3，X向滑移组件3上水平设置有与横梁2长度方向垂直的支撑梁4，在支撑梁4上的设置有用于驱动成品夹爪组件6和废料夹爪组件7沿支撑梁4长度方向来回滑移的Y向滑移组件5，在横梁2上设置有与Y向滑移组件5长度方向平行设置且处于Y向滑移组件5和废料夹爪组件7上端之间的驱动轴8。

其中，如图2所示，以上所述的X向滑移组件3包括安装在横梁2上的X向气动滑轨31和滑移连接于X向气动滑轨31上的X向滑动座32，支撑梁4的一端固定在X向滑动座32的外侧上。

以上所述的Y向滑移组件5包括安装在支撑梁4上的第一Y向气动滑轨51和第二Y向气动滑轨53以及分别滑移连接于第一Y向气动滑轨51上和第二Y向气动滑轨53上的第一Y向滑动座52和第二Y向滑动座54。

以上所述的成品夹爪组件6包括安装在第一Y向滑动座52上的第一Z向滑轨61、滑移连接于第一Z向滑轨61上的第一Z向滑动座63、设置于在第一Y向滑动座52上以用于驱动第一Z向滑动座63沿第一Z向滑轨61滑移的第一气缸62和设置于第一Z向滑动座63下端的成品夹爪64。

以上所述的废料夹爪组件7包括转动连接于第二Y向滑动座54上侧的第二Z向滑轨71、滑移连接于第二Z向滑轨71上的第二Z向滑动座73、设置于在第二Y向滑动座54上以用于驱动第二Z向滑动座73沿第二Z向滑轨71滑移的第二气缸72和设置于第二Z向滑动座73下端的废料夹爪74。

其中，如图3所示，在第二Y向滑动座54的下侧固定有一件下端与第二Z向滑轨71下端固定的弹簧75，当弹簧75完全收缩时，第二Z向滑轨71与第二Y向滑动座54完全贴合。

如图4所示，在驱动轴8靠近横梁2的一端设置有竖直向下设置的竖直杆81，在竖直杆81的下端固定有水平设置且与横梁2下表面贴合的水平杆82，水平杆82呈矩形杆状设置，竖直杆81的下端与水平杆82远离支撑梁4的一端固定；其中，在横梁2的上侧设置有多道沿横梁2长度方向设置且横截面呈“凸”字形状设置的滑移槽21，在各道滑移槽21内均卡接有一件栓体伸出横梁2外的螺栓22，在各根螺栓22上均螺纹连接有螺母23，水平杆82通过螺栓22和螺母23配合夹紧固定在横梁2上。

如图5所示，在驱动轴8上固定有滚珠轴承9，在滚珠轴承9的外环固定有导向轮91，在导向轮91的外壁上套设有橡胶圈92；其中，当X向滑移组件3控制废料夹爪组件7滑移处注塑机1外时，废料夹爪组件7的上端与导向轮91的外壁抵接。

本实用新型的工作过程如下：

当成品夹爪组件6和废料夹爪组件7分别夹取住成品和废料沿着横梁2的长度方向滑移出注塑机1外时，第二Z向滑轨71会与橡胶圈92的外壁抵接，且随着成品夹爪组件6和废料夹爪组件7的继续移动，第二Z向滑轨71会以第二Z向滑轨71与第二Y向滑动座54的转动连接点为圆心转动，此时，废料夹爪74会被第二Z向滑动座73带动朝向远离成品夹爪64的方向移动以完成分离废料和成品的工作，使得成品和废料的下料工作能够同时进行且不会混在一起，从而达到降低成品和废料落料工作所需时间的效果。

当成品夹爪组件6和废料夹爪组件7复位时，弹簧75开始复位以使得第二Z向滑轨71会以第二Z向滑轨71与第二Y向滑动座54的转动连接点为圆心反向转动，从而使得废料夹爪组件7能够再次回复到竖直的状态以能够进行下一次取料工作。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。