构204位于环形流水线2的上方，在PPC与针脚焊接完成后，第二影像检测机构204检测焊接质量，不合格品由剔除机械手206移载至不合格料箱208内。具体的，剔除机械手206包括第八电机210、与第八电机210固定的第一支杆212、安装在第一支杆212上的第九电机214以及与第九电机214固定的第六气缸216，第六气缸216连接有第一抓取部218，第六气缸216伸缩带动第一抓取部218抓住不合格PPC，第八电机210带动第一支杆212旋转的过程中第九电机214带动第六气缸216旋转，避免干涉。优选第一支杆212呈倒L形，第九电机214、第八电机210分别安装在第一支杆212的上、下自由端。优选第一抓取部218为吸盘，但并不局限于吸盘，也可以为夹爪。
[0036]如图19所示，下料装置8包括第一移载机械手220、第二移载机械手224以及并列设置的第二微动平台226和第三微动平台228，第三微动平台228的两相对侧分别设置有上架机械手230、第四微动平台232。第二微动平台226用于放置交替叠放的空托盘234，完成空托盘234的提升动作，第四微动平台232用于放置成品箱236，第一移载机械手220用于将空托盘234移载至第三微动平台228上，成品PPC通过第二移载机械手224移至第三微动平台228的空托盘234内，完成成品自动排列码放，上架机械手230用于将满载的托盘234推入成品箱236。具体的，第二微动平台226、第四微动平台232均与第一微动平台50的结构相同，第一移载机械手220、第二移载机械手224均与剔除机械手206的结构相同，上架机械手230与进给机械手54的结构相同，在此不再赘述。第三微动平台228优选为二维微动平台，具体包括底板238、安装在底板238上的第六导轨组件240、设于第六导轨组件240上的第三基板242、安装在第三基板242上的第七导轨组件244、设于第七导轨组件244上的第四基板246，第六导轨组件240与第七导轨组件244相互垂直设置，第三基板242连接有第一驱动机构248，第四基板246连接有第二驱动机构250。第一驱动机构248、第二驱动机构250均优选为滚珠丝杠驱动组件，但并不局限于滚珠丝杠驱动组件，也可以为气缸。优选底板238呈倒门形，避免第一驱动机构248与第三基板246之间的干涉。成品箱236包括两端开口的第二箱体252、设于第二箱体252内侧壁的多层搁板组，每层搁板组包括两个相对设置的第二搁板254，满载的托盘234在上架机械手230的推动下搁置在第二搁板254上，实现多个满载的托盘234的叠放。
[0037]本发明在使用时，放有PPC整板的周转箱52放在第一微动平台50上，进给机械手54推送位于最上层的PPC整板，夹持机械手56与垫板60夹持住整板PPC，掰片机械手58掰取两块PPC256，然后调整PPC256正反角度，接着将PPC256放入双位治具4的第三凹槽22、第四凹槽24内，治具4随环形流水线2流动至指定工位，治具调整机械手134通过压杆202压住压装定位板34，弹性件44压缩，压装定位板34的上端与治具4分离，同时，两种针脚258、260分别放入两个振动盘136内，振动盘136工作，两种针脚258、260分别进入各自的送料轨道140内，分料机械手142分离单个针脚，第一影像检测机构146检测针脚偏转角度并将角度反馈给角度调节器144，角度调节器144通过从动轮154调整针脚偏转角度，插装机械手132抓取针脚258、260并将针脚258、260插入治具4内，治具调整机械手134带动压杆202脱离压装定位板34，压装定位板34复位，将针脚258、260压入PPC256中，焊接机械手12焊接针脚，第二影像检测机构204检测焊点质量，剔除机械手206剔除不合格品放入不合格料箱208中，治具4随环形流水线2流动至末端，交替叠放空托盘234放入第二微动平台226，成品箱236放入第四微动平台232，第二微动平台226提升空托盘234，第四微动平台232提升成品箱236，空托盘234通过第一移载机械手220移载至第三微动平台228上，第三微动平台228移动定位，第二移载机械手224将治具4上的成品PPC移至第三微动平台228上的空托盘234内，上架机械手230将满载托盘推入成品箱236。
[0038]以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种自动装配焊接机，其特征在于:包括环形流水线、依次排列安装在所述环形流水线上的多个治具，所述环形流水线的两端分别设置有上料装置、下料装置，所述环形流水线的两侧均设置有针脚定位插装装置和焊接机械手，所述焊接机械手与所述下料装置之间设置有剔除装置。2.根据权利要求1所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述治具包括基座、开设在所述基座上端的两个第一凹槽以及位于两个所述第一凹槽之间的第二凹槽，两个所述第一凹槽与所述第二凹槽之间分别连通有第三凹槽、第四凹槽，所述第三凹槽的底壁设置有第五凹槽，所述第五凹槽与所述第一凹槽、第二凹槽均连通，其中一个所述第一凹槽与所述基座的一外侧端之间连通有第六凹槽，另一个所述第一凹槽与所述基座的另一外侧端之间连通有第七凹槽。3.根据权利要求2所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述基座的两外侧端下部均设置有缺口，所述缺口处设置有压装定位板。4.根据权利要求1所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述上料装置包括第一微动平台、安装在所述第一微动平台上的周转箱以及位于所述周转箱外侧的进给机械手、夹持机械手和掰片机械手，所述第一微动平台能够带动所述周转箱进行升降运动。5.根据权利要求4所述的自动装配焊接机，其特征在于:还包括垫板，所述周转箱与所述垫板之间形成一通道，所述夹持机械手位于所述垫板的上方，所述掰片机械手位于所述垫板的外侧。6.根据权利要求1所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述针脚定位插装装置包括定位机构、插装机械手和治具调整机械手，所述定位机构包括振动盘、与所述振动盘连接的导料板、设于所述导料板内的送料轨道以及安装在所述导料板上的分料机械手。7.根据权利要求6所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述送料轨道的出口处设置有角度调节器，还设置有第一影像检测机构，所述第一影像检测机构与所述送料轨道的出口相对设置。8.根据权利要求7所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述角度调节器包括调节座、安装在所述调节座上的电机、设于所述调节座内的主动轮以及与所述主动轮摩擦传动的从动轮，所述电机的输出轴与所述主动轮固定。9.根据权利要求1所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述剔除装置包括第二影像检测机构、剔除机械手和不合格料箱，所述第二影像检测机构位于所述环形流水线的上方。10.根据权利要求1所述的自动装配焊接机，其特征在于:所述下料装置包括第一移载机械手、第二移载机械手以及并列设置的第二微动平台和第三微动平台，所述第三微动平台的两相对侧分别设置有上架机械手、第四微动平台。
【专利摘要】本发明涉及一种自动装配焊接机，包括环形流水线、依次排列安装在环形流水线上的多个治具，环形流水线的两端分别设置有上料装置、下料装置，环形流水线的两侧均设置有针脚定位插装装置和焊接机械手，焊接机械手与下料装置之间设置有剔除装置。本发明的掰片机械手能够完成升降、进退、偏心旋转、角度调整和夹取这五个自由度的动作，实现对PPC的掰取、正反角度调整并将其精确地放入治具中，确保下道工序的准确性；有双工位治具，插装效率高，定位精准，插装精度高；角度调节器和影像检测机构的配合，调整针脚的偏向角度，提高了下一步插装的准确性；代替人工操作，提高了生产效率，降低了劳动强度，降低了人工成本。
【IPC分类】B07C5/34, B29C65/02, B07C5/36, B29C65/78
【公开号】CN105196528
【申请号】CN201510651407
【发明人】李相鹏
【申请人】江苏比微曼智能科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月10日