1.一种自动导引运输车导航方法，其特征在于，包括：
生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置，所述环境地图至少包括空旷区域及障碍区域；
根据所述目标位置在所述环境地图上生成第一导航路径；
采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径；
对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径，所述第三导航路径中相邻两条边相互垂直；以及
采用所述第三导航路径对所述自动导引运输车进行导航以使所述自动导引运输车到达所述目标位置。
2.如权利要求1所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，所述第一导航路径包括第一导航节点，采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径包括：
通过二分法选取两个所述第一导航节点，并判断该两个所述第一导航节点之间的连线是否经过所述障碍区域，进而在多个所述第一导航节点中选取多个第二导航节点，多个所述第二导航节点形成所述第二导航路径，
其中，所述第二导航节点的数量小于等于所述第一导航节点的数量。
3.如权利要求2所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，
多个所述第一导航节点a0至an-1形成第一导航节点集合S1＝{a0，a1，a2......an-1}，其中，n为大于等于1的整数，采用二分法对所述第一导航路径进行优化并生成第二导航路径包括：
i.令k1＝0，k2＝n-1；
ii.令A＝ak1，B＝ak2，其中，A点和B点为在所述第一导航节点集合中所选取的两个节点，k1和k2分别用于指示A点和B点为所述第一导航节点集合中的哪两个第一导航节点；
iii.判断A点与B点构成的线段是否经过所述障碍区域；
若A点与B点构成的线段经过所述障碍区域，令k2＝(k1+k2)/2，k2取整数，并返回到步骤ii；
若A点与B点构成的线段不经过所述障碍区域，且k2不等于n-1，将A点作为第二导航节点加入到第二导航节点集合S2中，並且令k1＝k2，k2＝n-1，返回到步骤ii；
若A点与B点构成的线段不经过所述障碍区域，且k2等于n-1，将A点和B点作为第二导航节点加入到第二导航节点集合S2；
iv.得到所述第二导航节点集合S2，所述第二导航节点集合S2中的多个第二导航节点形成第二导航路径。
4.如权利要求1所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，所述第二导航路径包括第二导航节点，对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径包括：
对于每两个相邻所述第二导航节点形成附加节点，所述附加节点与该相邻两个所述第二导航节点的连线平行于第一方向或者平行于第二方向，所述第一方向垂直于所述第二方向；
将所述附加节点及至少部分所述第二导航节点作为第三导航节点，多个所述第三导航节点形成所述第三导航路径。
5.如权利要求4所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，多个所述第二导航节点b0至bm-1形成第二导航节点集合S2＝{b0，b1，b2......bm-1}，其中，m为大于等于1的整数，各所述第二导航节点及各所述第三导航节点具有沿所述第一方向的第一坐标及沿所述第二方向的第二坐标，
对所述第二导航路径进行直角化处理，以生成第三导航路径包括：
i’.令j1＝0，j2＝1，标记一变量p＝0，且第二导航节点集合S2中第二导航节点的个数为q；
ii’.令C＝bj1，D＝bj2，其中，C点和D点为在所述第二导航节点集合中所选取的两个节点，j1和j2分别用于指示C点和D点为所述第二导航节点集合中的哪两个第二导航节点；
iii’.令所述附加节点的第一坐标为C点的第一坐标，所述附加节点add的第二坐标为D点的第二坐标；
iv’.分别判断C点与附加节点构成的线段、D点与附加节点构成的线段是否经过所述障碍区域；
若C点与附加节点构成的线段、D点与附加节点构成的线段都不经过所述障碍区域，且j2不等于m-1，则将C点与附加节点作为第三导航节点加入到第三导航节点集合S3中，并且令j1＝j1+1，j2＝j2+1，返回步骤ii’；
若j2等于m-1，则将C点、D点与附加节点作为第三导航节点加入到第三导航节点集合S3；
若C点与附加节点构成的线段、D点与附加节点构成的线段中有不少于一条线段经过障碍区域，令p＝p+1，
当p为1时，令附加节点的第一坐标为D点的第一坐标，附加节点的第二坐标为C点的第二坐标，返回步骤iv’；
当p为2时，使bq＝bq-1，bq-1＝bq-2...bj2+1＝bj2，bj2.x＝(C.x+D.x)/2，bj2.y＝(C.y+D.y)/2，q＝q+1，p＝0，返回步骤iii’，其中，bj2.x为bj2的第一坐标，bj2.y为bj2的第二坐标，C.x为C点的第一坐标，C.y为C点的第二坐标，D.x为D点的第一坐标，D.y为D点的第二坐标；
v’.得到所述第三导航节点集合S3，所述第三导航节点集合S3中的多个第三导航节点形成第三导航路径。
6.如权利要求1所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，所述环境地图由多个像素点构成，形成所述空旷区域的多个像素点显示第一颜色，形成所述障碍区域的多个像素点显示第二颜色，其中，
生成自动导引运输车的所在的环境地图并设定目标位置还包括：
根据所述环境地图的每一像素点及其周围像素点更改部分像素点所显示的颜色来优化所述环境地图。
7.如权利要求6所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括：
对于所述环境地图中任一像素点，若该像素点显示第二颜色，且与该像素点相邻的多个像素点显示第一颜色，则使该像素点显示第一颜色。
8.如权利要求7所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括：
对于所述环境地图中任一像素点，该像素点周围的八个像素点中，若有连续的至少五个像素点显示与该像素点不同的颜色，则使该像素点显示与该五个像素点相同的颜色。
9.如权利要求6所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括：
对于所述环境地图中任一障碍区域，若所述障碍区域的边缘呈锯齿状，则利用第二颜色填充该锯齿状区域。
10.如权利要求9所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括:
对于所述环境地图中任一障碍区域，若在所述障碍区域的边缘有两个及以上显示第一颜色的像素点，则利用第二颜色填充该两个及以上的像素点之间的连线。
11.如权利要求6所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括：
所述环境地图中一障碍区域具有一转角区域，若该障碍区域的转角区域具有两个及以上显示第一颜色的像素点，且在该障碍区域的边缘具有与该两个及以上显示第一颜色的像素点位于同一行或同一列的两个及以上显示第一颜色的像素点，则利用第二颜色填充该些显示第一颜色的像素点之间的连线。
12.如权利要求6所述的自动导引运输车导航方法，其特征在于，优化所述环境地图包括：
对于所述环境地图中任一障碍区域，若所述障碍区域的边缘处，与一显示第一颜色的像素点相邻的八个像素点中有三个显示第二颜色的像素点，则使该显示第一颜色的像素点显示第二颜色。