1.一种基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：包括电机转子(1)，电机定子(2)，轴承(17)，与电机转子(1)连接的测角传感器(8)；还包括激光驱动电路(4)，与激光驱动电(4)连接的激光器(5)，固定于激光器(5)发射端的第一汇聚镜头(6)，固定于第一汇聚镜头(6)汇聚光路上的第一反射装置(7)，固定于第一反射装置(7)激光发射光路上且与电机转子(1)固连的第二反射装置(3)，固定于第二反射装置(3)接收光路上的滤光装置(9)，固定于滤光装置(9)滤光光路上的第二汇聚镜头(10)，固定于第二汇聚镜头(10)汇聚光路上的激光探测器(11)；与激光探测器连接(11)的激光测距装置(12)；还包括与所述激光驱动电路(4)、激光测距装置(12)和测角传感器(8)连接的系统处理器单元(13)；还包括与电机转子(1)固连的永磁体(15)，缠绕在电机定子(2)上的线圈(16)；所述电机定子(2)和电机转子(1)均为空心圆柱状，发射激光和接收激光均从中穿过。
2.根据权利要求1所述的基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：所述电机转子(1)外侧的内壁上嵌有永磁体(15)，永磁体(15)沿圆周方向均匀排列，电机转子(1)内侧的外壁与轴承(17)的内环固连，电机转子(1)能够随轴承内环的转动而转动。
3.根据权利要求1所述的基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：所述电机定子(2)的外侧绕有线圈(16)，电机定子(2)的内侧与轴承(17)的外环固连。
4.根据权利要求1所述的基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：所述的第一反射装置(7)的激光发射光路包含在第二反射装置(3)的激光接收光路之中。
5.根据权利要求1所述的基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：所述第一反射装置(7)在水平面上投影的面积不大于第二汇聚镜头(10)在水平面上投影面积的三分之一。
6.根据权利要求1所述的基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置，其特征在于：所述第一反射装置(7)与水平方向成135度夹角；所述的第二反射装置(3)与水平方向成45度夹角。
7.权利要求1所述基于环形外转子电机的扫描式激光测距装置实现测距的方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一，系统处理器单元(13)通过激光驱动电路(4)驱动激光器(5)发射激光穿过第一汇聚镜头(6)，照射到第一反射装置(7)后反射成竖直方向激光，电机转子(1)和电机定子(2)为环形空心圆柱状，激光竖直穿过电机转子(1)和电机定子(2)照射到第二反射装置(3)；
步骤二，第二反射装置(3)与电机转子(1)固连，电机转子(1)转动时带动其转动，将照射到第二反射装置(3)的竖直方向激光反射成为水平扫描激光，并对水平面进行360度扫描探测；
步骤三，目标反射的激光被第二反射装置(3)反射，竖直穿过电机转子(1)和电机定子(2)后，其中一部分激光在第一反射装置(7)处被遮挡损失掉，另一部分则直接经滤光装置(9)滤光后穿过第二汇聚镜头(10)，第二汇聚镜头(10)实现汇聚激光的作用，激光探测器(11)接收反射回来的激光，以便激光测距装置(12)进行后续处理；
步骤四，激光测距装置(12)通过测量发射激光脉冲时间t1和接收激光脉冲时间t2之间的时间差计算目标的距离s；系统处理器单元(13)通过测角传感器(8)测量电机转子(1)在发射激光照射到第二反射装置(3)时刻的转角θ，再读取激光测距装置(12)计算的目标的距离s，实现对360°障碍物的扫描探测。