一种水平摆式磁瓦检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种水平摆式磁瓦检测装置，属于无损检测技术领域。
【背景技术】
[0002]以最短行程和简单的动作实现磁瓦全部表面的翻转检测，是减少磁瓦检测装置辅助时间的关键技术。以吸盘吸取磁瓦外弧面旋转检测磁瓦时，从取料位到检测位置，再到出料位之间的运动路径设计和运动方式设计对检测效率的提高和机械装置复杂度的减少都有很大影响，较少的控制轴数可以减少检测装置的复杂程度，以最短的路径运动可以减少辅助运动时间。
[0003]铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧状，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色或灰黑色(不同工艺色彩稍有差异)，稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图6所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为磁瓦轴向端面40、磁瓦径向端面38、磁瓦外弧面39、磁瓦内弧面41，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述主要检测面。在检测系统中，对于每一种磁瓦，采用固定方向的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度水平旋转操作。
[0004]检测设备中，摄像装置的布置位置很重要，合适的位置可以减少辅助运动以及提供一个简单的干扰少的背景，便于图像处理。
[0005]专利申请号为:2013105100425号的中国发明专利公开了“一种磁瓦检测装置”，该装置在磁瓦检测过程中，对磁瓦进行了绕轴向和径向进行了旋转，磁瓦在向每个工位进行运输时需要一个伺服电机或者步进电机，磁瓦在每个工位检测时需要伺服电机或者步进电机执行驱动，因而具有3个自由度，磁瓦被抓起一检测一放下这一过程中需要完成多次启动一加速一减速一停止过程，因而形成较长，影响了检测效率。
[0006]专利申请号为:2013105095821号的中国发明专利中公开了 “一种磁瓦检测夹持机构”，该机构采用双向夹持的方式，由于磁瓦的类型很多，尺寸差别也较大，在夹持装置设计上，必须考虑通用性，该发明公布的装置在检测差异大的磁瓦时，必须更换夹持装置，因而增加了准备时间。
[0007]专利申请号为:2014100305141号的中国发明专利中公开了 “一种基于机器视觉的磁瓦在线检测设备”，该设备在检测磁瓦的过程中，针对不同类型的磁瓦调节相机和光源的位置，磁瓦在检测过程中发生一次反转，由于具有至少10个检测工位，因此检测设备占地面积大，磁瓦在传输带上行进过程中，由于皮带长度过长，会因此皮带发送侧滑，导致磁瓦检测过程中的成像位置不准确及成像效果不理想等问题。
【发明内容】
[0008]本发明的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能精确移动磁瓦，而又不需要根据不同磁瓦更换不同尺寸的磁瓦移动装置的设备，本发明采用吸盘式移动磁瓦装置，既能够实现磁瓦的吸取，又能实现径向水平360度翻转的检测装置。本发明提供一种能够以相对较短的运动路径和较少的轴数(2个)，对磁瓦进行取料、检测以及放料的装置。本发明所述轴数可以理解为需要进行直线或圆弧位置控制的机构，其动力装置一般为伺服电机、步进电机，或者其它具有伺服控制功能的动力装置。
[0009]本发明技术方案是:一种水平摆式磁瓦检测装置，包括进料装置、出料装置、摆动旋转装置、摄像装置；所述水平摆式磁瓦检测装置采用水平摆式磁瓦输送方式；
所述进料装置和出料装置由传输带装置组成；所述出料装置带有推出气缸，所述推出气缸用来推出缺陷磁瓦。
[0010]所述进料装置和出料装置都采用平带传输，进料装置的传输带的一端在所述摆动旋转装置中的旋转吸盘装置的正下方；出料装置包括推出气缸、推出气缸支架、传输带装置、传输带支架；推出气缸安装在推出气缸支架上，推出气缸支架安装在传输带支架上；
所述摆动旋转装置包括顶升气缸、固定滑环、动滑环、连接套、轴承端盖、摆动臂、摆动电机支架、联轴器、摆动电机、旋转电机、同步带、从动同步带轮、旋转吸盘装置、主动同步带轮、旋转电机支架、摆动旋转装置支架，动滑环紧固螺栓、轴承、轴承紧固螺栓；所述顶升气缸的缸体固定在摆动旋转装置支架上，顶升气缸的活塞的一端带有螺纹，通过动滑环紧固螺栓与动滑环连接，动滑环的一端在固定滑环内部沿轴向滑动，固定滑环的凸台与动滑环的凹槽配合，动滑环与连接套通过螺栓连接，连接套通过轴承紧固螺栓与轴承内环连接，轴承端盖与摆动臂通过螺栓连接，轴承外环安装在摆动臂内孔中，摆动电机支架与摆动臂通过螺栓连接，摆动电机输出轴与连接套通过联轴器连接，旋转电机通过旋转电机支架与摆动臂连接在一起，旋转电机输出轴与主动同步带轮连接，主动同步带轮通过同步带与从动同步带轮连接，从动同步带轮与旋转吸盘装置连接；
本发明所述的摆动旋转装置，顶升气缸的活塞运动带动动滑环上下运动，摆动电机的输出轴与连接套连接，连接套与动滑环连接，当摆动电机旋转时，摆动电机的输出轴的通过连接套、动滑环、固定滑环，将扭矩传递到摆动旋转装置支架，由于摆动旋转装置支架不转动，所以摆动电机输出轴不旋转，而摆动电机旋转，通过摆动电机支架带动摆动臂摆动。
[0011]本发明所述的摆动旋转装置，旋转电机通过旋转电机支架固定在摆动臂上，跟随摆动臂一起旋转，旋转电机输出轴通过同步带传动，与旋转吸盘装置连接，将旋转电机输出轴的旋转运动传递到旋转吸盘装置上，带动旋转吸盘装置旋转，进而带动吸附在旋转吸盘装置上的磁瓦旋转。
所述摄像装置包括仰视相机支架、仰射光源、仰视相机、平射光源、平视相机、俯视相机、俯射光源、俯视相机支架；所述仰射光源和仰视相机安装在仰视相机支架上，平射光源和平视相机安装在仰视相机支架上；俯视相机和俯射光源安装在俯视相机支架上，俯视相机支架位于出料装置的侧面；
所述水平摆式磁瓦输送方式是:摆动旋转装置在进料装置的取料位、摄像装置的旋转检测位和出料装置的出料位之间，以摆动旋转装置的摆动回转中心为轴线，往复摆动。
[0012]所述进料装置与出料装置布置在旋转检测位两侧，摆动旋转装置从取料位绕摆动回转中心，沿检测路径水平摆动到旋转检测位，检测完成后，再沿出料路径摆动到出料位，放下磁瓦后，沿返回路径摆回取料位，完成一个磁瓦在旋转检测位的检测循环。
[0013]发明所述的水平摆式磁瓦输送方式，由摆动旋转装置放在出料位的磁瓦，跟随传输带运动到俯视检测位，由摄像装置对磁瓦外弧面进行检测，检测完成后，推出气缸将推出缺陷磁瓦，正常磁瓦跟随传输带继续向后运动。
[0014]所述仰视相机轴线与平视相机轴线在同一平面内相交，交点为旋转检测位，所述平视相机轴线与X轴之间夹角为一小于30度锐角，取像方向朝向磁瓦，所述仰视相机的轴线在竖直方向上，取像方向向上，磁瓦水平回转中心轴线通过旋转检测位，与仰视相机轴线重合，磁瓦回转方向为顺时针或者逆时针，俯视相机的轴线与传输带平面垂直，取像方向向下，俯视相机轴线与皮带平面的交点在推出气缸之前。
[0015]所述仰射光源的照射轴线与仰视相机的轴线重合，平射光源的照射轴线与平视相机的轴线重合，仰视相机的轴线与平视相机的轴线相交，交点为旋转检测位。
[0016]所述俯视相机的轴线垂直于出料装置的传输带，并通过摄像装置的俯视检测位，俯视相机的轴线和俯射光源的照射轴线重合。
[0017]本发明的工作过程是:顶升气缸活塞向上升起，将动滑环向上顶起，带动在摆动旋转装置上除固定滑环、摆动旋转装置支架以外的其它机构升起，这时候摆动电机获得输入信号开始旋转，由于摆动电机的输出轴通过联轴器与连接套连接，连接套连接在动滑环上，动滑环和固定滑环由于凸块和凹槽之间的配合而不能相对转动，固定滑环连接在摆动旋转装置支架上，因而摆动电机输出轴不旋转，而摆动电机的壳体旋转，通过摆动电机支架带动摆动臂向取料位摆动；磁瓦通过进料装置到达取料