位，顶升气缸活塞下降，带动与摆动臂上的旋转吸盘装置向下运动，吸取磁瓦；然后顶升气缸活塞上升，摆动电机动作，带动摆动臂向旋转检测位摆动，到达旋转检测位后，磁瓦在回转中心绕Z轴(Z轴与仰视相机轴线重合)旋转，开始检测磁瓦；磁瓦检测完毕后，摆动电机动作，带动摆动臂向出料位运动，到达出料位后，旋转吸盘装置动作，将磁瓦放在出料装置的传输带上，摆动电机动作带动摆动臂向取料位摆动，完成一个工作循环；磁瓦沿传输带运动，到达俯视检测位，检测完成后，磁瓦继续向后运动，如果磁瓦带有缺陷，向后运动过程中会被推出气缸推出，如果没有缺陷则继续向后运动。
[0018]本发明的有益效果是:此水平摆式磁瓦检测装置实现磁瓦水平旋转动作，并以一个控制轴数运动实现从取料位到检测位再到出料位之间的圆弧运动，简化了机构设计，以简单运动方案实现了磁瓦的检测运动和运输运动，同时吸盘吸取方式的采用，省去夹持装置，不必根据不同大小的磁瓦更换夹具，提高了检测效率，简化了检测装置。
【附图说明】
[0019]图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明摆动旋转装置示意图；
图3是本发明顶升气缸活塞与滑动套连接示意图；
图4是本发明轴承与连接套装配示意图；
图5是本发明出料装置和摄像装置示意图；
图6是本发明磁瓦示意图；
图7是本发明运动轨迹和检测位布置示意图；
图8是本发明旋转检测位相机布置示意图。
[0020]图1-8中各标号:1_进料装置，2-摆动旋转装置，3-出料装置，4-摄像装置，5-磁瓦，6-顶升气缸，7-固定滑环，8-动滑环，9-连接套，10-轴承端盖，11-摆动臂，12-摆动电机支架，13-联轴器，14-摆动电机，15-旋转电机，16-同步带，17-从动同步带轮，18-旋转吸盘装置，19-主动同步带轮，20-旋转电机支架，21-摆动旋转装置支架，22-动滑环紧固螺栓，23-轴承，24-轴承紧固螺栓，25-平射光源，26-平视相机，27-俯视相机支架，28-俯视相机，29-俯射光源，30-推出气缸，31-推出气缸支架，32-传输带，33-传输带支架，34-仰射光源，35-仰视相机支架，36-传输带装置，37-仰视相机，38-磁瓦径向端面，39-磁瓦外弧面，40-磁瓦轴向端面，41-磁瓦内弧面，42-俯视检测位，43-出料位，44-摆动回转中心，45-取料位，46-检测路径，47-旋转检测位，48-出料路径，49-返回路径，50-磁瓦回转方向，51-磁瓦回转中心。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
[0022]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0023]实施例1:
如图1所示，一种水平摆式磁瓦检测装置，包括进料装置1、摆动旋转装置2，出料装置3以及摄像装置4。
[0024]本发明所述的进料装置I和出料装置3，所述进料装置I和出料装置3由传输带组成，所述出料装置3带有推出气缸30，所述推出气缸30用来推出缺陷磁瓦。进料装置I和出料装置3都采用平带传输，进料装置I的传输带的一端在所述摆动旋转装置2中的旋转吸盘装置18的正下方；
如图2所示，摆动旋转装置2包括顶升气缸6、固定滑环7、动滑环8、连接套9、轴承端盖10、摆动臂11、摆动电机支架12、联轴器13、摆动电机14、旋转电机15、同步带16、从动同步带轮17、旋转吸盘装置18、主动同步带轮19、旋转电机支架20、摆动旋转装置支架21，动滑环紧固螺栓22、轴承23、轴承紧固螺栓24 ；
顶升气缸6的缸体固定在摆动旋转装置支架21上，顶升气缸6的活塞的一端带有螺纹，通过动滑环紧固螺栓22与动滑环8连接，顶升气缸6的活塞运动带动动滑环8上下运动，动滑环8的一端在固定滑环7内部沿轴向滑动，所述动滑环8带有凹槽，固定滑环7带有凸块，固定滑环7的凸台与动滑环8的凹槽配合，保证所述动滑环8可以在固定滑环7内上下运动，但不产生旋转运动，动滑环8与连接套9通过螺栓连接，连接套9通过轴承紧固螺栓24与轴承23内环连接；
轴承端盖10与摆动臂11通过螺栓连接，轴承23外环安装在摆动臂11内孔中；摆动电机支架12与摆动臂11通过螺栓连接，所述摆动电机支架12与摆动电机14通过螺栓相连，所述摆动电机14为伺服电机，摆动电机14输出轴与连接套9通过联轴器13连接，连接套9与动滑环8连接，当摆动电机14旋转时，摆动电机14的输出轴的通过连接套9、动滑环8、固定滑环7，将扭矩传递到摆动旋转装置支架21 ;
旋转电机15通过旋转电机支架20与摆动臂11连接在一起，跟随摆动臂11 一起旋转，旋转电机15输出轴与主动同步带轮19连接，主动同步带轮19通过同步带16与从动同步带轮17连接，从动同步带轮17与旋转吸盘装置18连接，将旋转电机15输出轴的旋转运动传递到旋转吸盘装置18上，带动旋转吸盘装置18旋转，进而带动吸附在旋转吸盘装置18上的磁瓦旋转；
所述固定滑环7与摆动旋转装置支架21通过螺栓连接，所以摆动电机14输出轴不旋转，当摆动电机14受控制输出动力时，输出轴不旋转，电机壳体旋转，并带动摆动电机支架12和摆动臂11旋转，所述摆动臂11带动旋转吸盘装置18旋转。
[0025]其中旋转电机15为步进电机，所述旋转电机15通过旋转电机支架20连接在摆动臂11上，所述旋转电机15的输出轴与主动同步带轮19通过键连接，所述主动同步带轮19与从动同步带轮17通过同步带16传递动力，所述从动同步带轮17与旋转吸盘装置18通过紧定螺钉连接。
[0026]摆动旋转装置的具体动作是:顶升气缸6接通气源，控制电磁阀实现打开和闭合动作，顶升气缸6的活塞实现上升和下降，并带动连接在活塞上的动滑环8上升和下降，摆动臂11通过连接套9与动滑环8连接，跟随动滑环8 一起上升下降，旋转吸盘装置18与摆动臂11 一起上升下降；当摆动电机14经过控制系统获得输出信号时，输出动力使电机壳体旋转，电机壳体与摆动电机支架12 —起旋转，摆动电机支架12与摆动臂11 一起旋转，实现旋转吸盘装置18按照指定的路径摆动；当旋转电机15从控制系统接收到输入信号，电机轴输出动力，带动主动同步带轮19旋转，通过同步带16带动从动同步带轮17旋转，从动同步带轮17与旋转吸盘装置18的旋转轴通过紧定螺钉连接，因此实现了旋转吸盘装置18的旋转。
[0027]如图3所示，所述摆动旋转装置2的顶升气缸6与动滑环8通过动滑环紧固螺栓22连接。
[0028]如图4所示，所述轴承23通过轴承紧固螺栓24与连接套9连接。
[0029]如图5所示，在本实施例中，摄像装置4包括仰视相机支架35、俯视相机28、仰视相机37、平视相机26、俯射光源29、仰射光源34、平射光源25，、俯视相机支架27 ;其中俯视相机28的轴线与俯射光源29的轴线重合，实现从上向下对出料机构传输带32上的磁瓦外弧面进行检测，仰视相机37和俯射光源29的轴线重合，实现从对磁瓦内弧面的检测，平射光源25和平视相机26的轴线重合，实现对磁瓦端面的检测。
[0030]仰射光源34和仰视相机37安装在仰视相机支架35上，平射光源25和平视相机26安装在仰视相机支架35上；俯视相机28和俯射光源29安装在俯视相机支架27上，俯视相机支架27位于出料装置3的侧面；
仰视相机37轴线与平视相机26轴线在同一平面内相交，交点为旋转检测位47，所述平视相机26轴线与X轴之间夹角为O度，取像方向朝向磁瓦，所述仰视相机37的轴线在竖直方向上，取像方向向上，磁瓦水平回转中心轴线通过旋转检测