一种自动导引车调度方法和装置与流程

本发明涉及自动导引车技术，尤其涉及一种自动导引车调度方法和装置。

背景技术：

目前，传统的自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)搬运方法通常将路线设为固定，运动至何点执行何种命令往往是较为单一的写入固定程序之中。若想要修改路线，则需要重新编写程序，此种情况下往往导致单一车辆智能执行单一路线，若需要执行另一路线则需要另行安排车辆，导致车辆利用率低下，车辆调度不灵活，需要人工干涉，增加人力成本。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种自动导引车调度方法，其能解决现有的自动导引车调度方法车辆利用率低下，车辆调度不灵活，需要人工干涉，增加人力成本的问题。

本发明的目的之二在于提供一种自动导引车调度装置，其能解决自动导引车车辆利用率低下，车辆调度不灵活，需要人工干涉，增加人力成本的问题。

本发明的目的之三在于提供一种自动导引车调度装置，其能解决自动导引车车辆利用率低下，车辆调度不灵活，需要人工干涉，增加人力成本的问题。

本发明的目的之一采用以下技术方案实现：

一种自动导引车调度方法，包括以下步骤：

获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联；

根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务；

向自动导引车发送所述运输序列。

进一步地，所述仓库包括多个点位，所述点位设有点位可读码或点位可读标签；配好的物料上设有物料可读码或物料可读标签；

所述获取仓库的点位信息和物料信息，具体为，通过读取所述点位的所述点位可读码或点位可读标签获取所述点位信息，通过读取所述物料的物料可读码或物料可读标签获取所述物料信息，所述物料可读码或物料可读标签中记载有所述产线的产线信息。

进一步地，所述根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务，具体包括以下步骤：

获取模式设置指令，所述模式设置指令用于将所述待运任务设置为单点任务或多点任务；

根据所述点位信息获取起点位置，根据所述物料信息获取目的位置和物料种类；

根据所述起点位置、目的位置、物料种类和所述模式设置指令生成运输序列。

进一步地，所述待运任务包括物料请求的请求时间，或者所述待运任务包括生成时间；相应的，所述向自动导引车发送所述运输序列，具体为，根据所述请求时间或者所述生成时间的先后顺序向所述自动导引车发送所述运输序列。

进一步地，所述待运任务包括需求车辆信息；所述向自动导引车发送所述运输序列之前，还包括以下步骤：

获取可用车辆信息；

根据所述需求车辆信息和所述可用车辆信息判断车辆是否满足分配条件；

若否，则将所述待运任务切换为多点任务，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。

本发明的目的之二采用以下技术方案实现：

一种自动导引车调度装置，包括：

第二获取模块，用于获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联；

任务生成模块，用于根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务；

任务发送模块，用于向自动导引车发送所述运输序列。

进一步地，所述仓库包括多个点位，所述点位设有点位可读码或点位可读标签；配好的物料上设有物料可读码或物料可读标签；所述第二获取模块包括：

第一读取单元，用于通过读取所述点位的所述点位可读码或点位可读标签获取所述点位信息；

第二读取单元，用于通过读取所述物料的物料可读码或物料可读标签获取所述物料信息，所述物料可读码或物料可读标签中记载有所述产线的产线信息。

进一步地，所述任务生成模块包括

第一获取单元，用于获取模式设置指令，所述模式设置指令用于将所述待运任务设置为单点任务或多点任务；

第二获取单元，用于根据所述点位信息获取起点位置，根据所述物料信息获取目的位置和物料种类；

生成单元，用于根据所述起点位置、目的位置、物料种类和所述模式设置指令生成运输序列。

进一步地，所述待运任务包括需求车辆信息；所述自动导引车调度装置还包括：

第三获取模块，用于获取可用车辆信息；

判断模块，用于根据所述需求车辆信息和所述可用车辆信息判断车辆是否满足分配条件；

切换模块，用于若车辆不满足所述分配条件，则将所述待运任务切换为多点任务，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。

本发明的目的之三采用以下技术方案实现：

一种自动导引车调度装置，其特征在于，包括：

处理器以及用于存储处理器可执行的指令的存储器；

所述处理器被配置为：

获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联；

根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务；

向自动导引车发送所述运输序列。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过获取仓库的点位信息和物料信息，根据点位信息和物料信息生成待运任务，然后向自动导引车发送所述运输序列；将自动导引车运输与信息获取结合，实现自动导引车搬运的智能化。提高了车辆利用率，车辆调度更加灵活，降低了人力成本。

附图说明

图1为本发明实施例一的自动导引车调度方法的流程示意图；

图2为物料请求框示意图；

图3为单点任务的扫码框示意图；

图4为单点任务的实现示意图；

图5为多点任务的扫码框示意图；

图6为多点任务的实现示意图；

图7为待运任务清单示意图；

图8为本发明实施例二的自动导引车调度装置的结构示意图；

图9为本发明实施例三的自动导引车调度装置的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

如图1为一种自动导引车调度方法，自动导引车调度方法实施的前置步骤可以包括步骤s110和步骤s120：

步骤s110、获取产线的物料请求。

具体的，自动导引车(下文简称agv)搬运物料，首先需要从产线处获取产线的物料请求，如图2所示，具体的可以包括步骤1-3：

步骤1：产线从数据库中读取本产线上需要的物料号，数量；

步骤2：产线点击某一条物料的申请按钮；

步骤3：仓库管理平台收到相应产线的物料请求，申请时间为物料请求的请求时间，如产线申请按钮的点击时间。

步骤s120、根据所述物料请求进行配料操作。

具体的配料操作可以通过现有的仓储管理方案、机器人技术实现将所需物料整理，归置，也可以根据物料请求生成清单，由工作人员将所需物料整理，归置。

自动导引车调度方法包括以下步骤：

步骤s130、获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联。

配料操作完成后，各产线所需的物料会放置在仓库的不同点位，各点位对应于各自的点位信息，点位信息用于确定仓库中物料所在的位置，即agv运输的起点；同时不同种类的物料和送往不同产线的物料均被标记相应的信息即物料信息，物料信息可以包括物料种类、物料对应的产线等。

进一步地，所述仓库包括多个点位，所述点位设有点位可读码或点位可读标签；所述根据所述物料请求进行配料操作后，配好的物料上设有物料可读码或物料可读标签。所述获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联，具体为，通过读取所述点位的所述点位可读码或点位可读标签获取所述点位信息，通过读取所述物料的物料可读码或物料可读标签获取所述物料信息，所述物料可读码或物料可读标签中记载有所述产线的产线信息，产线信息可以包括物料对应的产线位置，即agv的目的位置。其中，可读码可以是二维码、条形码等形式；可读标签可以是射频标签、射频卡等。

以可读码为二维码为例，扫码框如图3、图5所示。

首先在一个点位扫点位二维码，然后扫该点位的物料二维码；当在该点位再次扫到物料二维码时，视为具有相同的起点，增加一条物料记录；将该点位的所有物料二维码扫完，即可得到具有相同agv起点的多条物料记录，物料记录包括物料种类、物料对应的产线等物料信息，如一条物料记录可以表示物料m和k均会被送至产线d。当扫到另一个点位二维码时，创建下一条任务，不同的任务对应于不同的点位，即不同的agv起点，以此规则循环，直至扫码结束。如图3中包括4条物料记录，其中编号为1和2的物料记录为一条任务，编号为3和4的物料记录为另一条任务。

由于物料二维码中记录有物料信息，物料信息包括产线的相关信息，因此各物料已与对应的产线关联，扫码物料二维码时，可自动获取产线相关信息，其中包括agv的目的位置；如图3中，根据物料记录1可知，物料m会被送至产线c。

进一步的，扫码过程中或完成后，还可以对各任务中的点位信息和物料信息进行编辑修改。确认扫码生成的任务是否符合物料请求，如有不符合，可以进行修改。

步骤s140、根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列；所述待运任务为单点任务或多点任务。

进一步地，步骤s140包括以下子步骤：

步骤s141、获取模式设置指令，所述模式设置指令用于将所述待运任务设置为单点任务或多点任务；

步骤s142、根据所述点位信息获取起点位置，根据所述物料信息获取目的位置和物料种类；

步骤s143、根据所述起点位置、目的位置、物料种类和所述模式设置指令生成运输序列。

具体的，单点任务表示该任务的终点只能是一个产线；图3示出了待运任务为单点任务的扫码框，图4为单点任务的实现示意图。

扫码完成后，图3中待运任务包括四个运输序列，各运输序列包括一个或多个物料记录，如第2个运输序列包括物料n和k的两个物料记录；图4中需要四辆agv车执行任务：

agv1：由点位a上料m，至产线c下料m；

agv2：待agv1从点位a离开后，由点位a上料n、k，至产线d下料n、k；

agv3：由点位b上料p，至产线e下料p；

agv4：待agv3从点位b离开后，由点位b上料t，至产线c下料t。

多点任务表示该条任务可有多个产线作为目的位置；图5示出了待运任务为多点任务的扫码框，图6为多点任务的实现示意图。

扫码完成后，图5中待运任务包括两个运输序列；图6中，需要两辆agv车执行任务：

agv1：由点位a上料m、n、k，先至产线c下料m，再至产线d下料n、k；

agv2：由点位b上料p、t，先至产线e下料p，再至产线c下料t。

步骤s150、向自动导引车发送所述运输序列。

进一步地，可以主动向自动导引车发送所述运输序列，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。自动导引车接收到所述待运任务后到达各点位后执行各自的运输任务。

进一步地，所述待运任务包括物料请求的请求时间，或者所述待运任务包括生成时间；相应的，所述主动向自动导引车发送所述运输序列，具体为，根据所述请求时间或者所述生成时间的先后顺序向所述自动导引车发送所述运输序列。

如图7所示的待运任务清单，记载了待运任务中的多个运输序列，各运输序列包括生成时间，可以根据所述生成时间的先后顺序向所述自动导引车发送各运输序列。各运输序列还包括优先级，也可以根据所述优先级向所述自动导引车发送所述运输序列。使得仓库管理平台可以保证运输任务分配的公平性。

作为本发明的进一步改进，在另一实施例中，所述待运任务包括需求车辆信息；所述向自动导引车发送所述运输序列之前，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列之前，还包括以下步骤：

步骤s101、获取可用车辆信息；

步骤s102、根据所述需求车辆信息和所述可用车辆信息判断车辆是否满足分配条件；

进一步地，分配条件可以是可用车辆的数量够用。

步骤s103、若否，则将所述待运任务切换为多点任务，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。

如图3和图4所示的单点任务需要4辆agv车，而切换为多点任务后就只需要两辆，在车辆不足的情况下可以保证物料及时出库。如果需要4辆agv车，而可用车辆不足时，可以不采用主动向自动导引车发送所述运输序列的方式，而是在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列，可以优先满足急需物料的产线的物料需求。

本发明通过获取仓库的点位信息和物料信息，根据点位信息和物料信息生成待运任务，然后向自动导引车发送所述运输序列；将自动导引车运输与信息获取结合，实现自动导引车搬运的智能化。提高了车辆利用率，车辆调度更加灵活，降低了人力成本。

实施例二

如图8所示的自动导引车调度装置，包括：

第一获取模块110，用于获取产线的物料请求；

配料模块120，用于根据所述物料请求进行配料操作；

第二获取模块130，用于获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联；

任务生成模块140，用于根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务；

任务发送模块150，用于向自动导引车发送所述运输序列。具体的，用于主动向自动导引车发送所述运输序列，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。

进一步地，所述仓库包括多个点位，所述点位设有点位可读码或点位可读标签；所述根据所述物料请求进行配料操作后，配好的物料上设有物料可读码或物料可读标签；所述第二获取模块130包括：

第一读取单元，用于通过读取所述点位的所述点位可读码或点位可读标签获取所述点位信息；

第二读取单元，用于通过读取所述物料的物料可读码或物料可读标签获取所述物料信息，所述物料可读码或物料可读标签中记载有所述产线的产线信息。

进一步地，所述任务生成模块140包括

第一获取单元，用于获取模式设置指令，所述模式设置指令用于将所述待运任务设置为单点任务或多点任务；

第二获取单元，用于根据所述点位信息获取起点位置，根据所述物料信息获取目的位置和物料种类；

生成单元，用于根据所述起点位置、目的位置、物料种类和所述模式设置指令生成运输序列。

进一步地，所述待运任务包括需求车辆信息；所述自动导引车调度装置还包括：

第三获取模块，用于获取可用车辆信息；

判断模块，用于根据所述需求车辆信息和所述可用车辆信息判断车辆是否满足分配条件；

切换模块，用于若车辆不满足所述分配条件，则将所述待运任务切换为多点任务，或者在接收到所述产线的确认信息后向自动导引车发送所述运输序列。

本实施例中的装置与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的系统的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或单元示意的部件可以是或者也可以不是物理模块，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等，如实施例四。实施例三

如图9所示的自动导引车调度装置，包括：处理器200以及用于存储处理器200可执行的指令的存储器300；

所述处理器200被配置为：

获取仓库的点位信息和物料信息，所述物料信息与所述产线相关联；

根据所述点位信息和物料信息生成待运任务，所述待运任务包括一条或多条运输序列，所述待运任务为单点任务或多点任务；

向自动导引车发送所述运输序列。

本实施例中的装置与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的系统的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

本发明实施例提供的自动导引车调度装置，通过获取仓库的点位信息和物料信息，根据点位信息和物料信息生成待运任务，然后向自动导引车发送所述运输序列；将自动导引车运输与信息获取结合，实现自动导引车搬运的智能化。提高了车辆利用率，车辆调度更加灵活，降低了人力成本。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。