驱动轴称为“动作轴”)形成的坐标系(S13)(相当于本发明中的“判定单元”)。例如，在动作轴为Xa轴的情况下，存在二维坐标系(Xa-Za)。
[0061]接着，在通过步骤S13的判定存在相应的坐标系的情况下(S13:是)，判定移动体的对象位置P的目标位置或者当前位置是否存在于动作限制区域中(S14)。例如，如图1所示，判定作为对象位置P的砂轮15的磨削点P(Xa_Za)是否在第一动作限制区域Ar (Xa_Za)中。
[0062]接着，在满足步骤S14的情况下，进行速度限制控制(S15)(相当于本发明中的“限制单元”)。另一方面，在不满足步骤Sll?S14的情况下，进行通常控制(S16)。所谓的通常控制是指不进行步骤S15的速度限制控制的控制。
[0063]这里，在步骤S12中，通过作业者的操作而动作限制无效信号被变更为接通的情况下，如上述那样进行通常控制。此时，在通常控制中确认了正常动作的情况下，也能够将动作限制无效信号保持为接通状态。在动作限制无效信号为接通状态的期间，不进行速度限制控制，而进行通常控制。
[0064]参照图7对速度限制控制进行说明。根据图6的步骤SI I，进行速度限制控制的模式为手柄操作模式、点动模式以及自动模式的情况。
[0065]如图7所示，在手柄操作模式的情况下(S21:是)，判定当前的手柄倍率是否比预先设定的限制倍率大(S22)。在满足该条件的情况下，将手柄倍率变更为限制倍率。换句话说，在进行变更后，以手柄倍率成为较低地设定的限制倍率的状态，移动体动作。这里，限制倍率是不为零的值，是比通常设定的值小的值。
[0066]在点动模式的情况下(S21:否，S24:是)，判定当前设定的点动速度是否比预先设定的限制速度大(S25)。在满足该条件的情况下，将点动速度变更为限制速度。换句话说，在进行变更后，以点动速度成为较低地设定的限制速度的状态，移动体动作。这里，限制速度是不为零的值，是比通常设定的值小的值。
[0067]在自动模式的情况下(S24:否，S27:是)，判定目标或者当前的指令速度是否比预先设定的限制速度大(S28)。在满足该条件的情况下，将指令速度变更为较低地设定的限制速度。换句话说，在进行变更后，移动体的移动速度在限制速度以下。这里，限制速度是不为零的值，是比通常设定的值小的值。
[0068]如上述那样，将应用动作限制的模式设为手动模式时或者自动模式时。在手动模式时，由作业者进行操作，所以当然作业者在机床的附近。另外，在自动模式时，作业者在机床的附近边确认边进行动作。因此，在上述模式时，作业者能够边确认机床的动作边进行动作。通过应用于这样的模式，能够防止由作业者的不注意(数据设定错误、手柄倍率选择错误、重写设定错误等)而引起的干扰。
[0069]并且，作为动作的限制的方法，并不是使移动体停止，而是降低移动体的速度。由此，能够以具有比较充裕的距离的方式设定动作限制区域Ar。换句话说，在设定动作限制区域Ar时，由于不需要设定在移动体与对象物是否干扰的刚刚好的位置，所以设定变得容易。另外，在由于设定错误等而移动体侵入到动作限制区域的情况下，移动体的速度降低，所以通过作业者确认移动体的速度变动，能够使作业者注意到存在设定错误等的可能性。
[0070]另外，特别是在手动模式时，也存在欲使移动体动作至对象物的跟前的情况、欲使移动体与对象物接触的情况。在这样的情况下，期望能够使移动体动作。但是，应该避免移动体与对象物的激烈的碰撞。针对这样的迫切期望，根据本实施方式也能够应对。
[0071]另外，在动模式时，若移动体侵入到动作限制区域内，则移动体的速度被限制。此时，作业者能够判断程序数据是否错误。若判断为程序数据错误，则能够在移动体的速度降低的期间，例如作业者通过按压紧急停止按钮，来停止设备的动作。另一方面，若程序数据没有错误，而在动作限制区域内进行正确的动作，则作业者能够可靠地确认被限制的移动体的动作。这里，对于设备的紧急停止动作，通过与上述的动作限制判定以及动作限制控制处理不同的处理进行。
[0072]此外，在上述实施方式中，作为动作限制的方法，不是停止移动体，而是降低移动体的速度。并不限定于此，能够停止移动体。但是，在该情况下，起不到不使移动体停止所带来的效果。
[0073]附图标记说明:1…磨床(机床)；14...砂轮座；15...砂轮(移动体)；17…整形修整装置(移动体)；18...控制装置；103…限制区域设定部(驱动轴指定单元、坐标系形成单元、限制区域设定单元)；105…判定控制部(判定单元、限制单元)；Ar
(Xa-Za)、Ar (ft-zb)、
Ar(D_E_F)…动作限制区域…工件；Xa、Za、Xb、Zb…驱动轴；(Xa-Zb)、(Xb-Zb)…二维坐标系；(D-E-F)…三维坐标系。
【主权项】
1.一种机床的动作限制装置，其中，具备: 驱动轴指定单元，其从所述机床的多个驱动轴中指定不同方向的两个或者三个驱动轴； 坐标系形成单元，其利用所指定的所述两个或者三个驱动轴形成二维坐标系或者三维坐标系； 限制区域设定单元，其在所述二维坐标系或者三维坐标系中设定限制移动体的动作的区域； 判定单元，其判定所述移动体正动作的驱动轴；以及 限制单元，其在包含正动作的所述驱动轴的所述二维坐标系或者三维坐标系中，在所述移动体进入所述限制区域的情况下，限制所述移动体的动作。
2.根据权利要求1所述的机床的动作限制装置，其中， 所述判定单元在手动模式时，判定所述移动体正动作的驱动轴， 所述限制单元在手动模式时，限制所述移动体的动作。
3.根据权利要求2所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元在所述手动模式时之中的手柄操作模式时，将手柄倍率变更为限制倍率。
4.根据权利要求2所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元在所述手动模式时之中的点动模式时，将点动速度变更为限制速度。
5.根据权利要求1?4中任意一项所述的机床的动作限制装置，其中， 所述判定单元在自动模式时，判定所述移动体正动作的驱动轴， 所述限制单元在自动模式时，限制所述移动体的动作。
6.根据权利要求5所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元将指令速度变更为限制速度。
7.根据权利要求2?6中任意一项所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元在所述移动体进入所述限制区域的情况下，不是使所述移动体停止，而是降低所述移动体的速度。
8.根据权利要求7所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元在所述移动体的目标位置进入所述限制区域的情况下，不是使所述移动体停止，而是降低所述移动体的速度。
9.根据权利要求7所述的机床的动作限制装置，其中， 所述限制单元在所述移动体的当前位置进入所述限制区域的情况下，不是使所述移动体停止，而是降低所述移动体的速度。
【专利摘要】本发明提供能够应对多种多样的机床并且能够提高动作限制区域的设定自由度的机床的动作限制装置。从机床的多个驱动轴中指定不同方向的两个或者三个驱动轴(Xa、Za)。利用所指定的两个或者三个驱动轴(Xa、Za)形成二维坐标系或者三维坐标系。在二维坐标系或者三维坐标系中设定限制移动体(15)的动作的区域(Ar)。判定移动体(15)正动作的驱动轴(Xa、Za)，在包含正动作的驱动轴(Xa)的二维坐标系或者三维坐标系中，在移动体(15)进入限制区域(Ar)的情况下，限制移动体(15)的动作。
【IPC分类】B23Q15-013, G05B19-18
【公开号】CN104737083
【申请号】CN201380055026
【发明人】清水昭宏, 杉浦浩昭, 米津寿宏
【申请人】株式会社捷太格特
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年10月31日
【公告号】EP2916185A1, US20150248124, WO2014069560A1