机械手监测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化机械制造技术领域，尤其是涉及一种机械手监测系统。
【背景技术】
[0002]相关技术中指出，在当前的自动化生产中，为了提高生产效率，自动化非标设备多是采用机械手来搬运产品或零部件。在机械手自动化作业中，为了提高部分设备的利用率以及降低成本，经常会出现多个机械手在同一个区域内工作的情况，这时，就有可能发生机械手之间碰撞的问题而造成机械手的损坏。为了防止这种问题所采用的解决方法多是在编写机械手动作的程序时，设置好各个机械手依次进出的顺序，使各个机械手不在同一时间段进入公共区域。
[0003]然而，这种方法的弊端在于过度依赖程序的设置，机械手运动的程序相当繁琐，在实际生产中很可能会出现意外事故；如果在公共区域中增加机械手，程序就要重新编写，这样就会大大增加设备调试的难度，甚至影响生产。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种机械手监测系统，机械手监测系统可以对机械手的运动进行监测。
[0005]根据本实用新型的机械手监测系统，包括:电源；控制板，所述控制板适于与所述机械手相连；以及监测装置，所述监测装置包括发射端和接收端，所述发射端包括发射支架和设在所述发射支架上的多个第一光电传感器，所述多个第一光电传感器均与所述电源相连，所述接收端包括接收支架和设在所述接收支架上的多个第二光电传感器，所述多个第二光电传感器均与所述控制板相连，所述多个第二光电传感器与所述多个第一光电传感器一一对应且与所述多个第一光电传感器之间限定出用于容纳物料的容纳空间，每个所述第二光电传感器用于接收对应的所述第一光电传感器发出的光电信号，当多个所述机械手伸入所述容纳空间内时所述控制板对所述多个机械手进行工作控制以防止所述多个机械手在所述容纳空间内发生碰撞。
[0006]根据本实用新型的机械手监测系统，可以对机械手的运动进行监测，解决了多个机械手伸入容纳空间内而造成机械手损坏的问题。
[0007]具体地，所述监测装置包括至少两组光电传感器，所述至少两组光电传感器将所述容纳空间划分成至少两个区域，每组所述光电传感器包括至少一个所述第一光电传感器和至少一个所述第二光电传感器，其中当至少两个所述机械手分别伸入至少两个所述区域时所述控制板对所述多个机械手进行工作控制以防止所述至少两个机械手在所述容纳空间内发生碰撞。
[0008]可选地，所述多个第一光电传感器和所述多个第二光电传感器分别围成环形。
[0009]可选地，所述多个第一光电传感器沿所述发射支架的周向均匀间隔分布，所述多个第二光电传感器沿所述接收支架的周向均匀间隔分布。
[0010]进一步地，所述机械手监测系统进一步包括:多个束光件，每个所述束光件设在对应的所述第一光电传感器上以限定所述第一光电传感器发出的信号光线的扩散范围。
[0011]具体地，每个所述束光件上形成有彼此连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔的横截面积大于所述第二通孔的横截面积，其中所述第一光电传感器的一端伸入所述第一通孔内。
[0012]可选地，所述第一光电传感器的所述一端与所述第一通孔的内壁彼此间隔开。
[0013]进一步可选地，所述第一光电传感器的所述一端与所述第一通孔的内壁之间的距离为5mm。
[0014]进一步地，所述机械手监测系统进一步包括:至少一个第一支脚，所述至少一个第一支脚设在所述发射支架上；和至少一个第二支脚，所述至少一个第二支脚设在所述接收支架上。
[0015]可选地，所述发射支架和所述接收支架均形成为环形形状。
[0016]可选地，每个所述第一光电传感器和每个所述第二光电传感器为对射光电传感器。
[0017]本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
【附图说明】
[0018]本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0019]图1是根据本实用新型实施例的机械手监测系统的示意图；
[0020]图2是根据本实用新型实施例的第一光电传感器与束光件的示意图。
[0021]附图标记:
[0022]100:监测装置；
[0023]10:发射端；11:发射支架；12:第一光电传感器；13:第一支脚；
[0024]20:接收端；21:接收支架；22:第二光电传感器；23:第二支脚；
[0025]3:束光件；31:第一通孔；32:第二通孔。
【具体实施方式】
[0026]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0027]在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、
“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0028]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0030]下面参考图1和图2描述根据本实用新型实施例的机械手监测系统。机械手监测系统适用于多个机械手依次进出同一区域时的运动防护监测。
[0031]如图1所示，根据本实用新型实施例的机械手监测系统，包括电源(图未示出)、控制板(图未示出)、监测装置100。
[0032]具体而言，参照图1，监测装置100包括发射端10和接收端20，发射端10包括发射支架11和设在发射支架11上的多个第一光电传感器12，多个第一光电传感器12均与电源相连，电源用来激发光电信号，以使多个第一光电传感器12适于发出信号光线。第一光电传感器12不例性的为对射光电传感器。
[0033]接收端20包括接收支架21和设在接收支架21上的多个第二光电传感器22，多个第二光电传感器22与多个第一光电传感器12 对应，此时第二光电传感器22与第一光电传感器12的个数相等，且每个第二光电传感器22用于接收对应的第一光电传感器12发出的光电信号，并通过控制板例如其上的控制电路来判断光电信号是否异常，从而对各个机械手进行控制。这里，需要说明的是，“光电信号是否异常”可以理解为当没有机械手进入到容纳空间内时，第二光电传感器22能接收到对应的第一光电传感器12发出的光电信号，这时为光电信号正常的情况；当机械手进入到容纳空间内时，相应的第二光电传感器22不能接收到对应的第一光电传感器12发出的光电信号，这是为光电信号异常的情况。其中，第二光电传感器22示例性的为对射光电传感器。多个第二光电传感器22均与控制板相连。
[0034]发射端10和接收端20可以彼此间隔开地安装在所需检测防护的设备支架上。物料适于放置在多个第二光电传感器22与多个第一光电传感器12之间限定出的容纳空间内，机械手适于伸入容纳空间内以搬运物料。
[0035]进一步地，机械手监测系统进一步包括:至少一个第一支脚13和至少一个第二支脚23，至少一个第一支脚13设在发射支架11上，至少一个第二支脚23设在接收支架21上。例如，如图1所示，发射支架11上设有左右对称的两个第一支脚13，发射支架11可以通过这两个第一支脚13与所需检测防护的设备支架固定，接收支架21上设有左右对称的两个第二支脚23，接收支架21可以通过这两个第二支脚23与所需检测防护的设备支架固定。可以理解，第一支脚13和第二支脚23的具体形状以及个数等可以根据实际装配要求而适应性改变，本实用新型对此不作特殊限定。
[0036]其中，发射端10与接收端20之间的距离示例性的为1000mm，由此，机械手的活动空间较大，且发射端10与接收端20之间的信号传输可靠。当然，如果机械手所需的活动空间较小，也可以调整发射端10与接收端20之间的距离，使之小于1000mm，这样可以减小机械手监测系统的占用空间，且进一步保证了发射端10与接收端20之间信号传输的可靠性。
[0037]控制板适于与机械手相连，当多个机械手伸入上述容纳空间内时控制板对多个机械手进行工作控制以防止多个机械手在容纳空间内发生碰撞。例如，当一个机械手伸入到容纳空间内时，该机械手可由与该机械手对应的一组光电传感器感应到，该一组光电传感器包括第一光电传感器12和与其对应的第二光电