泵车间臂架防碰撞预警装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种泵车间臂架防碰撞预警装置，每一泵车包括泵车车体和泵车臂架，臂架防碰撞预警装置包括第一组件、第二组件、第三组件和报警器；第一组件为多个，分别安装在泵车臂架的各关节点处，用于发送无线测距信号；第二组件、第三组件以及报警器均安装在泵车车体上，第二组件用于接收和转发无线测距信号；第三组件用于接收第二组件发送的距离信息，并处理所接收的信息；当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间距超过所设报警距离时，报警器启动并报警以实现两相邻泵车臂架在安全距离外停止运动。与现有技术相比，本实用新型可对泵车臂架实时监管，自动报警，避免相邻泵车臂架之间发生碰撞，实现安全作业；因此，具有十分广阔的应用前景。
【专利说明】泵车间臂架防碰撞预警装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种防碰撞预警装置，具体说，是涉及一种泵车间臂架防碰撞预警装置，属于工程机械【技术领域】。
【背景技术】
[0002]随着改革开放我国工业的迅速发展，我国将进一步加大水利、公路、铁路等基础设施建设的投资，南水北调、西气东输、西电东送、青藏铁路等一批大战略性工程相继启动，同时也进行大量的城市道路、城镇住宅的开发和和建设，这都需要大量的商品混凝土。根据国家产业政策，到2006年，城市建设基本实现商品混凝土商品化，商品混凝土臂架式泵车的需求量将至少增长一倍。而随着建设工程的不断扩大，商品混凝土的使用逐渐广泛，市场对于泵车的功能和质量要求也日益提高，尤其是泵车臂架的结构形式及长度的突破，已然成为了各大工程机械企业角逐的重点，臂架的发展对于泵车的发展意义不言而喻。
[0003]混凝土泵车臂架是在我国冶金工业和机械制造工业的基础上逐步发展的，19世纪后期到20世纪初，由于炼钢、轧钢和焊接技术相继发展，使得用于臂架的金属结构的构造形式发生了根本性的变化，臂架也得以快速发展。早期的臂架总长短，臂节数少，与现在同一级别相比重量较重，控制技术差，基本上是固定式的，如现在我国市场上少量残留的手动臂架，施工作业中需要工人手工拉扯臂架转动。随着现代科技的发展，特别是计算机的使用，各种新技术、新材料、新结构和新工艺在泵车上得到了广泛应用，与此同时，这些新元素亦有力地促进了泵车臂架的发展，使得臂架性能参数不断完善和发展，各种长臂架、多臂架、高效化和轻量化臂架不断涌现，而臂架的长度也由最初的10余米发展到了现在的最长的101.18米，在提升臂架质量、增强臂架功能的同时，也扩大了用户的选择余地。
[0004]然而，在泵车臂架飞速发展、臂架长度不断突破的过程中，发明人发现在许多大型工地的施工现场，为了追求更高的施工效率，缩短工期，几乎都是采用多台泵车同时作业，而泵车的臂架由许多节臂杆组成，对于大范围作业的多节臂臂架式泵车，人工控制不仅要求操作工人技术水平高，且劳动强度大。尤其是在高层建筑上或建筑底层基础的施工过程中，臂架式泵车操作者往往无法看到施工现场，只能靠哨声或旗语等指挥，控制起来比较麻烦，此外，由于施工场地有限，臂架又相对较长，仅靠人工肉眼和经验操作泵车臂架的安全作业难度越来越大，因而势必会造成相邻泵车之间臂架发生相互碰撞，作业发生干涉，严重者甚至会引发工程事故，造成人员伤亡和财产的损失，因此，为了避免泵车臂架的相互干涉和碰撞，保障泵车作业群之间的施工安全，泵车臂架的安全监控及预警问题亟待解决。
实用新型内容
[0005]针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种泵车间臂架防碰撞预警装置，在不改变现有泵车臂架结构的基础上，仅通过安装一种使用灵活、拆装方便的防碰撞预警装置，实现泵车臂架的实时位置监控，具有预防碰撞和自动警报功能。
[0006]为实现上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下:
[0007]—种泵车间臂架防碰撞预警装置，泵车至少为两台，每一泵车包括泵车车体和泵车臂架，其中:臂架防碰撞预警装置包括第一组件、第二组件、第三组件和报警器；
[0008]第一组件为多个，且分别安装在泵车臂架的各关节点处，用于发送无线测距信号;
[0009]第二组件安装在泵车车体的支撑座上，位置固定且放在非同一平面上，用于接收和转发无线测距信号，通过四个第二组件能够得知各个第一组件相对于泵车的三维坐标；
[0010]第三组件安装在泵车车体的底座上，用于接收第二组件发送的距离信息，并处理所接收的信息，通过相邻泵车的第二组件传送的信息，不仅能够得知相当于自身泵车的三维坐标，也可得知相邻泵车的各第一组件的三维坐标；
[0011]报警器安装在车体上，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间距超过所设报警距离时，第三组件发送信号给报警器，报警器启动并发出报警以实现两相邻泵车臂架在安全距离外停止运动，安全距离为0.5-1.5米。
[0012]优选地，安全距离优选为1-1.5米。
[0013]需要注意的是，报警距离并不等同于安全距离，由于现有的泵车大多为人工操作，因此驾驶员在报警器报警后需要一定的反应时间采取制动措施，且制动时间取决于是人工手动制动方式或是机电自动制动方式，因此本实用新型中的报警距离应当大于安全距离，但随泵车技术的后续发展，报警距离和安全距离间的差值会越来越小。
[0014]优选地，两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的报警距离不大于10米；更优选地，报警距离且不小于安全距离。
[0015]更优选地，两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的报警距离为5-10米。换言之，当相邻泵车臂架末端的第一组件进入到以本泵车臂架末端的第一组件为球心半径为5-10米的空间范围内时，报警器启动并发出报警。
[0016]进一步优选地，两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的报警距离优选为5米。
[0017]优选地，第一组件与第二组件之间数据连接，报警器与第三组件之间电连接，第二组件与同一泵车上的第三组件之间电连接，与相邻泵车上第三组件之间数据连接。
[0018]优选地，报警器为报警闪光灯，安装在泵车车体的驾驶室内，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的间距为5-10米时，即启动报警闪光灯实施报警。
[0019]优选地，报警器为报警铃，安装在泵车车体的驾驶室外，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的间距为5-10米时，即启动报警铃实施报警。
[0020]优选地，防碰撞预警装置可拆卸式安装在泵车上。
[0021]优选地，第一组件的数量与泵车臂架的节数相匹配。
[0022]优选地，第一组件与第二组件之间通过无线通信协议数据连接，第二组件与同一泵车上的第三组件之间通过CAN总线电连接，第二组件与相邻泵车上第三组件之间通过无线通信协议数据连接，第一组件发送无线测距信号，第二组件接收无线测距信号，并将收集的距离信息发送给本车或邻车的第三组件，第三组件接收第二组件发送的测距信息，并对接收的信息进行分析处理，相邻的泵车上的第二组件通过无线通信连接，将自身泵车上臂架的所有位置信息传送给第三组件，通过本车与相邻泵车臂架各节点位置信息之间的比较，可以准确监控各泵车臂架的活动轨迹，有效预防和避免相邻臂架的干涉和碰撞。
[0023]更优选地，上述无线通信协议包括但不限于UWB、ZigBee、蓝牙、Ζ-ffave或WIFI无线通信协议。
[0024]优选地,第一组件包括第一处理模块、第一收发模块、第一电源模块、第一射频模块、第一功放模块、第一存储模块和第一 UART串口；第一处理模块分别与第一射频模块、第一存储模块和第一 UART串口电连接；第一收发模块与第一功放模块电连接，用于对外发送无线信息，是信号发送源；第一电源模块分别与第一处理模块、第一射频模块和第一功放模块电连接，并为第一处理模块、第一射频模块和第一功放模块供电；第一存储模块存储泵车臂架的位置信息与距离信息，实现发送测距请求和响应测距请求，该第一组件具有无线测距功能与信号发送功能。
[0025]更优选地，第一处理模块包括但不限于单片机。
[0026]进一步优选地，第一收发模块包括但不限于收发天线，收发天线包括但不限于UWB天线。
[0027]更进一步优选地，第一组件上的第一 UART 口外围电路的设置，可方便于对第一组件进行调试和安装。
[0028]优选地，所述第二组件包括第二处理模块、第二收发模块、第二电源模块、第二射频模块、第二功放模块、第二存储模块、第二 CAN模块和第二 UART串口 ；第二处理模块分别与第二 UART串口、第二射频模块、第二存储模块和第二 CAN模块电连接；第二收发模块与第二功放模块相连；第二电源模块分别与第二处理模块、第二射频模块和第二功放模块电连接并为第二处理模块、第二射频模块和第二功放模块供电。第二收发模块为无线信号的发送源，其无线信号可被本车或相邻泵车上第二组件的射频模块获取并转为电信号，故该第二组件既具有信号接收功能又具有信号转发功能。
[0029]更优选地，第二处理模块包括但不限于ARM处理器。
[0030]更优选地，第二收发模块包括但不限于收发天线，收发天线包括但不限于UWB天线。
[0031]进一步优选地，第二组件上的第二 UART 口等外围电路的设置，方便于对第二组件进行调试和安装。
[0032]进一步优选地，第一组件和第二组件之间相互发送测距请求或响应测距请求，获得第一组件和第二组件之间的精确距离。
[0033]更进一步优选地，CAN总线通过第二 CAN模块将第二组件与第三组件电连接，第二组件把收到的距离信息通过CAN总线汇报给第三组件，等待第三组件做出分析处理。
[0034]优选地，第三组件和第二组件的组成部分相同但功能不同，具体包括第三处理模块、第三收发模块、第三UART串口、第三电源模块、第三射频模块、第三功放模块、第三存储模块和第三CAN模块；第三组件可以理解为增强型的第二组件，第三组件通过CAN总线接收第二组件收集的测距信息并进行处理，获取第一组件的精确位置，并根据第二组件之间的距离信息及位置关系建立一个空间坐标，然后根据第一组件和第二组件之间的距离信息计算出相对坐标，从而实现对泵车臂架的实时监控。
[0035]更优选地，第三处理模块包括但不限于ARM处理器。
[0036]更优选地，第三收发模块包括但不限于收发天线，收发天线包括但不限于UWB天线。
[0037]进一步优选地，相邻的泵车上的第二组件通过自身所带的收发天线与相邻泵车上的第三组件进行无线通信，将自身泵车上臂架的所有位置信息传送给第三组件，第三组件自带的第三射频模块获取相邻本车臂架的位置信息后，通过本车与相邻泵车臂架各节点位置信息之间的比较，可以准确监控各泵车臂架的活动轨迹，实现对相邻泵车臂架的实时监控，充分保障施工安全。
[0038]更进一步优选地，当第三组件监测到相邻泵车的各第一组件与本车各第一组件的距离突破安全距离时，第三组件会启动报警器，发出危险警报信号，提醒驾驶者注意并做出处理措施，合理避免臂架之间的干涉或碰撞。
[0039]上述方案中，进一步地，当最后一节臂架展开时，本泵车的末端第一组件的三维坐标为(xl，yl，zl),相邻泵车的末端第一组件的三维坐标(x2，y2，z2),当| xl_x2 |、| yl_y2 |或|zl-z2|为5-10米的时候触动报警器报警。
[0040]相对于现有技术，本实用新型的有益效果是:本实用新型在不改变现有泵车臂架结构的基础上，仅通过安装一种使用灵活、拆装方便的防碰撞预警装置，利用超宽带无线定位技术，对施工作业中各泵车的臂架进行空间位置的监测，得到自身车体和相邻车体各个臂架节点的精确位置及作业区域，可实时监管、危险警报，灵敏性与同步性极高，避免了相邻泵车之间的干涉和碰撞现象，实现了泵车臂架在空间内的安全作业，满足了安全生产的目标，适用性广，尤其适用于泵车群联合作业的场所，实质效果显著；因此具有十分广阔的应用前景。
【专利附图】
【附图说明】
[0041]图1是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的第一组件的安放位置图；
[0042]图2是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的第二组件和第三组件的安放位置图；
[0043]图3是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的第一组件的原理图；
[0044]图4是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的第二组件的原理图；
[0045]图5是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的第三组件的原理图；
[0046]图6是本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的优选实施例的系统图。
【具体实施方式】
[0047]下面结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细完整地说明。
[0048]图1至图6，为本实用新型提供的泵车间臂架防碰撞预警装置的一种优选实施例示意图，如图1至图5所示，该实施例中混凝土泵车为四节臂泵车，泵车间臂架防碰撞预警装置具体包括五个第一组件1(11、12、13、14、15)、四个第二组件2(21、22、23、24)、一个第三组件3和一个报警闪光灯4。
[0049]如图1所示，五个第一组件11、12、13、14和15分别安装在臂架5的各个关节点处，第一组件是无线测距信号的发送方，与第二组件进行无线通信，第一组件采用3V-4.5V充电电池供电和安防性外壳(图中未显不)。
[0050]如图2所示，四个第二组件21、22、23、24是无线测距信号的接收部分，第三组件31是无线测距信号的处理部分，第二组件2安装在泵车的支撑座上，采用车载6V-24V直流电源供电，第二组件2将收集的距离信息发送给第三组件3 ;第三组件3安装在泵车中心车体的底座上，采用车载6V-24V直流电源供电，接收第二组件2发送的测距信息，并对接收的信息进行处理，第二组件2和第三组件3通过CAN总线连接起来，报警闪光灯4安装在泵车车体的驾驶室内，与第三组件电连接，并受第三组3件控制，实施危险预警和报警。
[0051]如图3所示，第一组件I具体包括单片机101、第一 UWB天线102、第一 UART串口103、第一电源模块104、第一射频模块105、第一功放模块106和第一存储模块107 ;单片机101分别与第一射频模块105、第一存储模块107和第一 UART串口 103电连接；第一 UWB天线102与第一功放模块106电连接,用于对外发送无线信息；第一电源模块104分别与单片机101、第一射频模块105和第一功放模块106电连接，并为单片机101、第一射频模块105和第一功放模块106供电；第一射频模块105的功能就是把无线信号转换成有线电信号，或反之。第一存储模块107用于存储泵车臂架上各个第一组件的位置信息与距离信息，实现发送测距请求和响应测距请求，该第一组件具有无线测距功能与信号发送功能，此外，第一组件上的第一 UART串口 103外围电路的设置，可方便于对第一组件进行调试和安装。
[0052]如图4所示，第二组件2具体包括第二处理模块201、第二收发天线202、第二 UART串口 203、第二电源模块204、第二射频模块205、第二功放模块206、第二存储模块207和第二 CAN模块208 ;第二处理模块201分别与第二 UART串口 203、第二射频模块205、第二存储模块207和第二 CAN模块208电连接；第二收发天线202与第二功放模块206相连；第二电源模块204分别与第二处理模块201、第二射频模块205和第二功放模块206电连接并为第二处理模块201、第二射频模块205和第二功放模块206供电，该第二组件2具有信号接收功能与信号转发功能，值得一提的是，第二组件上的第二 UART 口外围电路的设置，方便于对第二组件进行调试和安装。
[0053]如图5所示，第三组件3和第二组件2的组成部分相同但功能不同，具体包括第三处理模块301、第三收发天线302、第三UART串口 303、第三电源模块304、第三射频模块305、第三功放模块306、第三存储模块307和第三CAN模块308 ;报警器4与第三组件3电连接，第三组件3可以理解为增强型的第二组件，第三组件3通过CAN总线接收第二组件2收集的测距信息并进行处理，获取第一组件I的精确位置，从而实现对泵车臂架5的实时监控。
[0054]第一组件I和第二组件2之间相互发送测距请求或响应测距请求，获得两两之间的精确距离。第二组件2把收到的距离信息通过CAN总线汇报给第三组件3，第三组件3先根据第二组件2之间的距离信息建立一个空间坐标，然后根据第一组件I和第二组件2之间的距离信息计算出相对坐标。相邻的泵车上的第二组件I通过无线通信，将自身泵车上所有装置的位置信息传送给第三组件3，通过本车与相邻泵车臂架各节点位置信息之间的比较，可以准确监控各泵车臂架的活动轨迹，有效预防和避免相邻臂架的干涉和碰撞。
[0055]如图6所示，泵车作业群包括三台同时作业的泵车，三台泵车车体上分别安装有第三组件31、32和33，位于臂架各节点处的五个第一组件11、12、13、14、15分别与四个第二组件21、22、23、24进行无线通信，四个第二组件21、22、23、24位置固定且不处于同一平面，通过无线定位和坐标计算可得出各第一组件11、12、13、14、15相对于第三组件31为参考的具体三维坐标信息；此外，值得注意的是，相邻泵车上的第三组件32与本车上的第二组件21、22、23、24也可以进行无线通信，第二组件21、22、23、24将以31为参考的各臂架节点的三维坐标信息发送给相邻泵车上的第三组件32，相应的，本车第三组件31也会收到以第三组件32为参考的各臂架节点的三维坐标信息；因此，三台泵车之间臂架的位置关系及运动轨迹信息均会集中出现在各自的第三组件中进行分析，根据臂架各节点的三维坐标信息来预测未来多个时刻不同泵车间臂架所处姿态是否将会发生碰撞。当相邻泵车臂架末端的第一组件进入到以本泵车臂架末端的第一组件为球心半径为5米的空间安全范围内时，第三组件31会启动报警闪光灯，发出危险警报信号，提醒驾驶者注意并做出相应地处理措施，驾驶者收到报警信号后，立马采取制动措施，将制动后两相邻泵车臂架之间的距离控制在1-1.5米的安全范围外，从而合理避免臂架之间的干涉或碰撞。
[0056]此外，值得一提的是，泵车展开臂架的过程规范操作，当最后一节臂架展开时，本泵车的末端第一组件的三维坐标为(xl，yl，zl)，相邻泵车的末端第一组件的三维坐标为(x2，y2，z2),当|xl-x2|、yl-y2或|zl_z2|小于5米的时候触动报警闪光灯报警。
[0057]该泵车间臂架防碰撞预警装置在不改变现有泵车臂架结构的基础上，仅通过安装一种使用灵活、拆装方便的防碰撞预警装置，利用超宽带无线定位技术，对施工作业中各泵车的臂架进行空间位置的监测，得到自身车体和相邻车体各个臂架节点的精确位置及作业区域，可实时监管、危险警报，灵敏性与同步性极高，避免了相邻泵车之间的干涉和碰撞现象，实现了泵车臂架在空间内的安全作业，满足了安全生产的目标，适用性广，尤其适用于泵车群联合作业的场所，实质效果显著，具有广阔的应用前景。
[0058]最后有必要在此说明的是:以上实施例只用于对本实用新型的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限制，本领域的技术人员根据本实用新型的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种泵车间臂架防碰撞预警装置，每一泵车包括泵车车体和泵车臂架，其特征在于:臂架防碰撞预警装置包括第一组件、第二组件、第三组件和报警器； 第一组件为多个，且分别安装在泵车臂架的各关节点处，用于发送无线测距信号； 第二组件安装在泵车车体的支撑座上，用于接收和转发无线测距信号； 第三组件安装在泵车车体的底座上，用于接收第二组件发送的距离信息，并处理所接收的信息； 报警器安装在车体上，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间距超过所设报警距离时，第三组件发送信号给报警器，报警器启动并发出报警以实现两相邻泵车臂架在安全距离外停止运动，安全距离为0.5-1.5米。
2.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:安全距离为1-1.5米。
3.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警距离不大于10米。
4.根据权利要求3所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警距离不小于安全距离。
5.根据权利要求4所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警距离为5-10米。
6.根据权利要求4所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警距离为5米。
7.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第一组件与第二组件之间数据连接，报警器与第三组件之间电连接，第二组件与同一泵车上的第三组件之间电连接，与相邻泵车上第三组件之间数据连接。
8.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第一组件包括第一处理模块、第一收发模块、第一电源模块、第一射频模块、第一功放模块、第一存储模块和第一 UART 串 口。
9.根据权利要求8所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第一处理模块分别与第一射频模块、第一存储模块和第一 UART串口电连接；第一收发模块与第一功放模块电连接；第一电源模块分别与第一处理模块、第一射频模块和第一功放模块电连接，并为第一处理模块、第一射频模块和第一功放模块供电；第一存储模块存储泵车臂架的位置信息与距离信息。
10.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第二组件包括第二处理模块、第二收发模块、第二电源模块、第二射频模块、第二功放模块、第二存储模块、第二 CAN模块和第二 UART串口。
11.根据权利要求10所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第二处理模块分别与第二UART串口、第二射频模块、第二存储模块和第二 CAN模块电连接；第二收发模块与第二功放模块相连；第二电源模块分别与第二处理模块、第二射频模块和第二功放模块电连接并为第二处理模块、第二射频模块和第二功放模块供电。
12.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第三组件包括第三处理模块、第三收发模块、第三UART串口、第三电源模块、第三射频模块、第三功放模块、第三存储模块和第三CAN模块。
13.根据权利要求12所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第三处理模块分别与第三UART串口、第三射频模块、第三存储模块和第三CAN模块电连接；第三收发模块与第三功放模块相连；第三电源模块分别与第三处理模块、第三射频模块和第三功放模块电连接并为第三处理模块、第三射频模块和第三功放模块供电。
14.根据权利要求5所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警器为报警闪光灯，安装在泵车车体的驾驶室内，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的间距为5-10米时，即启动报警闪光灯进行报警。
15.根据权利要求5所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:报警器为报警铃，安装在泵车车体的驾驶室外，当两相邻泵车臂架末端的两第一组件间的间距为5-10米时，即启动报警铃进行报警。
16.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:防碰撞预警装置可拆卸式地安装在泵车上。
17.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第二组件与同一泵车上的第三组件之间通过CAN总线电连接。
18.根据权利要求1所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第一组件与第二组件无线通信中采用的无线通信协议为ZigBee、蓝牙、Z-Wave或WIFI无线通信协议。
19.根据权利要求8所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第一处理模块为单片机，第一收发模块为收发天线。
20.根据权利要求10所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第二处理模块为ARM处理器，第二收发模块为收发天线。
21.根据权利要求12所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:第三处理模块为ARM处理器，第三收发模块为收发天线。
22.根据权利要求19、20或21任一所述的泵车间臂架防碰撞预警装置，其特征在于:收发天线为UWB天线。
【文档编号】G08B21/00GK204117307SQ201420435783
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年8月4日 优先权日:2014年8月4日
【发明者】盛孟刚, 张霞, 姚志强 申请人:湘潭大学