铅酸电池入壳机的取料机械手的制作方法

本实用新型涉及铅酸电池的装配机构，特别是一种铅酸电池入壳机的取料机械手。

背景技术：

在铅酸电池的组装过程中，需要将包板完成后的极板组按一定的次序及方向插入工装装置后再压入至电池壳内，该过程称为入壳工序，如具有三个极板组的电池中，跨桥焊接时，需要将三个极板组串联至一起，极板组两端分别为正负极，通常的会将中部的极板组相对于两端的极板组反向的插装，方便串联时的跨桥焊接，目前入壳工序通常是人工的完成，不仅工作效率低，而且铅酸电池的组装过程会对人体造成一定的伤害，故有必要设计一种可以自动完成入壳工序的设备，而由于极板组组装时特殊的次序及方向需求，传统的夹持机械手难以满足使用的要求。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种铅酸电池入壳机的取料机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

铅酸电池入壳机的取料机械手，包括机架、横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构及夹持手，其中，

所述横向移动机构包括滑动设置在机架上的横移滑台及能够推动横移滑台移动的横移驱动装置；

所述纵向移动机构包括滑动设置在横移滑台上的纵移滑台及能够驱动纵移滑台移动的纵移驱动装置；

所述升降机构包括滑动设置在纵移滑台上的升降滑台及能够驱动升降滑台升降移动的升降驱动装置；

所述旋转机构设置在升降滑台上，所述夹持手设置在旋转机构上并能由旋转机构带动旋转。

所述横移滑台通过至少一组的直线导轨装置滑动设置在机架上，所述横移驱动装置为一固定在机架的横移气缸，所述横移气缸的顶杆连接至横移滑台。

所述纵移滑台通过若干导向柱结构滑动设置在横移滑台上，所述纵移驱动装置为一丝杆机构，其包括纵移电机、纵移丝杆及纵移丝杆螺母，所述纵移电机固定在横移滑台上并与纵移丝杆连接，所述纵移丝杆螺母固定在纵移滑台上并与纵移丝杆配合。

所述升降机构还包括升降固定架，所述升降固定架固定在纵移滑台上，所述升降滑台通过若干导向柱机构滑动设置在升降固定架上，所述升降驱动装置为一固定在升降固定架上的升降气缸，所述升降气缸的顶杆连接至升降滑台上。

所述旋转机构为一直齿条传动机构，其包括旋转座、齿轮、直齿条、推条气缸，所述齿轮转动设置于旋转座内，所述推条气缸固定在升降滑台上并与直齿条连接，所述直齿条穿过旋转座并与齿轮配合，所述齿轮上设置有一旋转输出轴，所述旋转输出轴下部设置有一旋转台，所述夹持手安装在该旋转台上。

所述夹持手为一气动手指装置，其包括夹持气缸及两个的夹持手指，所述夹持手指上设置有与极板组对应的延长部。

本实用新型的有益效果是：铅酸电池入壳机的取料机械手，包括机架、横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转机构及夹持手，横向移动机构、纵向移动机构、升降机构形成三轴机械手结构，工作时，通过该三轴机械手将夹持手移动至极板组的输送设置，夹持极板组移动至指定的工装装置上，当极板组需要反向时，通过旋转机构带动夹持手旋转，使得本实用新型能够满足极板组入壳时的特定次序、方向要求，无需人手操作、降低用工成本，提高入壳机的工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的分解示意图；

图3是本实用新型纵向移动机构的结构示意图；

图4是本实用新型升降机构的结构示意图；

图5是本实用新型旋转机构的结构示意图；

图6是本实用新型旋转机构的分解示意图。

具体实施方式

参照图1至图6，图1至图6是本实用新型一个具体实施例的结构示意图，如图所示，铅酸电池入壳机的取料机械手，包括机架1、横向移动机构21、纵向移动机构22、升降机构23、旋转机构24及夹持手25。

如图2所示，所述横向移动机构21包括通过两组的直线导轨装置212滑动设置在机架1上的横移滑台211及能够推动横移滑台211移动的横移驱动装置，所述横移驱动装置为一固定在机架1的横移气缸213，所述横移气缸213的顶杆连接至横移滑台211，通过横移气缸213即可带动横移滑台211横向的平移。

如图3所示，所述纵向移动机构22包括通过若干导向柱结构222滑动设置在横移滑台211上的纵移滑台221及能够驱动纵移滑台221移动的纵移驱动装置，所述纵移驱动装置为一丝杆机构，其包括纵移电机223、纵移丝杆224及纵移丝杆螺母225，所述纵移电机223固定在横移滑台211上并与纵移丝杆224连接，所述纵移丝杆螺母225固定在纵移滑台221上并与纵移丝杆224配合，通过纵移电机223配合丝杆机构即可带动纵移滑台221纵向的平移。

如图4所示，所述升降机构23包括升降固定架232、升降滑台231及能够驱动升降滑台231升降移动的升降驱动装置，所述升降固定架232侧面固定在纵移滑台221上，所述升降滑台231通过若干导向柱机构233滑动设置在升降固定架232上，所述升降驱动装置为一固定在升降固定架232上的升降气缸234，所述升降气缸234的顶杆连接至升降滑台231上，通过升降气缸234即可带动升降滑台231升降运动。

如图5、图6所示，所述旋转机构24为一直齿条传动机构，其包括旋转座241、齿轮242、直齿条243、推条气缸244，所述齿轮242转动设置于旋转座241内，所述推条气缸244固定在升降滑台231上并与直齿条243连接，所述直齿条243穿过旋转座241并与齿轮242配合，所述齿轮242上设置有一旋转输出轴245，所述旋转输出轴245下部设置有一旋转台246，所述夹持手25安装在该旋转台246上，通过推条气缸244推动直齿条243即可带动齿轮242旋转，从而带动夹持手25旋转，在本实施例中，所述推条气缸244的顶杆248贯穿推条气缸244缸体，在顶杆248后端设置有限位块247，以现在推条气缸244的行程，保证夹持手25准确的旋转180°。

作为优选的，所述夹持手25为一气动手指装置，气动手指装置为较为常见的气动装置，其包括夹持气缸251及两个的夹持手指252，夹持气缸251顶杆通过连杆结构带动两个的夹持手指252作夹持动作，所述夹持手指252上设置有与极板组90对应的延长部253，以便于稳固的夹持极板组90。

在本实用新型中，所述横向移动机构21、纵向移动机构22、升降机构23形成三轴机械手结构，工作时，通过该三轴机械手将夹持手25移动至极板组90的输送设置，夹持极板组90移动至指定的工装装置上，当极板组90需要反向时，通过旋转机构24带动夹持手25旋转后再将极板组90放置至指定的工装装置上，使得本实用新型能够满足极板组入壳时的特定次序、方向要求，无需人手操作，提高入壳机的工作效率。

当然，在具体实施过程中，所述的横向移动机构21、纵向移动机构22、升降机构23可采用与本实施例不同的驱动方式，如丝杆驱动、气缸驱动等，所述的旋转机构24可为蜗轮蜗杆机构、旋转气缸机构、伺服电机等，所述的夹持手25也可为丝杆机构驱动的夹持结构，在此不作一一详述。

以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。