本实用新型涉及汽车传感器零件的埋针注塑技术领域，尤其涉及一种夹取装置。
背景技术：
PIN针广泛应用于PCB电路板、电脑元器件中等，对于包含有PIN针的注塑件，一般是通过人工将PIN针放置在模具中。此种方式的工作效率低，且工作人员的工作强度大。
现有技术中提供了一种自动取放PIN针机构，主要是通过气吸的方式将PIN放置在模具中。具体地，该机构包括导向板、定位板、连接板和气缸，其中导向板上具有四个定位导向槽，定位板的一侧贴合于导向板，且贴合于导向板的该侧具有四个凸块，该四个凸块分别穿过四个定位导向槽，该凸块上设有若干吸气孔，该定位板的另一侧具有四个通气槽，通气槽与外部的抽真空结构相连，且吸气孔与该通气槽导通。连接板贴合于定位板的另一侧并与定位板连接，连接板堵着通气槽，防止漏气，气缸与连接板连接。
上述自动取放PIN针结构，通过吸气PIN针进行取放，在取放的过程中，气源一旦不稳定或者工作过程中产生振动，易造成PIN针的掉落，工作取放过程不稳定。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种夹取装置，用于解决现有技术中PIN针取放过程中，PIN针易掉落，工作取放过程不稳定的问题。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
提供一种夹取装置，包括：
固定架，
第一气缸，其设置于所述固定架上，且能相对于所述固定架沿竖直方向往复运动；
第一气缸单元，其设置于所述第一气缸的一侧，所述第一气缸带动所述第一气缸单元沿竖直方向往复运动；
第二气缸单元，其设置于所述第一气缸的另一侧，且固定于所述固定架上；
PIN板，设置于所述固定架上，且位于所述第一气缸的伸出端的下方，所述第一气缸单元和所述第二气缸单元分别与所述PIN板配合，用于夹取PIN针。
优选地，所述第一气缸的伸出端连接有顶出单元，所述顶出单元包括：
固定块组件，其连接于所述第一气缸伸出端；
顶杆，设置于所述固定块组件上，且能够穿过所述PIN板，所述顶杆用于顶出所述PIN板上的PIN针。
优选地，所述第一气缸单元包括设置于第一夹爪气缸、至少一个第一夹爪连接块和至少一个夹紧手指，所述第一夹爪气缸设置于所述第一气缸上，所述第一夹爪气缸的每个夹爪上均设置有所述第一夹爪连接块，所述夹紧手指设置于所述第一夹爪连接块上，所述夹紧手指与所述PIN板配合用于夹紧所述PIN针的一端。
优选地，所述第一气缸和所述第一夹爪气缸之间设置有连接板，所述连接板靠近所述PIN板的一端设置有连接块组件，所述连接块组件设置于所述第一夹爪连接块和所述PIN板之间，所述连接块组件远离所述连接板的一端设置有第一夹爪凹槽，所述夹紧手指与所述第一连接块组件配合，将所述PIN针的一端夹紧在所述第一夹爪凹槽内。
优选地，所述第二气缸单元包括第二夹爪气缸、第二夹爪连接块和第一夹爪块和第二夹爪块，所述第二夹爪气缸设置于所述固定架上，所述第二夹爪气缸的每个夹爪上均设置有所述第二夹爪连接块，所述第一夹爪块和所述第二夹爪块分别设置于一个所述第二夹爪连接块上，所述第一夹爪块、所述第二夹爪块和所述PIN板配合，用于夹紧所述PIN针。
优选地，所述第一夹爪块和第二夹爪块之间设置有第三夹爪块，所述第三夹爪块固定于所述PIN板上，所述第三夹爪块的一端设置有与所述PIN针外形相匹配的第二夹爪凹槽，所述第一夹爪块、第二夹爪块、所述PIN板和所述第二夹爪凹槽配合用于夹紧所述PIN板的另一端
优选地，所述PIN板上设置有若干定位柱，所述定位柱与所述PIN针上的孔匹配设置。
优选地，所述PIN板上设置有与顶杆匹配的通孔，所述PIN板上设置有PIN针凹槽，所述PIN针凹槽与所述通孔连通，所述PIN针凹槽与所述PIN针的外形匹配设置。
优选地，还包括推杆固定块和连接杆，所述连接杆和所述推杆固定块均设置于所述固定架和所述第一气缸之间，所述连接板贯穿所述固定架和所述第三夹爪块，用于顶出所述PIN针的一端。
优选地，还包括：
拨动块，设置于所述第二夹爪连接块上；
滑动块，连接于所述拨动块，且穿设于所述PIN板内，所述滑动块和所述PIN板配合用于夹紧所述PIN针。
本实用新型的有益效果：通过第一气缸、第一气缸单元、第二气缸单元和PIN板的配合，将PIN针夹取后并稳定的固定在PIN板上，使PIN针在转移过程中，转移过程平稳，PIN针不会掉落，保证了工作的稳定性，提高了生产效率。
同时，通过在PIN板上设置PIN针凹槽，可以使一些细小的PIN针直接插入至PIN针凹槽内，在转移过程中不会掉落，转移至固定位置后，通过顶出单元将PIN针顶出。
再者，通过设置拨动块和滑动块，可以使一些异型PIN针在转移过程中，能够稳定的固定，使上述夹取装置能够一次性夹取多种类型的PIN针，提高工作效率。
附图说明
图1是本实用新型的夹取装置的某一角度的结构示意图；
图2是本实用新型的夹取装置的仰视图；
图3是本实用新型的图2的I处的结构放大图；
图4是本实用新型的连接块组件和第一夹爪连接块的结构示意图；
图5是本实用新型的连接块组件的结构示意图；
图6是本实用新型的第一夹爪块、第二夹爪块和第三夹爪块的某一角度的结构示意图；
图7是本实用新型的第一夹爪块、第二夹爪块和第三夹爪块的正视图；
图8是本实用新型的夹取装置的另一角度的结构示意图；
图9是本实用新型的夹取装置的正视图；
图10是本实用新型的夹取装置的侧视图(不包括第二夹爪气缸)；
图11是本实用新型的PIN板、PIN针、拨动块和滑动块的结构示意图；
图12是本实用新型的图11的A-A向剖视图。
图中：
1、固定架；11、第一固定块；12、第一固定板；13、固定柱；14、第二固定块；
2、第一气缸；21、连接板；22、连接块组件；221、第一连接块；222、第二连接块；23、第一夹爪凹槽；231、第一连接块凹槽；232、第二连接块凹槽；
3、第一气缸单元；31、第一夹爪气缸；32、第一夹爪连接块；321、第一部；322、第二部；33、夹紧手指；331、第一凸起；
4、第二气缸单元；41、第二夹爪气缸；42、第二夹爪连接块；43、第一夹爪块；431、第二凸起；44、第二夹爪块；441、第三凸起；45、第三夹爪块；451、第二夹爪凹槽；
5、PIN板；51、定位柱；52、通孔；53、PIN针凹槽；54、限位槽；
6、PIN针；
7、顶出单元；71、固定块组件；72、顶杆；73、第三固定块；74、第四固定块；75、第五固定块；
81、推杆固定块；82、连接杆；
91、拨动块；92、滑动块；921、第四凹槽；922、第四凸起。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
本实施例中提供一种夹取装置，用于将PIN针夹取至注塑模具内，供后续注塑使用。
如图1、图2和图8所示，上述夹取装置包括固定架1、第一气缸2、第一气缸单元3、第二气缸单元4和PIN板5，其中，第一气缸2设置于固定架1上，且能相对于固定架1沿竖直方向往复运动；第一气缸单元3设置于第一气缸2的一侧，第一气缸2带动第一气缸单元3沿竖直方向往复运动；第二气缸单元4设置于第一气缸2的另一侧，且固定于固定架1上；PIN板5设置于固定架1上，且位于第一气缸2的伸出端的下方，第一气缸单元3和第二气缸单元4分别与所述PIN板5配合，用于夹取PIN针6。
具体地，如图1所示，上述固定架1包括第一固定块11，第一固定板12，两个固定柱13，其中，两个固定柱13的截面成四方形，第一固定板12安装在第一固定块11上，且位于第一固定块11的边线处，两个固定柱13与第一固定板12安装第一固定板12的同一面上，两个固定柱13分别安装在第一固定板12的两个角上的位置。同时，两个固定柱13与第一固定板12的位置正相对安装，第一固定板12和两个固定柱13的高度相同，用于支撑第二固定块14，第二固定块14用于连接在外部的机床上。
如图1所示，在两个固定柱13和第一固定板12之间设置有第一气缸2，优选地，第一气缸2为滑台气缸，滑台气缸固定在第一固定板12上。
在两个固定柱13之间设置有连接板21，连接板21固定在滑台气缸上，且能够随着滑台气缸上下往复运动。连接板21上远离滑台气缸的一侧设置有第一气缸单元3，在第一固定板12的一侧安装有第二气缸单元4，即在第一固定板12的相对两侧分别安装第一气缸2和第二气缸单元4，滑台气缸带动连接板21，滑台气缸间接的带动第一气缸单元3上下一起运动。
如图1所示，第一气缸2的伸出端连接有顶出单元7，顶出单元7包括固定块组件71和顶杆72；其中，固定块组件71连接于第一气缸2伸出端；顶杆72设置于固定块组件71上，且能够穿过PIN板5，顶杆72用于顶出PIN板5上的PIN针6。
具体地，顶出单元7设置在滑台气缸和第一固定块11之间，顶出单元7连接于滑台气缸的伸出端，顶出单元7包括沿远离滑台气缸伸出端的沿竖直方向依次设置有第三固定块73、第四固定块74和第五固定块75，第三固定块73、第四固定块74和第五固定块75组成固定块组件71，第三固定块73固定于滑台气缸的伸出端。因上述第三固定块73和第五固定块75的安装螺钉和顶杆72所在的孔设置在同一面上，受到固定块上的平面尺寸的限制，因此设置了第四固定块74用于固定第三固定块73和第五固定块75，使安装的螺钉孔和用于顶杆滑动的孔的位置排布合适。具体地，在第五固定块75上设置有顶杆72，顶杆72穿过PIN板5，将PIN板5上的PIN针6顶出。
第一气缸单元3包括第一夹爪气缸31、两个第一夹爪连接块32和三个夹紧手指33，其中，第一夹爪气缸31设置于第一气缸2上，第一夹爪气缸31的每个夹爪上均设置有一个第一夹爪连接块32，夹紧手指33设置于第一夹爪连接块32上，夹紧手指33与PIN板5配合用于夹紧PIN针6的一端。
具体地，如图1和图4所示，其中，第一气缸单元3包括第一夹爪气缸31、第一夹爪连接块32、夹紧手指33，第一夹爪气缸31的两个夹爪的外侧上均设置有一个第一夹爪连接块32，第一夹爪连接块32大致呈“L”型，通过两个夹爪带动两个第一夹爪连接块32能够向相对或相背的方向运动。
如图1、图3和图4所示，上述第一夹爪连接块32包括第一部321，以及与第一部321连接的第二部322，在每个第二部322上设置均有夹紧手指33，具体地，在每个第二部322上设置的夹紧手指33的数量根据实际需要确定，在本实施例中，在第一夹爪气缸31的其中一个夹爪上连接的第二部322上设置有两个夹紧手指33，在另外一个夹爪上连接的第二部322设置有一个夹紧手指33。夹紧手指33倾斜安装在第二部322上，且夹紧手指33用于夹取PIN针6的一端设置有第一凸起331，目的是用于夹取含有倾斜结构的PIN针6。
如图6-10所示，第二气缸单元4包括第二夹爪气缸41、第二夹爪连接块42、第一夹爪块43和第二夹爪块44，第二夹爪气缸41设置于固定架1上，第二夹爪气缸41的每个夹爪上均设置有一个第二夹爪连接块42，第一夹爪块43和第二夹爪块44分别设置于一个第二夹爪连接块42上，第一夹爪块43、第二夹爪块44和PIN板配合，用于夹紧PIN针6。
如图6-10所示，第二夹爪气缸41的每个夹爪的外侧上安装有第二夹爪连接块42，第二夹爪连接块42上分别设置有第一夹爪块43和第二夹爪块44。第一夹爪块43和上述第二部322上设置有一个夹紧手指33的第一夹爪连接块32位于同一侧，第二夹爪块44和另外一个第一夹爪连接块32位于同一侧。
如图6和图7所示，第一夹爪块43上设置有一个第二凸起431，第二夹爪块44上设置有两个第三凸起441。为了和与各自同侧的第二夹爪连接块42共同配合夹取PIN针6。
在第一固定块11的下方设置有PIN板5，即PIN板5与第一固定板12分别位于第一固定块11的两侧，第一固定板12和两个固定柱13位于第一固定块11的同一侧。
如图9所示，PIN板5的一侧与第一固定板12连接，另一侧上设置有与五种不同结构的PIN针6的外形相匹配的结构，此结构是为了在夹取和转移PIN针6过程中，PIN针6保持稳定。
如图2所示，上述PIN板5上设置有若干定位柱51，定位柱51与PIN针6上的孔匹配设置。具体地，PIN板5上还设置有三个定位柱51，上述三个定位柱51用于匹配定位三种不同类型的PIN针6上的孔，通过孔对PIN针6在PIN板5上的位置进行定位。PIN板5上设置有间断的限位槽54，限位槽54用于将每个不同类型的PIN针6分开，并将PIN针6的中间平面结构部分进行定位。
如图1、图4和图5所示，连接板21靠近PIN板5的一端设置有连接块组件22，连接块组件22设置于第一夹爪连接块32和PIN板5之间，连接块组件22远离连接板21的一端设置有第一夹爪凹槽23，夹紧手指33与连接块组件22配合，将PIN针6的一端夹紧在第一夹爪凹槽23内。
具体地，如图2、图3、图4和图5所示，连接块组件22上设置有第一夹爪凹槽23，连接块组件22包括有第一连接块221和第二连接块222，第一夹爪凹槽23包括第一连接块凹槽231和第二连接块凹槽232。第一连接块221和第二连接块222的端面均固定在PIN板5上，且能随着滑台气缸的运动能够和连接板21、第一夹爪气缸31一起上下往复运动。
如图2、图4和图5所示，第一连接块221设置于靠近PIN板5的侧面的一侧，第二连接块222紧靠第一连接块221设置，第二连接块222设置在距离最远的两个夹紧手指33之间，第二连接块222和三个夹紧手指33可以交叉设置。第一连接块221远离连接板21的一端设置有与PIN针6的外形匹配的第一连接块凹槽231，第二连接块222远离连接板21的一端设置有与PIN针6的外形匹配的第二连接块凹槽232。第一连接块凹槽231和第二连接块凹槽232连通。当夹取PIN针6时，PIN针6位于第一连接块凹槽231和第二连接块凹槽232内，第一连接块凹槽231和第二连接块凹槽232用于匹配PIN针6不同位置的结构，上述两个第一夹爪连接块32的夹紧手指33向相对方向移动，从而夹紧手指33的第一凸起331、第一连接块221和第二连接块222配合，将PIN针6的一端夹紧。
如图6和图7所示，在上述第一夹爪块43和第二夹爪块44之间设置有第三夹爪块45，第三夹爪块45固定在PIN板5的另一个侧面上，此侧面与第一连接块221靠近PIN板5的侧面相对设置。
如图1-7所示，第三夹爪块45远离第一固定板12的一端设置有与PIN针6的外形相匹配的第二夹爪凹槽451，第一夹爪块43、第二夹爪块44、PIN板5和第二夹爪凹槽451配合用于夹紧PIN板5的另一端。具体地，夹取PIN针6时，不同类型的PIN针6位于PIN板5的限位槽54中，用于限制PIN针6中间部分的结构，同时位于第一连接块凹槽231、第二连接块凹槽232和第二夹爪凹槽451内，用于限制PIN针6两端部分的结构，从而将每个PIN针6进行定位。
定位完成后，第三夹爪块45和第一夹爪块43的第二凸起431、第二夹爪块44的第三凸起441的共同作用下，将PIN针6的另一端夹紧。
此外，如图8-10所示，第一固定块11和PIN板5上设置有相对应的通孔52，具体地，如图11所示，上述顶杆72能够穿过第一固定块11和PIN板5的通孔52，将夹取后的PIN针6顶出，从而稳定的将PIN针6放置在注塑模具中。
此外，如图10所示，在第一气缸2和第一固定板12之间还设置有推杆固定块81和连接杆82，连接杆82和推杆固定块81均设置于固定架1和第一气缸2之间，连接板21贯穿固定架1和第三夹爪块45，用于顶出PIN针6的一端。
具体地，推杆固定块81固定在连接杆82上，连接杆82在竖直方向上贯穿第一固定板12和第三夹爪块45设置，第一气缸2在顶出PIN针6的过程中，能够推动推杆固定块81，并带动连接杆82向下运动，连接杆82穿过第三夹爪块45，用于顶出第一夹爪块43、第二夹爪块44和第三夹爪块45配合夹紧的PIN针6的一端。设置推杆固定块81和连接板21的目的是为了能够更平稳的一次性将多个PIN针6顶出，平稳的放置在注塑模具中。
本实施例中的夹取装置还包括拨动块91和滑动块92，其中拨动块91设置于第二夹爪连接块42；滑动块92连接于拨动块91，且穿设于PIN板5内，滑动块92和PIN板5配合用于夹紧PIN针6。
具体地，如图11和图12所示，拨动块91设置在第二夹爪块44的第二夹爪连接块42上，拨动块91可随着第二夹爪气缸41的夹爪一起往复运动。拨动块91上连接有穿设在PIN板5内的滑动板，滑动板上设置有与PIN针6相对匹配的第四凹槽921和第四凸起922，通过第四凸起922与PIN板5配合将各部分结构没有在同一平面上的PIN针6固定。
PIN板5上设置有与顶杆72匹配的通孔52，PIN板5上设置有PIN针凹槽53，PIN针凹槽53与通孔52连通，PIN针凹槽53与PIN针6的外形匹配设置。具体地，PIN板5上设置有PIN针凹槽53，对于较短小的PIN针6，将PIN针6插设在PIN针凹槽53内，PIN针凹槽53与上述PIN板5上设置的通孔52相连通，通过顶杆72可以将PIN针6顶出。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。