的左侧下级张力辊38c施加适度的张力，第四带37d被在后方右侧吸嘴单元列33d与第二电动机35R的下级侧驱动带轮36D之间设置的右侧下级张力辊38d施加适度的张力。
[0045]如图3及图5(a)、(b)所示，4个带(第一带37a、第二带37b、第三带37c及第四带37d)配置成在俯视图中相对于第一假想轴Jl及第二假想轴J2的双方对称。因此，能够对这4个带(第一带37a、第二带37b、第三带37c及第四带37d)使用长度相等的同一类型的带。
[0046]若第一电动机35L的驱动轴35J旋转，则其旋转驱动力经由第一带37a向前方左侧吸嘴单元列33a ( S卩，4个吸嘴单元列33中的位于第一电动机35L —侧的2个吸嘴单元列33的一侧)的各吸嘴单元32传递，同时，经由第三带37c向后方左侧吸嘴单元列33c (即，4个吸嘴单元列33中的位于第一电动机35L —侧的2个吸嘴单元列33的另一侧)的各吸嘴单元32传递，这4个吸嘴单元32绕Z轴向同一方向以同一角度旋转。另外，若第二电动机35R的驱动轴35J旋转，则其旋转驱动力经由第二带37b向前方右侧吸嘴单元列33b (即，4个吸嘴单元列33中的位于第二电动机35R—侧的2个吸嘴单元列33的一侧)的各吸嘴单元32传递，同时，经由第四带37d向后方右侧吸嘴单元列33d(即，4个吸嘴单元列33中的位于第二电动机35R—侧的2个吸嘴单元列33的另一侧)的各吸嘴单元32传递，这4个吸嘴单元32绕Z轴向同一方向以同一角度旋转。
[0047]如上所述，本实施方式中，在第一电动机35L的驱动轴35J上将上级侧驱动带轮36U和下级侧驱动带轮36D上下配置，由此将第一带37a和第三带37c相对地上下配置，因此通过使第一电动机35L的驱动轴35J旋转，能够使前方左侧吸嘴单元列33a的2个吸嘴单元32和后方左侧吸嘴单元列33c的2个吸嘴单元32同时旋转。另外，同样地，在第二电动机35R的驱动轴35J上将上级侧驱动带轮36U和下级侧驱动带轮36D上下配置，由此将第二带37b和第四带37d相对地上下配置，因此通过使第二电动机35R的驱动轴35J旋转，能够使前方右侧吸嘴单元列33b的2个吸嘴单元32和后方右侧吸嘴单元列33d的2个吸嘴单元32同时旋转。
[0048]图2中，在安装头21的内部，设置使各吸嘴单元32单独升降的吸嘴单元升降机构21A。在拾取向元件供料器13的元件供给口 13p供给的电子元件3、或将拾取的电子元件3向基板2安装的情况下等需要使吸嘴单元32单独绕Z轴旋转时，利用吸嘴单元升降机构21A使该吸嘴单元32下降后，利用第一电动机35L或第二电动机35R使包括该吸嘴单元32的吸嘴单元列33的整体旋转。
[0049]图6中，基于基板搬送输送机12的基板2的搬送控制和向作业位置的停止控制及基于各元件供料器13的电子元件3的供给动作的控制由元件安装装置I具备的控制装置40进行。基于头移动机构22的安装头21的移动动作的控制也由控制装置40进行，基于2个电动机35 (第一电动机35L及第二电动机35R)的各吸嘴单元32的绕Z轴的旋转动作和基于吸嘴单元升降机构2IA的升降动作及使各吸嘴单元32进行经由吸嘴21a的电子元件3的吸附动作的吸附机构21B(图6)的动作控制也由控制装置40进行。基于基板摄像机15的拍摄动作的控制和基于元件摄像机16的拍摄动作的控制由控制装置40进行，通过基板摄像机15的拍摄动作得到的图像数据和通过基于元件摄像机16的拍摄动作得到的图像数据的图像识别由控制装置40在图像识别部40a中进行。
[0050]在基于元件安装装置I的向基板2的电子元件3的安装动作中，首先，基板搬送输送机12搬入从元件安装装置I的上游侧供给的基板2，定位于作业位置。并且，头移动机构22在水平面内使安装头21移动，位于基板2的上方的基板摄像机15进行设于基板2的基板标记2m(图1)的拍摄。并且，控制装置40在图像识别部40a中对得到的基板标记2m的图像进行图像识别，检测基板2的距离标准的作业位置的位置偏离。
[0051]控制装置40检测出基板2的位置偏离后，头移动机构22使安装头21向元件供料器13的上方移动，安装头21与元件供料器13供给电子元件3相配合而使各吸嘴单元32的下端(吸嘴21a)吸附电子元件3并拾取。并且，头移动机构22以吸嘴单元32拾取的电子元件3通过元件摄像机16的上方的方式使安装头21移动，元件摄像机16进行电子元件3的拍摄。控制装置40进行利用基于元件摄像机16的拍摄得到的图像数据的图像识别，求出相对于吸嘴21a的电子元件3的位置偏离(吸附偏离)。
[0052]控制装置40求出相对于吸嘴21a的电子元件3的位置偏离后，头移动机构22使安装头21移动，吸嘴单元32使利用下端的吸嘴21a吸附的电子元件3位于基板2的上方。并且，安装头21使吸嘴单元32下降而将电子元件3安装于基板2。安装头21以在此时已经求出的基板2的位置偏离和电子元件3的吸附偏离被修正的方式进行相对于基板2的吸嘴单元32的位置校正(包括旋转校正)。应安装于基板2的全部电子元件3的安装结束后，基板搬送输送机12将基板2向元件安装装置I的外部搬出。
[0053]在这种元件安装动作中，本实施方式中的元件安装装置I中，如前所述，2个电动机35(第一电动机35L及第二电动机35R)利用共计4条带(第一带37a、第二带37b、第三带37c及第四带37d)驱动安装头21所具备的全部吸嘴单元32的各四分之一(此处为2条)。因此，带的每I条的长度短，能够提高安装头21具备的吸嘴单元32的旋转位置控制的精度。
[0054]另外，本实施方式中的元件安装装置I中，安装头21具备的2个电动机35 (第一电动机35L及第二电动机35R)如前所述，在俯视图中位于第一假想轴Jl上并且配置在相对于第二假想轴J2对称的位置，因此，安装头21的整体的重量平衡良好，能够进行基于头移动机构22的安装头21的稳定的移动控制。
[0055]另外，本实施方式中的元件安装装置I中，如前所述，安装头21的4个带(第一带37a、第二带37b、第三带37c及第四带37d)配置成在俯视图中相对于第一假想轴Jl及第二假想轴J2的双方对称，对4个带(第一带37a、第二带37b、第三带37c及第四带37d)能够使用长度相等的同一类型的带，因此在成本方面有利。
[0056]以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述的实施方式所示的内容。例如，上述的实施方式中，各吸嘴单元列33由在第一假想轴Jl延伸的方向上排列的2个吸嘴单元32构成，但构成各吸嘴单元列33的吸嘴单元32的数量不限于2个，也可以为3个以上。
[0057]本申请基于2014年2月20申请的日本专利申请(特愿2014-030315)，享有其优先权。
[0058]【产业实用性】
[0059]提供能够提高安装头具备的吸嘴单元的旋转位置控制的精度的元件安装装置。
【主权项】
1.一种元件安装装置，具备:元件供给部，供给电子元件；基板搬送部，将基板搬送至规定位置并定位；安装头，具备绕上下轴旋转自如地设置并利用下端的吸嘴吸附电子元件的多个吸嘴单元，利用所述吸嘴单元拾取由所述元件供给部供给的电子元件而安装于由所述基板搬送部定位后的基板，其特征在于， 所述安装头包括: 4个吸嘴单元列，所述多个吸嘴单元配置成在俯视图中相对于正交的第一假想轴和第二假想轴的双方对称，分别由2个以上的吸嘴单元构成； 第一电动机及第二电动机，配置在所述4个吸嘴单元列的所述第一假想轴延伸的方向的两外侧； 第一带，向所述4个吸嘴单元列中的位于所述第一电动机一侧的2个吸嘴单元列的一侧的各吸嘴单元传递所述第一电动机的旋转驱动力； 第二带，向所述4个吸嘴单元列中的位于所述第二电动机一侧的2个吸嘴单元列的一侧的各吸嘴单元传递所述第二电动机的旋转驱动力； 第三带，向所述4个吸嘴单元列中的位于所述第一电动机一侧的2个吸嘴单元列的另一侧的各吸嘴单元传递所述第一电动机的旋转驱动力； 第四带，向所述4个吸嘴单元列中的位于所述第二电动机一侧的2个吸嘴单元列的另一侧的各吸嘴单元传递所述第二电动机的旋转驱动力。
2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于， 所述第一电动机和所述第二电动机在俯视图中位于所述第一假想轴上并且配置在相对于所述第二假想轴对称的位置，所述第一带、所述第二带、所述第三带及所述第四带配置成在俯视图中相对于所述第一假想轴及所述第二假想轴的双方对称。
3.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其特征在于， 所述第一带和所述第三带相对地上下配置，所述第二带和所述第四带相对地上下配置。
4.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其特征在于， 所述4个吸嘴单元列的每一个由在所述第一假想轴延伸的方向上排列的2个以上的吸嘴单元构成。
【专利摘要】本发明提供一种元件安装装置，其能够提高安装头具备的吸嘴单元的旋转位置控制的精度。在多个吸嘴单元配置成在俯视图中相对于正交的第一假想轴和第二假想轴的双方对称而构成的4个吸嘴单元列的两外侧设置第一电动机和第二电动机。利用第一带向前方左侧吸嘴单元列传递第一电动机的旋转驱动力，利用第二带向前方右侧吸嘴单元列传递第二电动机的旋转驱动力，利用第三带向后方左侧吸嘴单元列传递第一电动机的旋转驱动力，利用第四带向后方右侧吸嘴单元列传递第二电动机的旋转驱动力。
【IPC分类】H05K13-04
【公开号】CN104869798
【申请号】CN201510053283
【发明人】向岛仁
【申请人】松下知识产权经营株式会社
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年2月2日