元件安装方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及从带式供料器取出元件而向基板安装的元件安装方法。
【背景技术】
[0002]在元件安装装置中，反复执行通过设于安装头的吸嘴利用真空吸附从由带式供料器间距输送的载带取出元件而向基板移送搭载的元件安装动作。在进行从带式供料器的元件取出之际，有时会产生在吸嘴进行的元件吸附动作时由于某些要因而无法正常吸附元件的吸附错误、在判定元件吸附后的元件保持状态的良好与否的元件识别时判定为元件保持状态不正常的识别错误等、与元件吸附相关联的不良情况即吸附失误。
[0003]上述的吸附失误多以元件取出位置的吸附位置错动、即设于载带的元件收纳用的凹槽与吸嘴的下降位置的位置错动为起因，因此以往提出了基于在元件取出时检测到的位置错动量，来随时校正吸附位置的方法(例如参照专利文献I)。由此，能够减少以吸附失误为起因的机器停止的发生频度，能够防止装置运转率的下降。
[0004]【在先技术文献】
[0005]【专利文献】
[0006]【专利文献I】日本专利第4675703号公报
【发明内容】
[0007]【发明要解决的课题】
[0008]然而，在包括上述的专利文献例在内的现有技术中，存在难以抑制以下叙述的以带输送机构的机构误差、载带的尺寸.材质面的不均等各种要因重叠所产生的复合误差为起因而偶发的通过吸附位置的随时校正无法救济的吸附失误的产生的课题。即，由于带输送机构使用的链轮的输送销的间距误差或间距输送马达的间距输送误差、输送销与载带的输送孔卡合时的卡合程度的不均、以及采用通过带将2个载带接合的接合方式时的接合精度误差等各种要因，而载带的带输送精度不稳定，从而诱发吸附失误。并且，每当吸附失误发生时，需要使机器停止而操作员确认装置状态并进行手动的恢复操作，成为使装置运转率下降的要因。
[0009]因此，本发明目的在于提供一种使以各种要因重叠产生的复合误差为起因的吸附失误发生时的恢复作业实现自动化，能够防止装置运转率的下降的元件安装方法。
[0010]【用于解决课题的方案】
[0011 ] 本发明的元件安装方法通过带式供料器对形成有收纳元件的凹槽的载带进行间距输送，通过吸嘴对被间距输送到元件取出位置的所述元件进行吸附保持而向基板安装，其中，所述元件安装方法包括吸附失误应对工序，该吸附失误应对工序执行在连续检测到I次或规定次数以上的吸附失误的情况下执行的吸附失误应对处理，所述吸附失误是所述吸嘴未正常吸附保持元件的情况，所述吸附失误应对工序包括:拍摄工序，对所述载带进行间距输送，并由移动到所述元件取出位置的拍摄单元拍摄被间距输送来的所述凹槽；凹槽位置检测工序，对所述拍摄到的图像进行识别处理来检测凹槽位置；及位置错动判定工序，判定所述检测到的凹槽位置是否包含于预先设定的允许范围内，在所述位置错动判定工序中判定为所述凹槽位置未包含于允许范围内的情况下，依次反复执行所述拍摄工序、所述凹槽位置检测工序及所述位置错动判定工序直到所述凹槽位置包含于所述允许范围内为止，在所述位置错动判定工序中判定为所述凹槽位置包含于允许范围内的情况下，执行校正工序，该校正工序基于所述凹槽位置包含于允许范围内的时刻的所述凹槽位置来校正吸附位置。
[0012]【发明效果】
[0013]根据本发明，使以各种要因重叠产生的复合误差为起因的吸附失误发生时的恢复作业实现自动化，能够防止装置运转率的下降。
【附图说明】
[0014]图1是本发明的一实施方式的元件安装装置的俯视图。
[0015]图2是本发明的一实施方式的元件安装方法的元件取出动作的说明图。
[0016]图3是本发明的一实施方式的元件安装方法的凹槽位置检测处理的说明图。
[0017]图4是表示本发明的一实施方式的元件安装装置的控制系统的图。
[0018]图5是本发明的一实施方式的元件安装方法的元件安装动作的流程图。
[0019]图6是本发明的一实施方式的元件安装方法的吸附失误应对处理的流程图。
[0020]图7是本发明的一实施方式的元件安装方法的吸附失误应对处理的工序说明图。
[0021]【标号说明】
[0022]3 基板
[0023]5带式供料器
[0024]5a元件取出位置
[0025]8a 吸嘴
[0026]10基板识别摄像机(拍摄单元)
[0027]14 载带
[0028]15b元件收纳凹槽(凹槽)
[0029]C凹槽位置
[0030]P 元件
[0031]R允许范围
【具体实施方式】
[0032]接下来，参照图1，说明本发明的一实施方式的元件安装装置I。在基台Ia的中央配置有2列的基板搬运机构2。基板搬运机构2将基板3沿X方向搬运而定位在元件安装作业位置。在基板搬运机构2的两侧配置元件供给部4，该元件供给部4排列设置有带式供料器5。带式供料器5通过对载带进行间距输送，而向后述的元件取出位置供给元件。
[0033]在基台Ia上表面的X方向的一端部配置有具备直线驱动机构的Y轴移动台6，具备直线驱动机构的两台X轴移动台7与Y轴移动台6结合。在两台X轴移动台7分别在下端部安装有设置了吸嘴8a(参照图2)的安装头8。Y轴移动台6、X轴移动台7及安装头8构成元件安装机构11 (参照图4) O通过驱动元件安装机构11，2个安装头8沿水平方向移动，通过吸嘴8a从带式供料器5取出元件P(参照图2)，向被定位的基板3移送搭载。
[0034]在元件供给部4与基板搬运机构2之间配置有元件识别摄像机9。取出了元件P的安装头8在上方移动时，元件识别摄像机9对保持于吸嘴8a的元件P进行拍摄。拍摄到的拍摄数据向控制部30的吸附失误检测处理部33 (参照图4)传递。吸附失误检测处理部33进行该拍摄数据的识别处理，检测吸嘴8a未保持元件P，或者未以正确的姿势吸附这样的判定为元件保持状态不正常的识别错误。
[0035]在安装头8装配有位于X轴移动台7的下表面侧而分别与安装头8 一体移动的基板识别摄像机10。通过安装头8的移动而基板识别摄像机10向带式供料器5的元件取出位置5a(参照图3(a))的上方移动，基板识别摄像机10对元件取出位置5a进行拍摄。
[0036]接着，参照图2，说明带式供料器5的结构和间距输送动作。图2是带式供料器5的元件取出位置5a附近的局部剖视图。在带式供料器5设有带行进路5b，将载带14沿着带行进路5b的上表面向下游侧(图2中的右侧)输送。载带14在设有收纳元件P的凹形状的元件收纳凹槽15b和输送孔15a的基带15上粘贴上封带16而成为将元件收纳凹槽15b的上表面覆盖的结构(参照图3(b))。
[0037]在带式供料器5的下游端侧设有由包含间距输送马达的旋转驱动机构(图示省略)及链轮21构成的带输送机构20。在链轮21设有与以固定间距设于基带15的输送孔15a卡合的输送销21a。通过旋转驱动机构驱动链轮21旋转，带输送驱动力由输送销21a向输送孔15a传递，将载带14向下游方向输送。
[0038]带行进路5b上的载带14通过设有开口部13a的按压构件13来覆盖上表面。按压构件13具有从上表面侧引导载带14的功能。而且，开口部13a设置在链轮21的跟前侧，作为对元件收纳凹槽15b内的元件P进行捡拾的元件取出用开口发挥功能，并且也作为用于通过基板识别摄像机10拍摄元件取出位置5a的拍摄用开口发挥功能。
[0039]带输送机构20与控制部30的机构驱动部32 (参照图4)连接。而且，在控制部30的存储部31 (参照图4)存储有包含由载带14收纳的元件种类、元件收纳凹槽15b的间距数据等载带信息的安装数据31a(参照图4)。基