下，控制部30返回间距输送工序(ST22)而再次执行重试(ST22-26)。S卩，在位置错动判定工序(ST26)中判定为凹槽位置C未包含于允许范围R内的情况下，在凹槽位置C包含于允许范围R内之前依次反复执行拍摄工序、凹槽位置检测工序(ST24)、位置错动判定工序(ST26)。
[0057]在位置错动判定工序(ST26)中判定为凹槽位置C包含于允许范围R内的情况下，控制部30存储该凹槽位置C (ST27:凹槽位置存储工序)，基于存储的凹槽位置C，对吸附位置数据31e进行校正(ST28:校正工序)。即，在位置错动判定工序(ST26)中判定为凹槽位置C包含于允许范围R内的情况下，执行基于凹槽位置C包含于允许范围R内的时刻的凹槽位置C来校正吸附位置的校正工序。
[0058]在此，参照图7，具体说明吸附失误应对处理的工序。图7(a)、(b)、(c)依次示出在吸附失误应对处理中、凹槽位置C未包含于允许范围R内的情况下，执行重试而顺次间距输送的载带14的状态。控制部30以在I次的间距输送中将载带14输送元件收纳凹槽15b的I间距量的方式进行控制，但是以各种要因重叠的复合误差等为起因而间距输送量存在偶发地较大变动的情况。图7的例子示出间距输送量较大变动而元件收纳凹槽15b从所希望的元件取出位置5a较大错动、停止而发生了吸附失误之后，执行吸附失误应对处理的状
??τ O
[0059]图7(a)示出在吸附失误发生后被间距输送的载带14中，收纳有元件Pl的元件收纳凹槽15b仍然从基板识别摄像机10的拍摄视场1a露出的状态。在该状态下，在凹槽位置检测工序(ST24)的凹槽位置检测处理中未检测凹槽位置Cl，因此在凹槽识别判断处理(ST25)中判断为无法识别元件收纳凹槽15b。并且，在重试未反复进行规定次数的情况下，执行重试。
[0060]图7 (b)示出从图7 (a)的状态起执行重试而被间距输送的载带14。在图7 (b)中，收纳有元件P2的元件收纳凹槽15b处于拍摄视场1a内，因此在凹槽位置检测处理中检测凹槽位置C2。然而，由于检测到的凹槽位置C2处于允许范围R外，因此在位置错动判定工序(ST26)中，判定为凹槽位置C2未包含于允许范围R内。并且，在重试未反复进行规定次数的情况下，执行重试。
[0061]图7 (C)示出从图7(b)的状态起执行重试而再次被间距输送的载带14。在图7 (C)中，由于收纳有元件P3的元件收纳凹槽15b处于拍摄视场1a内，因此在凹槽位置检测处理中检测凹槽位置C3。而且，由于检测到的凹槽位置C3处于允许范围R内，因此在位置错动判定工序(ST26)中，判定为凹槽位置C3包含于允许范围R内。并且，基于凹槽位置C3进行吸附位置的校正。
[0062]在重试次数判断工序(ST29)中，在判断为重试反复进行了规定次数(例如5次)的情况下，控制部30使元件安装作业停止，将无法进行正常的元件吸附的错误的内容向操作员报告(ST30)。这样，在吸附失误应对工序(ST12)中，在即使反复进行规定次数载带14的间距输送而凹槽位置C也未包含于允许范围R内的情况下，报告错误。需要说明的是，此时，未检测到吸附失误的一侧的安装头8继续元件安装动作。当报告错误时，操作员确认装置状态而进行基于手动的恢复操作。
[0063]借助校正工序(ST28)，控制部30结束一连串的吸附失误应对工序(ST12)而返回(ST2) ο以后，基于在上述的校正工序(ST28)中校正后的吸附位置数据31e，继续元件安装作业。即，使吸附失误发生时的恢复作业实现自动化。
[0064]如上所述，在元件安装作业时，存在以各种要因重叠的复合误差为起因而间距输送的元件P从吸附位置较大地错动、停止，吸附失误偶发的情况。然而，以这样的复合误差为起因的元件P的位置错动在载带14的一部分上局部产生的情况较多。因此，通过反复进行间距输送来缓和误差的要因，将元件P的停止位置拉回正常的位置的情况较多。
[0065]在吸附失误发生后，若在元件P的停止位置还未被拉回正常的位置的状态(凹槽位置C的错动仍较大的状态)下恢复作业，则即使再次开始元件安装作业，吸附位置的校正量也过大而反复出现吸附失误。相对于此，在上述的本发明的一实施方式的元件安装方法中，在连续检测到I次或规定次数以上的吸附失误的情况下，在凹槽位置C包含于预先设定的允许范围R内之前反复进行间距输送，基于包含于允许范围R内的凹槽位置C来校正吸附位置，由此不仅能够自动恢复成元件安装作业，而且能够防止元件安装作业再开时的吸附失误。
[0066]在本实施方式的元件安装方法中，预先设定通过实验等求出的最佳的允许范围R，在凹槽位置C包含于允许范围R内之前反复进行间距输送而求出适度的校正量进行校正，由此能够实现恢复作业的自动化，防止装置运转率的下降。而且，能够防止元件安装作业的再开时的吸附失误。此外，在即使反复进行规定次数的间距输送而凹槽位置C也无法包含于允许范围R内的情况下，通过报告表示该内容的错误，能够减轻操作员进行的装置状态确认的作业负担。
[0067]【工业上的可利用性】
[0068]根据本发明，具有使以各种的要因重叠产生的复合误差为起因的吸附失误发生时的恢复作业实现自动化、能够防止装置运转率的下降这样的效果，在从带式供料器取出元件而向基板安装的领域中有用。
【主权项】
1.一种元件安装方法，通过带式供料器对形成有收纳元件的凹槽的载带进行间距输送，通过吸嘴对被间距输送到元件取出位置的所述元件进行吸附保持而向基板安装，其特征在于， 所述元件安装方法包括吸附失误应对工序，该吸附失误应对工序执行在连续检测到I次或规定次数以上的吸附失误的情况下执行的吸附失误应对处理，所述吸附失误是所述吸嘴未正常吸附保持元件的情况， 所述吸附失误应对工序包括: 拍摄工序，对所述载带进行间距输送，并由移动到所述元件取出位置的拍摄单元拍摄被间距输送来的所述凹槽； 凹槽位置检测工序，对所述拍摄到的图像进行识别处理来检测凹槽位置；及 位置错动判定工序，判定所述检测到的凹槽位置是否包含于预先设定的允许范围内， 在所述位置错动判定工序中判定为所述凹槽位置未包含于允许范围内的情况下，依次反复执行所述拍摄工序、所述凹槽位置检测工序及所述位置错动判定工序直到所述凹槽位置包含于所述允许范围内为止， 在所述位置错动判定工序中判定为所述凹槽位置包含于允许范围内的情况下，执行校正工序，该校正工序基于所述凹槽位置包含于允许范围内的时刻的所述凹槽位置来校正吸附位置。2.根据权利要求1所述的元件安装方法，其特征在于， 在所述吸附失误应对工序中，在即使将所述载带的间距输送反复进行规定次数也无法使所述凹槽位置包含于允许范围内的情况下，报告错误。
【专利摘要】本发明提供一种元件安装方法，使以各种要因重叠产生的复合误差为起因的吸附失误发生时的恢复作业实现自动化，能够防止装置运转率的下降。在元件安装方法中，在连续检测到规定次数以上的吸附失误的情况下执行的吸附失误应对处理包括：对载带进行间距输送而拍摄凹槽的拍摄工序；对拍摄到的图像进行识别处理来检测凹槽位置的凹槽位置检测工序；及判定凹槽位置是否包含于允许范围内的位置错动判定工序，在位置错动判定工序中判定为凹槽位置未包含于允许范围内的情况下，依次反复执行拍摄工序、凹槽位置检测工序及位置错动判定工序直到凹槽位置包含于允许范围内为止，在判定为凹槽位置包含于允许范围内的情况下，基于凹槽位置来校正吸附位置。
【IPC分类】H05K13/04
【公开号】CN105007713
【申请号】CN201510203081
【发明人】角英树
【申请人】松下知识产权经营株式会社
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年4月24日
【公告号】US20150307288